一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人。

背景技术：

随着餐饮服务业的发展，市场上渐渐开始出现各种餐饮机器人，但是这些机器人都存在一个普遍的问题——不够实用，它们或是对地面有特殊的要求，或是依赖于工作人员的辅助，或是工作效率太低，功能太过于简单，导致成本不减反增，反而影响它们在市场上的推广。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，具备使用方便，方便携带，实现自主上下楼梯、脱离人工助力，自主智能抓取餐具以及储存运送各种菜肴的特点，解决了现有技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，包括储物柜、超声波避障仪、储物箱外盒、电磁液压升降系统、储物板面、自动拾取机械手爪、螺丝、机械手连接板、舵机、小轮子、三角式轮子支架、主动轮、底盒、充电插孔、圆柱连接体、机械手动力电机、机械手爪结构一、机械手爪结构二、机械手爪结构三、机械手爪结构五、液压柱底端固定结构、液压柱压力传感器、液压柱主体、液压柱液压套、电磁升降弹簧体、上下箱体连接柱、底部轮子电机、蓄电池、旋转定盘，所述储物柜的下方连接有储物箱外盒，储物箱外盒的侧边连接有超声波避障仪，储物箱外盒下方边角连接有储物板面和螺丝，储物箱外盒的底部连接有电磁液压升降系统，电磁液压升降系统由液压柱压力传感器、液压柱主体、液压柱液压套、上下箱体连接柱和电磁升降弹簧体组成，电磁液压升降系统的下方连接有舵机，舵机的侧边连接有机械手连接板，机械手连接板一端连接有旋转定盘，舵机的另一侧边连接有自动拾取机械手爪，自动拾取机械手爪由圆柱连接体、机械手动力电机、机械手爪结构一、机械手爪结构二、机械手爪结构三、机械手爪结构五和液压柱底端固定结构组成，所述三角式轮子支架的下方设置有底部轮子电机和蓄电池。

优选的，所述圆柱连接体下方连接有机械手爪结构五和液压柱底端固定结构。

优选的，所述机械手爪结构五和液压柱底端固定结构的下方设置有机械手动力电机、机械手爪结构一、机械手爪结构二和机械手爪结构三。

优选的，所述旋转定盘与舵机组装在一起，并通过机械手连接板连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，电磁升降系统与储物箱连接，其作用是：通过给弹簧提供一个电流，使其产生一个电磁力与储物板面上的磁体产生排斥，推动储物柜的升降，液压柱与储物柜连接，其作用是：当车体在上下楼梯或行走在崎岖的道路上时，车体会发生倾斜，造成液压柱上的受力不均匀，液压柱上的压力传感器通过自我调整高度，使储物柜一直保持水平状态，机械手爪结构一与结构二用螺丝连接，再通过结构三和结构四与机械手动力电机连接，其目的是通过机械手动力电机的转动，带动机械手爪结构二的运动，从而使机械手爪结构一完成自动拾取功能，底部电机通过三角式轮子支架与小轮胎连接，小轮胎与一个小电机连接，其作用是：通过小电机可以控制小轮胎的转动和停止，使机器人可以完成上下楼梯。

2、本实用新型一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，电磁液压柱有四根，并在各个液压柱顶端安装一个压力传感器，使其可以敏感的测出各只液压柱上的压力值，再通过改变液压柱的长度来平衡压力值，使压储物箱能够保持平衡。在机器人通过超声波避障仪到达餐桌前时，机器人会给电磁升降弹簧体通电，使其产生一个电磁力与储物板面上的磁体发生相互排斥，使储物柜实现升降功能，并且通过改变电压来改变升降高度。

3、本实用新型一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，机械手连接板一端连接有旋转定盘，该装置通过可旋转定盘与舵机组装在一起，并通过机械手连接板连接，使自动拾取机械手爪可旋转、可折叠，机械手与电机连接，通过电机的转动带动机械手爪的运动，使之可以自由夹取餐具，并由机械手爪上的超红外线传感器来定位餐具。

4、本实用新型一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，三角式轮子支架的下方设置有底部轮子电机和蓄电池，通过电机带动主动轮，为机器人上楼梯提供动力，而从动轮则关闭小电机，打开电机，避免打滑，同时提供动力，使机器人可以顺利上下楼梯，实现自主上下楼梯、脱离人工助力，自主智能抓取餐具以及储存运送各种菜肴，该款机器人通过电磁液压升降系统来维持储物柜的平衡，以及保持菜肴汤汁的平稳和储物柜的升降，通过一只可360°旋转的折叠式自动拾取机械手爪来拾取和放置餐具，通过自主设计的三角轮，每个轮胎上都配备一个独立的电机，来提供各自动力，以便实现上下楼梯的功能。

