一种多臂机械手安装装置的制作方法

本实用新型属于机械手臂制造领域，特别涉及一种多臂机械手安装装置。

背景技术：

在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手能代替人工从事繁重、单调的工作，能提高工作效率，为工人提供安全保障，具有很大的发展空间。

例如在专利申请号为“201320235728.3”的专利申请文件中公开了一种多臂机械手安装装置，包括一个支柱和转臂，转臂连接有动力部件和控制部件，转臂尾端有吸盘，其特征是：所述的支柱上有多个安装转臂的安装部位，这些安装部位上安装有转臂，所述的安装部位纵向设置，所述的安装部位在一个平面上设置，所述的各个转臂上的控制部件连接到一个总控制部件上，这样的多臂机械手安装装置具有占用空间小、节约资金和成本、使用起来更协调的优点。然而，该实用新型公开的多臂机械手安装装置同样具有支承力不够、整体装置动平衡性能差等缺点。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型的目的在于提供一种动平衡性能优越，具有多个机械手臂，且多个机械手臂可同时工作的多臂机械手安装装置。

本实用新型的另一个目的在于提供一种多臂机械手安装装置，该机械手控制简单，制造成本低，且易于实现，适合广泛推广。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

本实用新型提供一种多臂机械手安装装置，该机械手包括有固定组件和机械手组件，固定组件包括有进给螺杆和固定底座，机械手组件包括有支撑梁；进给螺杆的底部与固定底座可旋转式连接，进给螺杆的外部周面上开设有外螺纹，支撑梁上开设有与进给螺杆相配合的进给螺孔，支撑梁通过进给螺孔穿接在进给螺杆上，与进给螺杆可旋转式连接。

在现今自动化生产流水线上，常常出现多条生产线同步作业的场合，常需设置机械手同时对多条流水线进行同样的操作。在本实用新型中，设置固定组件用于固定机械手组件，固定组件中包含进给螺杆，机械手组件中包含支撑梁，支撑梁上可外挂多种类型的机械操作爪，支撑梁与进给螺杆相配合，当进给螺杆旋转时，支撑梁可利用进给螺孔与进给螺杆之间的配合，沿进给螺杆轴向上下运动，由此实现调节支撑梁的高度，方便在使用过程外挂在支撑梁上的机械操作爪调节位置。

固定底座包括有进给套和底板，进给套呈筒状，其内壁开设有内螺纹，进给套与进给螺杆相配合，进给套的下部与底板固定连接，底板固定连接在外部操作面上。进给套对进给螺杆起到保护、导向、限位的作用，设置进给套，方便进给螺杆与固定底座连接，由此，固定底座可向进给螺杆提供稳定的支撑力，保证进给螺杆在工作过程中不倾斜、不偏位、不旋脱。

机械手组件还包括有驱动电机，驱动电机固定在进给螺杆的顶部，驱动电机的电机输出轴与进给螺杆同轴固定连接，驱动电机与外部操作系统电连接。驱动电机向进给螺杆输出扭矩与转速，进给螺杆在驱动电机的驱动下实现旋转、加速、减速、停止等动作，进而实现支撑梁位置的精确调整。

机械手组件还包括滑动机构，滑动机构包括有安装滑块和连接杆，安装滑块设置复数个，复数个安装滑块均匀对称设置在支撑梁上，且复数个安装滑块均与支撑梁滑动连接；连接杆对应安装滑块的数量设置复数根，复数根连接杆的一端均与驱动电机的外壳铰接，且其另一端均分别与对应安装滑块铰接。安装滑块套接在支撑梁上，连接杆连接驱动电机与安装滑块，当支撑梁通过进给螺孔与进给螺杆的配合上移时，安装滑块沿支撑梁向外滑动，反之向内滑动，设置连接杆和安装滑块，可将支撑梁沿进给螺杆轴向的上下运动转化成为滑块沿支撑梁的左右运动，可多方向、多维度地调节安装滑块的位置，使整体装置的运动更为灵活多变。

安装滑块上开设有夹持爪安装槽，外部夹持爪通过该夹持爪安装槽与安装滑块可拆卸式连接。设置夹持爪安装槽可方便安装滑块与外部夹持爪连接，外部夹持爪外挂在本装置上，可随本装置调整其作用位置，加大地扩充了外部夹持爪的作用面，用户无需密集设置外部夹持爪，极大地减少了生产成本。

