一种四轴机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手，具体的说是涉及一种四轴机械手。

背景技术：

工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备，是工业机器人的一个重要分支，它可以代替之前的人工操作，减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，很好的提高生产效率，以及实现工业自动化。

随着市场经济的发展，对一个企业来说，生产效率以及生产成本对企业是否盈利，占据了很大的主导作用，传统的工业中，由于生产作业中特定岗位的高风险高难度，直接影响到了生产效率，同时生产成本也在增加。特别是针对有些工作环境特殊的场合，人工作业不方便或者有危险，通常是由气缸推动机械夹爪，代替人工作业，由它作为动力，来推动机械夹爪运动作业，解放了生产力，一方面降低了生产成本，另一方面，则提高了工作效率。

技术实现要素：

针对现有技术中的不足，本实用新型要解决的技术问题在于提供了一种四轴机械手。

为解决上述技术问题，本实用新型通过以下方案来实现：一种四轴机械手，该四轴机械手包括机械手装置控制所要机械手装置的机械手控制箱，所述机械手装置包括一级水平驱动机构、二级水平驱动机构以及设置在二级水平驱动机构内的Y轴驱动机构，所述一级水平驱动机构通过一连接杆与所述二级水平驱动机构连接，其通过驱动连接杆水平旋转带动所述二级水平驱动机构在水平方向旋转，所述二级水平驱动机构在与连接杆的连接处为轴作圆周转动，所述二级水平驱动机构内设置有驱动螺杆做上下运动的Y轴驱动机构。

进一步的，所述一级水平驱动机构包括固定在底安装板上的第一机壳、设置于所述第一机壳内的第一电机，所述第一电机竖置，其上端固定于第一机壳上板侧边，所述第一电机驱动部设置有第一驱动盘，所述第一驱动盘通过第一螺栓垂直连接有连接杆，所述连接杆被第一驱动盘带动作水平圆周运动。

进一步的，所述连接杆另一端上侧安装有二级水平驱动机构，所述二级水平驱动机构包括第二机壳及设置于所述第二机壳内的第二电机、Y轴驱动机构，所述第二电机垂直安装，其驱动部设置有第二驱动盘，所述第二驱动盘通过第二螺栓与连接杆连接。

进一步的，所述Y轴驱动机构包括第三电机、第四电机以及竖置安装的螺杆组件，所述螺杆组件包括螺杆、支架、螺杆上套、螺杆下套、上皮带轮、下皮带轮，所述支架竖置其上下通孔，在其通孔上孔口和下孔口分别设置有螺杆上套、螺杆下套，在螺杆上套、螺杆下套之间从上至下依次设置有上皮带轮、下皮带轮，所述螺杆从第二机壳上板依次穿过螺杆上套、上皮带轮、下皮带轮、螺杆下套并延伸穿过第二机壳下板，所述上皮带轮、下皮带轮通过皮带分别连接第四电机、第三电机，所述第四电机、第三电机分别带动所述上皮带轮、下皮带轮旋转，所述上皮带轮、下皮带轮旋转驱动所述螺杆做上下运动。

进一步的，所述第一机壳后侧板上设置有两个第一过线接头、第一备用接口，其上板设置有第二备用接口。

进一步的，所述连接杆的杆体下端设置有限位器。

进一步的，所述第二机壳的上板设置有第三备用接口、第二过线接头。

相对于现有技术，本实用新型的有益效果是：本实用新型四轴机械手通过两个水平驱动机构控制，能够达到圆周区域内的任意位置，Y轴驱动机构两个电机通过皮带带动皮带轮，驱动螺杆的升降，螺杆上可以配合多种夹具，用于夹持产品。本实用新型一级水平驱动机构的连接处为一轴，二级水平驱动机构的连接处为二轴，Y轴驱动机构的两个电机驱动螺杆为三轴和四轴。本实用新型机械手提高产品加工效率，其能够对多个位置的产品进行抓取。

附图说明

图1为本实用新型四轴机械手与机械手控制箱结构示意图；

图2为本实用新型四轴机械手剖视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的优选实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。

请参照附图1-2，本实用新型的一种四轴机械手，该四轴机械手包括机械手装置控制所要机械手装置的机械手控制箱1，所述机械手装置包括一级水平驱动机构2、二级水平驱动机构5以及设置在二级水平驱动机构5内的Y轴驱动机构，所述一级水平驱动机构2通过一连接杆3与所述二级水平驱动机构5连接，其通过驱动连接杆3水平旋转带动所述二级水平驱动机构5在水平方向旋转，所述二级水平驱动机构5在与连接杆3的连接处为轴作圆周转动，所述二级水平驱动机构5内设置有驱动螺杆4做上下运动的Y轴驱动机构。

本实施例的一种优选技术方案：所述一级水平驱动机构2包括固定在底安装板上的第一机壳21、设置于所述第一机壳21内的第一电机24，所述第一电机24竖置，其上端固定于第一机壳21上板侧边，所述第一电机24驱动部设置有第一驱动盘26，所述第一驱动盘26通过第一螺栓27垂直连接有连接杆3，所述连接杆3被第一驱动盘26带动作水平圆周运动。

本实施例的一种优选技术方案：所述连接杆3另一端上侧安装有二级水平驱动机构5，所述二级水平驱动机构5包括第二机壳63及设置于所述第二机壳63内的第二电机51、Y轴驱动机构，所述第二电机51垂直安装，其驱动部设置有第二驱动盘61，所述第二驱动盘61 通过第二螺栓62与连接杆3连接。

本实施例的一种优选技术方案：所述Y轴驱动机构包括第三电机53、第四电机54以及竖置安装的螺杆组件，所述螺杆组件包括螺杆4、支架58、螺杆上套56、螺杆下套60、上皮带轮57、下皮带轮59，所述支架58竖置其上下通孔，在其通孔上孔口和下孔口分别设置有螺杆上套56、螺杆下套60，在螺杆上套56、螺杆下套60之间从上至下依次设置有上皮带轮 57、下皮带轮59，所述螺杆4从第二机壳63上板依次穿过螺杆上套56、上皮带轮57、下皮带轮59、螺杆下套60并延伸穿过第二机壳下板，所述上皮带轮57、下皮带轮59通过皮带分别连接第四电机54、第三电机53，所述第四电机54、第三电机53分别带动所述上皮带轮57、下皮带轮59旋转，所述上皮带轮57、下皮带轮59旋转驱动所述螺杆4做上下运动。

本实施例的一种优选技术方案：所述第一机壳21后侧板上设置有两个第一过线接头22、第一备用接口23，其上板设置有第二备用接口25。

本实施例的一种优选技术方案：所述连接杆3的杆体下端设置有限位器31。

本实施例的一种优选技术方案：所述第二机壳63的上板设置有第三备用接口52、第二过线接头55。

本实用新型四轴机械手通过两个水平驱动机构控制，能够达到圆周区域内的任意位置，Y 轴驱动机构两个电机通过皮带带动皮带轮，驱动螺杆的升降，螺杆上可以配合多种夹具，用于夹持产品。本实用新型一级水平驱动机构的连接处为一轴，二级水平驱动机构的连接处为二轴，Y轴驱动机构的两个电机驱动螺杆为三轴和四轴。本实用新型机械手提高产品加工效率，其能够对多个位置的产品进行抓取。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。