一种纸脚抓取机械手装置的制作方法

本实用新型是一种纸脚抓取机械手装置，属于机械手技术领域。

背景技术：

机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现有技术公开了申请号为：201720643050.0的一种纸脚抓取机械手装置，包括底座，所述底座的上端设有支撑柱，所述支撑柱上套接有连接块，所述连接块的两侧均固定有驱动箱，所述驱动箱为中空结构，两个所述驱动箱与底座之间均设有第一伸缩装置，两个所述驱动箱内均设有移动块，所述移动块的下端固定有第二滑块，所述第二滑块的下端与驱动箱内的底端滑动连接，所述移动块的两侧均设有齿轮，所述齿轮的下端设有第二转轴，但是该现有技术由于纸脚抓取机械手装置的机械臂只能上下摆动，但方向调节不容易实现，使得抓取物品时限制了使用范围。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型目的是提供一种纸脚抓取机械手装置，以解决现有技术由于纸脚抓取机械手装置的机械臂只能上下摆动，但方向调节不容易实现，使得抓取物品时限制了使用范围的问题。

为了实现上述目的，本实用新型是通过如下的技术方案来实现：一种纸脚抓取机械手装置，其结构包括底座、安装孔、主机、控制器、安装基座、接头、传输管、支撑基座、机械主臂、传动轴、传动支臂、连接块、支杆、抓盘、机械爪、转动器，所述底座上设有安装孔，所述主机与控制器相焊接，所述安装基座与接头为一体化结构，所述传输管嵌入安装于接头上，所述支撑基座与安装基座相焊接，所述支撑基座上设有机械主臂，所述机械主臂嵌入安装于传动轴上，所述传动支臂与传动轴相焊接，所述连接块与支杆相焊接，所述支杆嵌入安装于抓盘上，所述机械爪嵌入安装于抓盘上，所述底座顶端与转动器底端相贴合，所述转动器上方设有主机，所述转动器包括安装外壳、电机座、减速电机、电机转轴、锥形齿轮、转动杆、轴承、行星转动外壳、内齿、滚珠、行星齿、太阳齿，所述安装外壳与电机座相焊接，所述电机座上设有减速电机，所述电机转轴嵌入安装于减速电机上，所述电机转轴上设有锥形齿轮，所述转动杆与轴承同一轴心，所述轴承嵌入安装于安装外壳上，所述转动杆与太阳齿相焊接，所述太阳齿与行星齿过渡配合，所述行星转动外壳与内齿为一体化结构，所述内齿与行星齿采用过渡配合，所述滚珠嵌入安装于行星转动外壳上。

进一步地，所述机械主臂上设有传输管，所述传动支臂与连接块相焊接。

进一步地，所述主机顶端与安装基座底端相焊接。

进一步地，所述底座与安装外壳相焊接。

进一步地，所述安装基座为半径30CM，高5CM的圆柱体。

进一步地，所述底座为不锈钢材质，质量轻，使用寿命长。

进一步地，所述机械爪为铝合金材质，硬度高，不易变形。

有益效果

本实用新型一种纸脚抓取机械手装置，结构上设有转动器，需要调节角度时，可控制减速电机工作，让电机转轴转动，通过锥形齿轮的传动，使得转动杆转动从而带动太阳齿转动，通过行星齿的齿数差减速过渡，使得行星转动外壳带动其上方的主机一起转动调节方向，使得机械手装置的使用范围增大。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型一种纸脚抓取机械手装置的结构示意图；

图2为本实用新型一种转动器的截面结构示意图。

图中：底座-1、安装孔-2、主机-3、控制器-4、安装基座-5、接头-6、传输管-7、支撑基座-8、机械主臂-9、传动轴-10、传动支臂-11、连接块-12、支杆-13、抓盘-14、机械爪-15、转动器-16、安装外壳-1601、电机座-1602、减速电机-1603、电机转轴-1604、锥形齿轮-1605、转动杆-1606、轴承-1607、行星转动外壳-1608、内齿-1609、滚珠-1610、行星齿-1611、太阳齿-1612。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

请参阅图1、图2，本实用新型提供一种纸脚抓取机械手装置技术方案：其结构包括底座1、安装孔2、主机3、控制器4、安装基座5、接头6、传输管7、支撑基座8、机械主臂9、传动轴10、传动支臂11、连接块12、支杆13、抓盘14、机械爪15、转动器16，所述底座1上设有安装孔2，所述主机3与控制器4相焊接，所述安装基座5与接头6为一体化结构，所述传输管7嵌入安装于接头6上，所述支撑基座8与安装基座5相焊接，所述支撑基座8上设有机械主臂9，所述机械主臂9嵌入安装于传动轴10上，所述传动支臂11与传动轴10相焊接，所述连接块12与支杆13相焊接，所述支杆13嵌入安装于抓盘14上，所述机械爪15嵌入安装于抓盘14上，所述底座1顶端与转动器16底端相贴合，所述转动器16上方设有主机3，所述转动器16包括安装外壳1601、电机座1602、减速电机1603、电机转轴1604、锥形齿轮1605、转动杆1606、轴承1607、行星转动外壳1608、内齿1609、滚珠1610、行星齿1611、太阳齿1612，所述安装外壳1601与电机座1602相焊接，所述电机座1602上设有减速电机1603，所述电机转轴1604嵌入安装于减速电机1603上，所述电机转轴1604上设有锥形齿轮1605，所述转动杆1606与轴承1607同一轴心，所述轴承1607嵌入安装于安装外壳1601上，所述转动杆1606与太阳齿1612相焊接，所述太阳齿1612与行星齿1611过渡配合，所述行星转动外壳1608与内齿1609为一体化结构，所述内齿1609与行星齿1611采用过渡配合，所述滚珠1610嵌入安装于行星转动外壳1608上，所述机械主臂9上设有传输管7，所述传动支臂11与连接块12相焊接，所述主机3顶端与安装基座5底端相焊接，所述底座1与安装外壳1601相焊接，所述安装基座5为半径30CM，高5CM的圆柱体，所述底座1为不锈钢材质，质量轻，使用寿命长，所述机械爪15为铝合金材质，硬度高，不易变形。

本专利所说的减速电机1603是指减速机和电机的集成体，这种集成体通常也可称为齿轮马达或齿轮电机，通常由专业的减速机生产厂，进行集成组装好后，与电机一体成套供货，所述轴承1607是当代机械设备中一种重要零部件，它的主要功能是支撑机械旋转体，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。

在进行使用时，可通过控制器4控制主机3工作，从而控制机械主臂9上的传动支臂11上下摆动，让抓盘14与机械爪15抓取纸脚，同时需要转动机械臂的方向时，可控制减速电机1603工作，让电机转轴1604转动，通过锥形齿轮1605的传动，使得转动杆1606转动从而带动太阳齿1612转动，通过行星齿1611的齿数差减速过渡，使得行星转动外壳1608带动其上方的主机3主机一起转动调节方向，使得抓取物品时增大了使用范围。

本实用新型解决现有技术由于纸脚抓取机械手装置的机械臂只能上下摆动，但方向调节不容易实现，使得抓取物品时限制了使用范围的问题，本实用新型通过上述部件的互相组合，结构上设有转动器，需要调节角度时，可控制减速电机工作，让电机转轴转动，通过锥形齿轮的传动，使得转动杆转动从而带动太阳齿转动，通过行星齿的齿数差减速过渡，使得行星转动外壳带动其上方的主机一起转动调节方向，使得机械手装置的使用范围增大。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点,对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。