本实用新型的优势在于：相比于现有技术，在本实用新型当中，进给螺杆与支撑梁之间利用丝杠的工作原理调整其相对位置，其结构简单，进给螺杆与支撑梁之间摩擦损失小，传动效率高，且整体装置沿进给螺杆的轴向刚度好，其传动精度高，装置整体动平衡性能优越。

附图说明

图1是本实用新型一种多臂机械手安装装置的整体结构示意图。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

参见图1所示，本实用新型提供一种多臂机械手安装装置，该机械手包括有固定组件1和机械手组件2，固定组件1包括有进给螺杆11和固定底座12，机械手组件2包括有支撑梁21；进给螺杆11的底部与固定底座12可旋转式连接，进给螺杆11的外部周面上开设有外螺纹，支撑梁21上开设有与进给螺杆11相配合的进给螺孔，支撑梁21通过进给螺孔穿接在进给螺杆11上，与进给螺杆11可旋转式连接。

在现今自动化生产流水线上，常常出现多条生产线同步作业的场合，常需设置机械手同时对多条流水线进行同样的操作。在本实用新型中，设置固定组件1用于固定机械手组件2，固定组件1中包含进给螺杆11，机械手组件2中包含支撑梁21，支撑梁21上可外挂多种类型的机械操作爪，支撑梁21与进给螺杆11相配合，当进给螺杆11旋转时，支撑梁21可利用进给螺孔与进给螺杆11之间的配合，沿进给螺杆11轴向上下运动，由此实现调节支撑梁的高度，方便在使用过程外挂在支撑梁21上的外部机械操作爪调节位置。

固定底座12包括有进给套121和底板122，进给套121呈筒状，其内壁开设有内螺纹，进给套121与进给螺杆11相配合，进给套121的下部与底板122固定连接，底板122固定连接在外部操作面上。进给套121对进给螺杆11起到保护、导向、限位的作用，设置进给套121，方便进给螺杆11与固定底座12连接，由此，固定底座12可向进给螺杆提供稳定的支撑力，保证进给螺杆11在工作过程中不倾斜、不偏位、不旋脱。

机械手组件2还包括有驱动电机22，驱动电机22固定在进给螺杆11的顶部，驱动电机22的电机输出轴与进给螺杆11同轴固定连接，驱动电机22与外部操作系统电连接。驱动电机22向进给螺杆11输出扭矩与转速，进给螺杆11在驱动电机的驱动下实现旋转、加速、减速、停止等动作，进而实现支撑梁位置的精确调整。

机械手组件2还包括滑动机构23，滑动机构23包括有安装滑块231和连接杆232，安装滑块231设置复数个，复数个安装滑块231均匀对称设置在支撑梁21上，且复数个安装滑块231均与支撑梁21滑动连接；连接杆232对应安装滑块231的数量设置复数根，复数根连接杆232的一端均与驱动电机22的外壳铰接，且其另一端均分别与对应安装滑块231铰接。安装滑块231套接在支撑梁21上，连接杆232连接驱动电机22与安装滑块231，当支撑梁21通过进给螺孔与进给螺杆11的配合上移时，安装滑块231沿支撑梁21向外滑动，反之向内滑动，设置连接杆232和安装滑块231，可将支撑梁21沿进给螺杆11轴向的上下运动转化成为滑块沿支撑梁21的左右运动，可多方向、多维度地调节安装滑块231的位置，使整体装置的运动更为灵活多变。

安装滑块231上开设有夹持爪安装槽(图未示)，外部夹持爪通过该夹持爪安装槽与安装滑块231可拆卸式连接。设置夹持爪安装槽可方便安装滑块231与外部夹持爪连接，外部夹持爪外挂在本装置上，可随本装置调整其作用位置，加大地扩充了外部夹持爪的作用面，用户无需密集设置外部夹持爪，极大地减少了生产成本。

本实用新型的优势在于：相比于现有技术，在本实用新型当中，进给螺杆11与支撑梁21之间利用丝杠的工作原理调整其相对位置，其结构简单，进给螺杆11与支撑梁21之间摩擦损失小，传动效率高，且整体装置沿进给螺杆11的轴向刚度好，其传动精度高，装置整体动平衡性能优越。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。