5、本实用新型一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，该机器人通过超声波避障仪来探测前方是否有障碍物，再向前行进，在上楼梯时，三角式轮胎在底部电机的带动下转动，为了防止小轮子一直转动，缺乏攀爬力，无法前进，让小电机停止转动，然后在主动轮的推力作用下开始攀爬楼梯，当攀爬楼梯储物柜发生倾斜时，会使液压柱上的压力传感器受力不均匀，从而导致液压柱自动伸缩，来维持储物柜的平衡，当机器人停在餐桌前时，电磁升降系统就会在电流的作用下，与储物板面上的磁体，产生排斥力，推动储物柜升降，自动拾取机械手爪通过自身旋转和红外传感器来定位餐具，并自动拾取餐具，送至餐桌上。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的自动拾取机械手爪剖面图；

图3为本实用新型的液压柱压力传感器剖面图；

图4为本实用新型的电磁液压升降系统剖面图；

图5为本实用新型的底部轮子底部结构图。

图中：1、储物柜；2、超声波避障仪；3、储物箱外盒；4、电磁液压升降系统；5、储物板面；6、自动拾取机械手爪；7、螺丝；8、机械手连接板；9、舵机；10、小轮子；11、三角式轮子支架；12、主动轮；13、底盒；14、充电插孔；17、圆柱连接体；18、机械手动力电机；19、机械手爪结构一；20、机械手爪结构二；21、机械手爪结构三；22、机械手爪结构五；23、液压柱底端固定结构；24、液压柱压力传感器；25、液压柱主体；26、液压柱液压套；29、电磁升降弹簧体；30、上下箱体连接柱；31、底部轮子电机；32、蓄电池；34、旋转定盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，包括储物柜1、超声波避障仪2、储物箱外盒3、电磁液压升降系统4、储物板面5、自动拾取机械手爪6、螺丝7、机械手连接板8、舵机9、小轮子10、三角式轮子支架11、主动轮12、底盒13、充电插孔14、圆柱连接体17、机械手动力电机18、机械手爪结构一19、机械手爪结构二20、机械手爪结构三21、机械手爪结构五22、液压柱底端固定结构23、液压柱压力传感器24、液压柱主体25、液压柱液压套26、电磁升降弹簧体29、上下箱体连接柱30、底部轮子电机31、蓄电池32、旋转定盘34，储物柜1的下方连接有储物箱外盒3，电磁液压升降系统4与储物箱外盒3连接，其作用是：通过给上下箱体连接柱30提供一个电流，使其产生一个电磁力与储物板面5上的磁体产生排斥，推动储物柜1的升降，电磁液压升降系统4与储物柜1连接，其作用是：当车体在上下楼梯或行走在崎岖的道路上时，车体会发生倾斜，造成电磁液压升降系统4上的受力不均匀，电磁液压升降系统4上的压力传感器通过自我调整高度，使储物柜1一直保持水平状态，机械手爪结构一19与机械手爪结构二20用机械手爪结构三21连接，再通过机械手爪结构三21和机械手爪结构五22与机械手动力电机18连接，其目的是通过机械手动力电机18的转动，带动机械手爪结构二20的运动，从而使机械手爪结构一19完成自动拾取功能，底部蓄电池32通过三角式轮子支架11与小轮子10连接，小轮子10与一个小电机连接，其作用是：通过小电机可以控制小轮子10的转动和停止，使机器人可以完成上下楼梯；储物箱外盒3的侧边连接有超声波避障仪2，储物箱外盒3下方边角连接有储物板面5和螺丝7，储物箱外盒3的底部连接有电磁液压升降系统4，电磁液压升降系统4由液压柱压力传感器24、液压柱主体25、液压柱液压套26、上下箱体连接柱30和电磁升降弹簧体29组成，电磁液压升降系统4有四根，并在各个液压柱顶端安装一个压力传感器，使其可以敏感的测出各只液压柱29上的压力值，再通过改变液压柱的长度来平衡压力值，使储物箱外盒3能够保持平衡。在机器人通过超声波避障仪2到达餐桌前时，机器人会给电磁升降弹簧体通电，使其产生一个电磁力与储物板面5上的磁体发生相互排斥，使储物柜1实现升降功能，并且通过改变电压来改变升降高度；圆柱连接体17下方连接有机械手爪结构五22和液压柱底端固定结构23，机械手爪结构五22和液压柱底端固定结构23的下方设置有机械手动力电机18、机械手爪结构一19、机械手爪结构二20和机械手爪结构三21，电磁液压升降系统4的下方连接有舵机9，舵机9的侧边连接有机械手连接板8，机械手连接板8一端连接有旋转定盘34，该装置通过可旋转定盘34与舵机9组装在一起，并通过机械手连接板8连接，使自动拾取机械手爪6可旋转、可折叠，机械手动力电机18连接，通过电机的转动带动机械手爪的运动，使之可以自由夹取餐具，并由机械手爪上的超红外线传感器来定位餐具；舵机9的另一侧边连接有自动拾取机械手爪6，自动拾取机械手爪6由圆柱连接体17、机械手动力电机18、机械手爪结构一19、机械手爪结构二20、机械手爪结构三21、机械手爪结构五22和液压柱底端固定结构23组成，三角式轮子支架11的下方设置有底部轮子电机31和蓄电池32，通过蓄电池32带动主动轮12，为机器人上楼梯提供动力，而小轮子10则关闭小电机，打开蓄电池32，避免打滑，同时提供动力，使机器人可以顺利上下楼梯，实现自主上下楼梯、脱离人工助力，自主智能抓取餐具以及储存运送各种菜肴，该款机器人通过电磁液压升降系统4来维持储物柜1的平衡，以及保持菜肴汤汁的平稳和储物柜1的升降，通过一只可360°旋转的折叠式自动拾取机械手爪6来拾取和放置餐具，通过自主设计的三角轮，每个轮胎上都配备一个独立的电机，来提供各自动力，以便实现上下楼梯的功能；该机器人通过超声波避障仪2来探测前方是否有障碍物，再向前行进，在上楼梯时，三角式轮子支架11在底部蓄电池32的带动下转动，为了防止小轮子10一直转动，缺乏攀爬力，无法前进，让小电机停止转动，然后在主动轮12的推力作用下开始攀爬楼梯，当攀爬楼梯储物柜1发生倾斜时，会使液压柱上的压力传感器受力不均匀，从而导致液压柱自动伸缩，来维持储物柜1的平衡，当机器人停在餐桌前时，电磁液压升降系统4就会在电流的作用下，与储物板面5上的磁体，产生排斥力，推动储物柜1升降，自动拾取机械手爪6通过自身旋转和红外传感器来定位餐具，并自动拾取餐具，送至餐桌上。

