一种摆臂式机械手的制作方法

本实用新型涉及一种摆臂式机械手，属于机械手设备领域。

背景技术：

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下，机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累，机械手臂的应用也将会越来越广泛，机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力，工业机械手机器人的一个重要分支，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，现有的取放机械手大多结构较为复杂，使用成本较高，给推广带来了不便。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题克服现有的缺陷，提供一种摆臂式机械手，便于机械抓手的定位，方便使用，空间利用率较高，使用起来更加省力，可以有效解决背景技术中的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

一种摆臂式机械手，包括底座、第一连接板、第二连接板，所述底座上设有 PLC控制面板，所述底座顶部固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸内安装有第一液压伸缩杆，所述第一连接板固定连接在第一液压伸缩杆的顶部，所述第一连接板右端顶部固定连接有电动推杆，所述电动推杆左端活动连接有活动推杆，所述活动推杆另一端固定连接在第二连接板的右端，所述第二连接板上安装有第二液压缸，所述第二液压缸底部活动连接有第二液压伸缩杆，所述第二液压缸上还设有接近传感器，所述第二液压伸缩杆底部连接有机械抓手结构，所述机械抓手结构由第一支架、第二支架、弹簧构成，所述第一支架顶部活动铰接在第二液压伸缩杆底部，所述弹簧固定设置在第一支架之间，所述第二支架固定连接在第一支架的底端，所述第一液压缸、电动推杆、第二液压缸、弹簧、接近传感器均通过导线连接PLC控制面板。

进一步而言，所述底座底部设有底板，底板通过螺栓固定连接在工作台上。

进一步而言，所述第一连接板顶部还设有燕尾槽，所述第二连接板通过燕尾槽活动连接在第一连接板的顶部。

进一步而言，所述PLC控制面板的型号为三菱FX2N-64MT-001，所述电动推杆、活动推杆均安装在水平方向。

进一步而言，所述第二液压缸、第二液压伸缩杆均安装在竖直方向，所述第二液压缸、第二液压伸缩杆均安装在竖直方向，所述第二液压缸贯穿安装在第二连接板上，且所述第二液压缸设置于第一连接板的左侧。

进一步而言所述第一支架、第二支架的数目为两个，所述第二支架之间通过转轴铰接在一起，所述接近传感器的型号为欧姆龙E2E-C03SR8-WC-C1。

本实用新型有益效果：一种摆臂式机械手，利用第一液压缸驱动第一液压伸缩杆可以改变整体结构的高度，使用起来更加方便，利用第一连接板顶部电动推杆驱动活动推杆，由于活动推杆固定连接第二连接板，所以可以通过电动推杆的运动改变第二连接板在第一连接板顶部的位置，利用第二液压缸驱动第二液压伸缩杆可以改变机械抓手结构的高度，方便机械抓手抓取物品，通过第二液压缸驱动第二液压伸缩杆向上运动的同时可以使第二支架夹紧物品，可以同时实现夹紧和上升两种功能，使用起来更加省力，通过PLC控制面板方便控制机械抓手的三维坐标，方便定位，通过接近传感器可以有效感知附近的障碍物或工作人员，及时停止，防止误伤人或设备。本实用新型所述摆臂式机械手尤其适合用于夹取狭小空间的内小物件，工作效率高，操作方便，结构简单。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。

图1是本实用新型一种摆臂式机械手主视图。

图2是本实用新型一种摆臂式机械手右视图。

图3是本实用新型一种摆臂式机械手第一连接板结构图。

图4是本实用新型一种摆臂式机械手抓手结构结构图。

图中标号：1、底座；2、第一连接板；3、第二连接板；4、PLC控制面板； 5、第一液压缸；6、第一液压伸缩杆；7、电动推杆；8、活动推杆；9、第二液压缸；10、第二液压伸缩杆；11、第一支架；12、第二支架；13、弹簧；14、接近传感器。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

