一种用于高精度工业机器人的小型关节减速机的制作方法

本实用新型涉及一种小型关节减速机，具体涉及一种用于高精度工业机器人的小型关节减速机。

背景技术：

随着社会的不断的发展，科学技术的不断更新，工业发展也在不断的上升，为我国的经济提供了长足的动力，目前的工业生产主要靠机械制造，不仅能有效降低操作者的劳动强度更能有效提高生产效率，机器人机械臂备受企业青睐，不仅能按照人们的意愿准确的完成相关动作还能保障产品质量，完成速度迅速，但是现有的机器人机械臂在使用的过程中存在一些不足之处。

在现有工业机器人的小型关节减速机，存在以下缺点精度低、体型大，当工作一段时间后，摆线轮上的轴孔与固定轴出现一定的磨损，并且轴孔的大小不能调解，造成轴孔与固定轴之间传动失效。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种用于高精度工业机器人的小型关节减速机，精度高、体型小，轴孔的大小调解。

一种用于高精度工业机器人的小型关节减速机，包括输入轴、上壳体、下壳体、输出轴、挡板圈、摆线装置、固定轴；其特征在于：所述输入轴上固定安装着两个偏心套，其中两个偏心套错位为180°，并且在两个偏心套上均固定安装着滚柱轴承，在滚柱轴承上安装着摆线装置；所述摆线装置由第一摆线轮、第二摆线轮和多个伸缩杆与多个弧形板组成，在第一摆线轮和第二摆线轮上均设有多个成圆形阵列排布的轴孔，其中第一摆线轮和第二摆线轮对称安装在调节装置的两侧，并且通过紧固螺栓连接，在第一摆线轮和第二摆线轮上均设有偏心孔，其中调节装置由多个关于轴孔中心对称的弧形板和多个关于轴孔中心对称的伸缩杆组成，并且弧形板的数量与伸缩杆的数量相同，其中弧形板固定安装在伸缩杆上，其中伸缩杆弧形板组成调节装置。

进一步，所述固定轴设置有多个，并且与轴孔的数量相同。

进一步，所述多个固定轴成圆形阵列排布，并且固定安装在圆形转板上。

进一步，所述圆形转板上固定安装着输出轴，其中固定轴与输出轴不在圆形转板的同一侧。

进一步，所述固定轴插装在轴孔中。

进一步，所述挡板圈对称固定安装在减速机箱体的内壁上，在两个挡板圈中间安装着多个成圆形阵列的滚针，其中滚针与减速机箱体内壁上设有的滚针槽接触。

进一步，所述减速机箱体由上壳体与下壳体组成，其中上壳体通过螺栓与下壳体连接。

进一步，所述输入轴穿过上壳体与外界的驱动电机连接。

进一步，所述输出轴穿过下壳体与外界的输出装置连接。

本实用新型的有益效果在于：本装置结构简单，设计巧妙，本装置利用摆线装置中的弧形板和伸缩杆，使本装置在摆线轮上的轴孔与固定轴出现一定的磨损，轴孔的大小能进行调解，使轴孔与固定轴之间传动不会失效；本装置精度高，并且体型小。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型局部剖视结构示意图。

图3为本实用新型减速机的爆炸结构示意图。

图4为本实用新型减速机的爆炸结构示意图。

图5为本实用新型摆线装置的爆炸结构示意图。

图中，输入轴1、上壳体2、螺栓3、下壳体4、输出轴5、挡板圈6、滚针7、摆线装置8、第一摆线轮81、第二摆线轮82、伸缩杆83、弧形板84、轴孔85、偏心孔86、紧固螺栓87、固定轴9、圆形转板10、滚针槽11。

具体实施方式

以下为本实用新型的较佳实施方式，但并不因此而限定本实用新型的保护范围。

如图所示，一种用于高精度工业机器人的小型关节减速机，包括输入轴1、上壳体2、下壳体4、输出轴5、挡板圈6、摆线装置8、固定轴9；其特征在于：所述输入轴1上固定安装着两个偏心套，其中两个偏心套错位为180°，并且在两个偏心套上均固定安装着滚柱轴承，在滚柱轴承上安装着摆线装置8；所述摆线装置8由第一摆线轮81、第二摆线轮82和多个伸缩杆83与多个弧形板84组成，在第一摆线轮81和第二摆线轮82上均设有多个成圆形阵列排布的轴孔85，其中第一摆线轮81和第二摆线轮82对称安装在调节装置的两侧，并且通过紧固螺栓87连接，在第一摆线轮81和第二摆线轮82上均设有偏心孔86，其中调节装置由多个关于轴孔85中心对称的弧形板84和多个关于轴孔85中心对称的伸缩杆83组成，并且弧形板84的数量与伸缩杆83的数量相同，其中弧形板84固定安装在伸缩杆83上，其中伸缩杆83与弧形板84组成调节装置。

进一步，所述固定轴9设置有多个，并且与轴孔85的数量相同，其中多个固定轴9成圆形阵列排布，并且固定安装在圆形转板10上，在圆形转板10上固定安装着输出轴5，其中固定轴9与输出轴5不在圆形转板10的同一侧，其中固定轴9插装在轴孔85中；所述挡板圈6对称固定安装在减速机箱体的内壁上，在两个挡板圈6中间安装着多个成圆形阵列的滚针7，其中滚针7与减速机箱体内壁上设有的滚针槽11接触，其中减速机箱体由上壳体2与下壳体4组成，其中上壳体2通过螺栓3与下壳体4连接；所述输入轴1穿过上壳体2与外界的驱动电机连接；所述输出轴5穿过下壳体5与外界的输出装置连接。

本实用新型设计了一种用于高精度工业机器人的小型关节减速机：本装置结构简单，设计巧妙，本装置利用摆线装置中的弧形板和伸缩杆，使本装置在摆线轮上的轴孔与固定轴出现一定的磨损，轴孔的大小能进行调解，使轴孔与固定轴之间传动不会失效；本装置精度高，并且体型小。

以上仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。