综上所述：本实用新型一种自动拾取并放置餐具的餐饮服务机器人，电磁液压升降系统4与储物柜1连接，其作用是：通过给上下箱体连接柱30提供一个电流，使其产生一个电磁力与储物板面5上的磁体产生排斥，推动储物柜1的升降，电磁液压升降系统4与储物柜1连接，其作用是：当车体在上下楼梯或行走在崎岖的道路上时，车体会发生倾斜，造成电磁液压升降系统4上的受力不均匀，电磁液压升降系统4上的压力传感器通过自我调整高度，使储物柜1一直保持水平状态，机械手爪结构一19与机械手爪结构二20用机械手爪结构三21连接，再通过机械手爪结构五22和机械手爪结构三21与机械手动力电机18连接，其目的是通过机械手动力电机18的转动，带动机械手爪结构二20的运动，从而使机械手爪结构一19完成自动拾取功能，底部蓄电池32通过三角式轮子支架11与小轮子10连接，小轮子10与一个小电机连接，其作用是：通过小电机可以控制小轮子10的转动和停止，使机器人可以完成上下楼梯；电磁液压升降系统4有四根，并在各个液压柱顶端安装一个压力传感器，使其可以敏感的测出各只液压柱29上的压力值，再通过改变液压柱的长度来平衡压力值，使压储物柜1能够保持平衡。在机器人通过超声波避障仪2到达餐桌前时，机器人会给电磁升降弹簧体通电，使其产生一个电磁力与储物板面5上的磁体发生相互排斥，使储物柜1实现升降功能，并且通过改变电压来改变升降高度；机械手连接板8一端连接有旋转定盘34，该装置通过可旋转定盘34与舵机9组装在一起，并通过机械手连接板8连接，使自动拾取机械手爪6可旋转、可折叠，机械手动力电机18连接，通过电机的转动带动机械手爪的运动，使之可以自由夹取餐具，并由机械手爪上的超红外线传感器来定位餐具；三角式轮子支架11的下方设置有底部轮子电机31和蓄电池32，通过蓄电池32带动主动轮12，为机器人上楼梯提供动力，而小轮子10则关闭小电机，打开蓄电池32，避免打滑，同时提供动力，使机器人可以顺利上下楼梯，实现自主上下楼梯、脱离人工助力，自主智能抓取餐具以及储存运送各种菜肴，该款机器人通过电磁液压升降系统4来维持储物柜1的平衡，以及保持菜肴汤汁的平稳和储物柜1的升降，通过一只可360°旋转的折叠式自动拾取机械手爪6来拾取和放置餐具，通过自主设计的三角轮，每个轮胎上都配备一个独立的电机，来提供各自动力，以便实现上下楼梯的功能；该机器人通过超声波避障仪2来探测前方是否有障碍物，再向前行进，在上楼梯时，三角式轮子支架11在底部蓄电池32的带动下转动，为了防止小轮子10一直转动，缺乏攀爬力，无法前进，让小电机停止转动，然后在主动轮12的推力作用下开始攀爬楼梯，当攀爬楼梯储物柜1发生倾斜时，会使液压柱上的压力传感器受力不均匀，从而导致液压柱自动伸缩，来维持储物柜1的平衡，当机器人停在餐桌前时，电磁液压升降系统4就会在电流的作用下，与储物板面5上的磁体，产生排斥力，推动储物柜1升降，自动拾取机械手爪6通过自身旋转和红外传感器来定位餐具，并自动拾取餐具，送至餐桌上。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。