如图1-4所示，一种摆臂式机械手，包括底座1、第一连接板2、第二连接板3，通过第一连接板2、第二连接板3相对于底座1的运动便于改变机械抓手 12的位置，方便定位，所述底座1上设有PLC控制面板4，通过PLC控制面板4 方便控制机械抓手12的三维坐标，方便定位抓取物品，所述底座1顶部固定连接有第一液压缸5，所述第一液压缸5内安装有第一液压伸缩杆6，利用第一液压缸5驱动第一液压伸缩杆6可以改变整体结构的高度，使用起来更加方便，所述第一连接板2固定连接在第一液压伸缩杆6的顶部，所述第一连接板2右端顶部固定连接有电动推杆7，所述电动推杆7左端活动连接有活动推杆8，所述活动推杆8另一端固定连接在第二连接板3的右端，利用第一连接板2顶部电动推杆7驱动活动推杆8，由于活动推杆8固定连接第二连接板3，所以可以通过电动推杆7的运动改变第二连接板3在第一连接板2顶部的位置，所述第二连接板 3上安装有第二液压缸9，所述第二液压缸9底部活动连接有第二液压伸缩杆10，所述第二液压伸缩杆10上还设有接近传感器14，所述第二液压缸9上还设有接近传感器14，所述第二液压伸缩杆10底部连接有机械抓手结构，所述机械抓手结构由第一支架11、第二支架12、弹簧13构成，所述第二支架12的末端设有抓手。在第一支架11收缩时，第二支架12同时向内侧运动夹紧物体，所述第一支架11顶部活动铰接在第二液压伸缩杆10底部，所述弹簧13固定设置在第一支架11之间，所述第二支架12固定连接在第一支架11的底端，通过第二液压缸9驱动第二液压伸缩杆10向上运动的同时可以使第二支架12夹紧物品，可以同时实现夹紧和上升两种功能，使用起来更加省力，所述第一液压缸5、电动推杆7、第二液压缸9、弹簧13、接近传感器14均通过导线连接PLC控制面板4。

更具体而言，所述底座1底部设有底板，底板通过螺栓固定连接在工作台上，所述第一连接板2顶部还设有燕尾槽，所述第二连接板3通过燕尾槽活动连接在第一连接板2的顶部，所述PLC控制面板4的型号为三菱FX2N-64MT-001，所述电动推杆7、活动推杆8均安装在水平方向，所述第二液压缸9、第二液压伸缩杆10均安装在竖直方向，所述第二液压缸、第二液压伸缩杆均安装在竖直方向，所述第二液压缸9、第二液压伸缩杆10均安装在竖直方向，所述第二液压缸9 贯穿安装在第二连接板3上，且所述第二液压缸9设置于第一连接板2的左侧，所述第一支架11、第二支架12的数目为两个，所述第二支架12之间的中部通过转轴铰接在一起，所述接近传感器的型号为欧姆龙E2E-C03SR8-WC-C1。

本实用新型改进于：一种摆臂式机械手，利用第一液压缸5驱动第一液压伸缩杆6可以改变整体结构的高度，使用起来更加方便，利用第一连接板2顶部电动推杆7驱动活动推杆8，由于活动推杆8固定连接第二连接板3，所以可以通过电动推杆7的运动改变第二连接板3在第一连接板2顶部的位置，利用第二液压缸9驱动第二液压伸缩杆10可以改变机械抓手结构的高度，方便机械抓手抓取物品。弹簧13正常状态下处于收紧第一支架11的状态，在通过第二液压缸9 驱动第二液压伸缩杆10下压到待夹取物时，由于第二支架12慢慢张开直至设于第二支架12下端的抓手刚好与待取物大小相同时，通过第二液压缸9驱动第二液压伸缩杆10向上运动的同时，弹簧收缩，可以使第二支架12夹紧物品，可以同时实现夹紧和上升两种功能，使用起来更加省力，通过PLC控制面板4方便控制机械抓手结构的三维坐标，方便定位，节约了空间，提高了空间利用率，通过接近传感器14可以有效感知附近的障碍物或工作人员，及时停止，防止误伤人或设备。

以上为本实用新型较佳的实施方式，本实用新型所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本实用新型并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本实用新型的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本实用新型的保护范围。