用于上下料的单臂式机械手的制作方法

本实用新型涉及自动化生产技术领域，特别涉及用于上下料的单臂式机械手。

背景技术：

目前常用的机械手上下料方式中，均是采用直线移动的方式，机械臂移动轨迹路程较长，导致了工作效率低下，设备占地面积较大，设备结构也较为复杂，因此如何缩短机械臂移动轨迹成为了提高上下料工作效率的主要途径。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供用于上下料的单臂式机械手，改传统的直线移动轨迹为弧线轨迹，提高工作效率，尤其适用于两个工作台位置不平齐的场景中。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

用于上下料的单臂式机械手，包括控制系统，还包括机座和布置在所述机座上的滑动座，所述机座上布置有可供所述滑动座移动的滑动导轨，所述滑动座上安装有摆动臂，所述摆动臂的末端布置有抓手。

进一步，所述滑动座上布置有安装座，所述安装座中布置有升降座、驱动所述升降座的滚珠丝杆副和驱动所述滚珠丝杆副的升降电机，所述升降座上安装有升降臂，所述摆动臂即安装在所述升降臂上。

进一步，所述滚珠丝杆副包括丝杆轴和丝母，所述安装座外布置有箱体，所述箱体上布置有两个底座，所述丝杆轴的上部和下部分别安装在所述底座上，所述丝母安装在所述升降座上。

进一步，所述箱体上安装有至少一个升降导轨，所述升降座上安装有至少一组与所述升降导轨相匹配的定滑块。

进一步，所述升降电机的输出轴与所述丝杆轴之间通过同步传动装置传动。

进一步，所述机座上沿移动方向安装有齿条，所述滑动座上安装有滑动电机，所述滑动电机的输出轴上安装有与所述齿条啮合的传动齿轮。

进一步，所述摆动臂包括串联的第一臂和第二臂，第一臂的一端安装在所述升降臂上，所述抓手安装在所述第二臂的摆动端。

进一步，所述第二臂上靠近所述第一臂处安装有第三摆动电机，所述第二臂的摆动端安装有供所述抓手安装的转轴，所述第三摆动电机的输出手与所述转轴之间通过同步传动装置传动。

进一步，所述同步传动装置包括主动轮、从动轮和同步带。

有益效果：本实用新型设计滑动导轨，使机械臂抓取物料后可沿滑动导轨水平移动至与下料工作台平齐的位置，同时机械臂摆动，抓手从上料工作台处沿弧线移动至下料工作台处，可提高上下料的工作效率；设计了具有升降功能的安装座，使机械臂适用于上料工作台和下料工作台高度不一致的场景。本实用新型有效提高了上下料工作效率，可广泛应用于自动化生产技术领域。

附图说明

图1为机械手的结构图；

图2为安装座的内部结构；

图3为滚珠丝杆副的结构图；

图4为图3中结构的仰视图。

具体实施方式

下面结合图1至图4对本实用新型做进一步的说明。

用于上下料的单臂式机械手，包括控制系统、机座11和布置在所述机座11上的滑动座20，所述控制系统可控制机械手的所有动作。所述机座11上布置有可供所述滑动座20移动的滑动导轨，所述滑动座20上安装有摆动臂，所述摆动臂的末端布置有抓手。

本实施例中，所述抓手可拆卸，采用的是行业内常用的真空吸盘或翻盖式结构，可根据工作场景更换。

本实施例中，所述述机座11上沿移动方向安装有齿条，所述滑动座20上安装有滑动电机21，所述滑动电机21的输出轴上安装有与所述齿条啮合的传动齿轮。上下料过程中，当机械手上料处的A工作台和下料处的B工作台前后位置并不平齐时，通过所述滑动电机21驱动所述滑动座20移动，机械手从A工作台上料，在B工作台下料。

为实现机械手的升降功能，所述滑动座20上布置有安装座300，所述安装座300中布置有升降座301、驱动所述升降座301的滚珠丝杆副和驱动所述滚珠丝杆副的升降电机305，所述升降座301上安装有升降臂33，所述摆动臂即安装在所述升降臂33上。所述滚珠丝杆副包括丝杆轴307和丝母，所述安装座300外布置有箱体，所述箱体上布置有两个底座，所述丝杆轴307的上部和下部分别安装在所述底座上，所述丝母安装在所述升降座301上。本实施例中，所述升降电机305的输出轴与所述丝杆轴307之间通过同步传动装置传动。

所述箱体上安装有至少一个升降导轨302，所述升降座301上安装有至少一组与所述升降导轨302相匹配的定滑块，所述定滑块和对应的升降导轨302之间通过阴阳结构卡合，例如，所述定滑块上布置卡口滑槽，所述升降导轨302上设计与所述卡口滑槽相对应的条形凸起。本实施例中，所述升降导轨302的数量为两个，且二者并列布置，所述升降座301位于两个所述升降导轨302之间。

上下料过程中，当A工作台和B工作台的高度并不平齐时，可通过所述滚珠丝杆副驱动升降臂33解决该问题。上料时，将抓手调整至与A工作台平齐的高度，下料时，将抓手调整至与B工作台平齐的高度。

本实施例中，所述摆动臂在水平面内摆动，使位于其末端的抓手沿弧线轨迹移动，同时滑动座20沿滑动导轨的移动和机械臂的高度调整，均可有效提高上下料的效率。

所述摆动臂包括串联的第一臂31和第二臂32，第一臂31的一端安装在所述升降臂33上，所述抓手安装在所述第二臂32的摆动端。在其他实施例中，为了增加所述摆动臂的长度，所述第一臂31的数量也可为两个甚至两个以上。

所述升降臂33中安装有驱动所述第一臂31的第一摆动电机，所述第一臂31和第二臂32连接处安装有驱动所述第二臂32的第二摆动电机，所述第二臂32上靠近所述第一臂31处安装有第三摆动电机，所述第二臂32的摆动端安装有供所述抓手安装的转轴，所述第三摆动电机的输出手与所述转轴之间通过同步传动装置传动。

前述两个同步传动装置的结构相同，均包括主动轮、从动轮和同步带，本实施例中，所述主动轮和从动轮均为齿轮，所述同步带上布置有连续的轮齿。如图4，以升降电机305和丝杆轴307之间的同步传动装置为例，从动轮安装在丝杆轴307的底部，主动轮安装在升降电机305的输出轴上。

以上结合附图对本实用新型的实施方式作了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。