一种柱形机器人回转定位机构的制作方法

本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种柱形机器人回转定位机构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置，既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，传统的工业用柱形机器人的回转机构的定位准确度较低，在回转机构停止运行时，定位插销不能稳定的插入定位孔内，致使定位出现较大的偏差。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种柱形机器人回转定位机构，解决了柱形机器人回转定位时固定插销不够准确将回转轴卡死的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种柱形机器人回转定位机构，包括回转轴、齿轮盒、定位盒和编码器，所述回转轴设置在齿轮盒左侧，所述齿轮盒内部左侧设置有小齿轮，且小齿轮固定在回转轴上，所述小齿轮所在的齿轮盒位置处右侧设置有大齿轮，所述大齿轮底面外沿边设置有外孔圈，所述外孔圈所在的大齿轮位置处内侧设置有中孔圈，所述中孔圈所在的大齿轮位置处内侧设置有内孔圈，所述齿轮盒下部右侧固定有定位盒，所述定位盒内侧中部安装有编码器，所述大齿轮上的外孔圈对应的定位盒位置处设置有外孔气缸，且外孔气缸固定在定位盒右半部右侧底部，所述大齿轮上的中孔圈对应的定位盒位置处设置有中孔气缸，且中孔气缸固定在定位盒左半部中间位置，所述大齿轮上的内孔圈对应的定位盒位置处设置有内孔气缸，且内孔气缸固定在定位盒右半部左侧底部。

优选的，所述回转轴与齿轮盒上下侧壁之间通过轴承相连。

优选的，所述大齿轮中部固定有转轴，且转轴上下两端通过轴承固定在齿轮盒上下壁上，所述小齿轮与大齿轮之间为啮合连接。

优选的，所述大齿轮中部的转轴下端与编码器的输入轴相连。

优选的，所述外孔气缸、中孔气缸和内孔气缸结构相同，所述外孔气缸、中孔气缸以及内孔气缸上的推杆顶部均设置有压力传感器。

本实用新型提供了一种柱形机器人回转定位机构，具备以下有益效果：

(1)本实用新型在大齿轮上设置三个不同直径彼此交叠的定位孔圈，减小了定位孔之间的间距，相较于传统设备提高了定位销轴一次性插入定位孔的几率，能准确将回转轴定位卡死。

(2)本实用新型大齿轮上的转轴下部连接有编码器，编码器可将转轴角位移或转换成电信号通过系统的对比控制来及时反馈调整回转轴定位位置。

(3)本实用新型通过在内孔气缸、外孔气缸、中孔气缸上的推杆上安装压力传感器，在实际使用时可通过压力传感器反馈的压力信号来控制内孔气缸、外孔气缸、中孔气缸的推进行程。

附图说明

图1为本实用新型的外部结构示意图；

图2为本实用新型的内部结构主视图；

图3为本实用新型的内部结构俯视图；

图4为本实用新型的定位盒内部结构示意图；

图5为本实用新型的内孔气缸结构示意图。

图中：1回转轴、2齿轮盒、3定位盒、4转轴、5大齿轮、6小齿轮、7轴承、8编码器、9中孔气缸、10外孔圈、11中孔圈、12内孔圈、13外孔气缸、14内孔气缸、15推杆、16压力传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-5所示，本实用新型提供一种技术方案：一种柱形机器人回转定位机构，包括回转轴1、齿轮盒2、定位盒3和编码器8，回转轴1设置在齿轮盒2左侧，且回转轴1与齿轮盒2上下侧壁之间通过轴承7相连，齿轮盒2内部左侧设置有小齿轮6，且小齿轮6固定在回转轴1上，小齿轮6所在的齿轮盒2位置处右侧设置有大齿轮5，大齿轮5中部固定有转轴4，且转轴4上下两端通过轴承7固定在齿轮盒2上下壁上，小齿轮6与大齿轮5之间为啮合连接，大齿轮5底面外沿边设置有外孔圈10，外孔气缸13上的推杆15与外孔圈10间隙配合，外孔圈10所在的大齿轮5位置处内侧设置有中孔圈11，中孔气缸9上的推杆15与中孔圈11间隙配合，中孔圈11所在的大齿轮5位置处内侧设置有内孔圈12，内孔气缸14上的推杆15与内孔圈12间隙配合，齿轮盒2下部右侧固定有定位盒3，定位盒3内侧中部安装有编码器8，编码器8可将转轴角位移或转换成电信号通过系统的对比控制来及时反馈调整回转轴1定位位置，大齿轮5中部的转轴4下端与编码器8的输入轴相连，大齿轮5上的外孔圈10对应的定位盒3位置处设置有外孔气缸13，且外孔气缸13固定在定位盒3右半部右侧底部，大齿轮5上的中孔圈11对应的定位盒3位置处设置有中孔气缸9，且中孔气缸9固定在定位盒3左半部中间位置，大齿轮5上的内孔圈12对应的定位盒3位置处设置有内孔气缸14，且内孔气缸14固定在定位盒3右半部左侧底部，外孔气缸13、中孔气缸9和内孔气缸14结构相同，外孔气缸13、中孔气缸9以及内孔气缸14上的推杆15顶部均设置有压力传感器16。

使用时，当系统对回转轴1进行定位时，系统控制切断回转轴1转动动力，同时控制外孔气缸13、内孔气缸14以及中孔气缸9工作使得外孔气缸13、内孔气缸14以及中孔气缸9上的推杆15插入大齿轮6上的外孔圈10、内孔圈12以及中孔圈11以此来对回转轴1实现定位，大齿轮6上设置三个不同直径彼此交叠的定位孔圈，减小了定位孔之间的间距，相较于传统设备提高了推杆15一次性插入的几率，能准确将回转轴1定位卡死，压力传感器16在实际使用时可通过压力传感器16反馈的压力信号来控制内孔气缸14、外孔气缸13、中孔气缸9的推进行程。

综上可得，本实用新型通过设置回转轴1、齿轮盒2、定位盒3和编码器8，解决了柱形机器人回转定位时固定插销不够准确将回转轴1卡死的问题。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。