一种六自由度桌面型串联机器人的制作方法

本实用新型是一种六自由度桌面型串联机器人，属于机器人领域。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有技术公开了申请号为：CN201621380439.2的一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括六自由度串联机器人本体、储物柜体、实验工作桌面、复合支架、工件支撑架、控制操作面板、控制计算机、控制电路系统，所述六自由度串联机器人本体、工件支撑架和控制操作面板、控制计算机均装设在所述实验工作桌面上，所述实验工作桌面底端与复合支架固定连接，所述复合支架侧端上设有控制电路系统，所述工件支撑架装设在六自由度串联机器人本体与控制计算机之间，所述工件支撑架上固定设有工件放置架，但是该现有技术对机械手的减压较差，使机械手夹取物品时力气过大导致物品损坏。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种六自由度桌面型串联机器人，以解决现有技术对机械手的减压较差，使机械手夹取物品时力气过大导致物品损坏的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括固定螺栓、机器人工作台、机器人底座、机器人支撑柱、信息接收器、机器人指示灯、机器人旋转底座、第一旋转组、第二旋转组、第三旋转组、第四旋转组、第五旋转组、第六旋转组、机器人装夹手、减压手指，所述固定螺栓与机器人工作台螺纹连接，所述机器人底座上表面与机器人支撑柱相焊接，所述信息接收器位于机器人指示灯下表面，所述机器人旋转底座与第一旋转组相连接，所述第二旋转组位于第三旋转组上表面，所述第四旋转组与第五旋转组相焊接，所述第六旋转组下表面与机器人装夹手相连接，所述减压手指与机器人装夹手相嵌套，所述减压手指包括固定夹板、减压弹簧、传力杆、传力副杆、减力弹簧、液压缸、液压活塞、液压弹簧杆、限位块、结构外壳、传力杆支点，所述固定夹板与减压弹簧相连接，所述传力杆下表面设有传力副杆，所述减力弹簧位于液压缸右侧面，所述液压活塞上表面与液压弹簧杆相焊接，所述限位块嵌入安装于结构外壳内部，所述传力杆支点上表面设有机器人指示灯。

进一步地，所述机器人工作台上表面与机器人底座相焊接，所述机器人支撑柱正表面嵌入安装有信息接收器。

进一步地，所述机器人指示灯与机器人旋转底座正表面相连接，所述第一旋转组下表面设有第二旋转组。

进一步地，所述第三旋转组位于第四旋转组上表面，所述第五旋转组与第六旋转组相连接。

进一步地，所述机器人支撑柱为圆柱体结构，长45cm，直径20cm。

进一步地，所述固定螺栓为圆柱体结构，长1cm，直径0.2cm。

进一步地，所述固定螺栓采用扁钢制成，不易变形，使用寿命长。

有益效果

本实用新型一种六自由度桌面型串联机器人，结构上设有减压手指，机器人对物品进行装夹时，施加的力气从定夹板传递至结构外壳内部，使减压弹簧进行收缩卸力，其余压力传至传力杆与传力副杆，通过对减力弹簧挤压进行压力的减少，并且设有液压缸，通过液压活塞与液压弹簧杆使用液压卸力，使机器人装夹物品的力度被控制在一个合适的平衡，装夹物品时而不对其造成损坏。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种六自由度桌面型串联机器人的结构示意图；

图2为本实用新型减压手指的正视剖面结构示意图。

图中：固定螺栓-1、机器人工作台-2、机器人底座-3、机器人支撑柱-4、信息接收器-5、机器人指示灯-6、机器人旋转底座-7、第一旋转组-8、第二旋转组-9、第三旋转组-10、第四旋转组-11、第五旋转组-12、第六旋转组-13、机器人装夹手-14、减压手指-15、固定夹板-1501、减压弹簧-1502、传力杆-1503、传力副杆-1504、减力弹簧-1505、液压缸-1506、液压活塞-1507、液压弹簧杆-1508、限位块-1509、结构外壳-1510、传力杆支点-1511。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种六自由度桌面型串联机器人技术方案：其结构包括固定螺栓1、机器人工作台2、机器人底座3、机器人支撑柱4、信息接收器5、机器人指示灯6、机器人旋转底座7、第一旋转组8、第二旋转组9、第三旋转组10、第四旋转组11、第五旋转组12、第六旋转组13、机器人装夹手14、减压手指15，所述固定螺栓1与机器人工作台2螺纹连接，所述机器人底座3上表面与机器人支撑柱4相焊接，所述信息接收器5位于机器人指示灯6下表面，所述机器人旋转底座7与第一旋转组8相连接，所述第二旋转组9位于第三旋转组10上表面，所述第四旋转组11与第五旋转组12相焊接，所述第六旋转组13下表面与机器人装夹手14相连接，所述减压手指15与机器人装夹手14相嵌套，所述减压手指15包括固定夹板1501、减压弹簧1502、传力杆1503、传力副杆1504、减力弹簧1505、液压缸1506、液压活塞1507、液压弹簧杆1508、限位块1509、结构外壳1510、传力杆支点1511，所述固定夹板1501与减压弹簧1502相连接，所述传力杆1503下表面设有传力副杆1504，所述减力弹簧1505位于液压缸1506右侧面，所述液压活塞1507上表面与液压弹簧杆1508相焊接，所述限位块1509嵌入安装于结构外壳1510内部，所述传力杆支点1511上表面设有机器人指示灯6，所述机器人工作台2上表面与机器人底座3相焊接，所述机器人支撑柱4正表面嵌入安装有信息接收器5，所述机器人指示灯6与机器人旋转底座7正表面相连接，所述第一旋转组8下表面设有第二旋转组9，所述第三旋转组10位于第四旋转组11上表面，所述第五旋转组12与第六旋转组13相连接，所述机器人支撑柱4为圆柱体结构，长45cm，直径20cm，所述固定螺栓1为圆柱体结构，长1cm，直径0.2cm，所述固定螺栓1采用扁钢制成，不易变形，使用寿命长。

本专利所说的减压弹簧1502是一种利用弹性来工作的机械零件，用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状，所述固定螺栓1由六角头部和法兰盘和螺杆两部分组成的一类紧固件，需与螺母配合，用于紧固连接两个带有通孔的零件。

在进行使用时，适用于六自由度桌面型串联机器人，机器人对物品进行装夹时，施加的力气从定夹板1501传递至结构外壳1510内部，使减压弹簧1502进行收缩卸力，其余压力传至传力杆1503与传力副杆1504，通过对减力弹簧1505挤压进行压力的减少，并且设有液压缸1506，通过液压活塞1507与液压弹簧杆1508使用液压卸力，使机器人装夹物品的力度被控制在一个合适的平衡。

本实用新型解决了现有技术对机械手的减压较差，使机械手夹取物品时力气过大导致物品损坏的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，本实用新型一种六自由度桌面型串联机器人，结构上设有减压手指，机器人对物品进行装夹时，施加的力气从定夹板传递至结构外壳内部，使减压弹簧进行收缩卸力，其余压力传至传力杆与传力副杆，通过对减力弹簧挤压进行压力的减少，并且设有液压缸，通过液压活塞与液压弹簧杆使用液压卸力，使机器人装夹物品的力度被控制在一个合适的平衡，装夹物品时而不对其造成损坏。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。