一种用于类人形机器人的机械臂关节的制作方法

本实用新型涉及商用服务型机器人领域，特别是一种用于类人形机器人的机械臂关节。

背景技术：

现代的类人形机器人是一种智能化机器人，例如ROBOT·X人形机器人，在机器的各活动关节配置有多达17个伺服器，具有17个自由度，特显灵活，更能完成诸如手臂后摆90度的高难度动作。它还配以设计优良的控制系统，通过自身智能编程软件便能自动地完成整套动作。

肩部关节是类人形商用服务机器人的一个很重要的关节，起到控制整条手臂的旋转，但是由于要承担整条手臂的重量，所以对力矩要求很大。同时因为是传动始端，对回差的要求比较高。并且对于类人形商用服务机器人，对控制精度也是也有一定要求。

而现有技术中肩部关节大都存在控制精度低且回差大的问题，不能很好的对整条手臂进行精确控制，因此急需一种控制精度高的类人形机器人的机械臂关节，以实现对商用服务机器人的精确控制。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种用于类人形机器人的机械臂关节，旨在解决现有技术中肩部关节大都存在控制精度低且回差大的问题,实现减少机械臂的回差，提高控制精度。

为达到上述技术目的，本实用新型提供了一种用于类人形机器人的机械臂关节，包括:

编码器固定座(1)、电机(2)、电机固定座(3)、联轴器(4)、阻尼器(5)、传动连接轴(6)、阻尼器固定座(7)、固定架(8)、传动旋转轴(9)、旋转板(10)、感应器(11)以及机械限位(12)。

优选地，所述电机(2)固定在电机固定座(3)上，通过联轴器(4)连接传动连接轴(6)。

优选地，所述传动连接轴(6)与传动旋转轴(9)连接，传动旋转轴(9)与旋转板(10)固定连接，通过传动连接轴(6)与传动旋转轴(9)的转动带动旋转板(10)转动。

优选地，所述旋转板(10)上设置有连接孔，用于固定其他关节。

优选地，所述固定架(8)上还设置有感应器(11)和机械限位(12)。

优选地，所述阻尼器(5)通过阻尼器固定座(7)固定在固定架(8)上，以减少机械臂的回差。

实用新型内容中提供的效果仅仅是实施例的效果，而不是实用新型所有的全部效果，上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：

与现有技术相比，本实用新型通过关节上设置机械限位以及感应器，利用感应器感知机械臂的移动范围，当机械臂旋转角度超过额定范围时，机械限位可以阻挡旋转板继续转动，从而保证机械臂的转动保持在额定范围内；通过设置阻尼器，减少了机械臂的回差，提高了控制精度。

附图说明

图1为本实用新型实施例中一种用于类人形机器人的机械臂关节整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例中一种用于类人形机器人的机械臂关节正向立体示意图；

图3为本实用新型实施例中一种用于类人形机器人的机械臂关节背向立体示意图；

图中，1编码器固定座、2电机、3电机固定座、4联轴器、5阻尼器、6传动连接轴、7阻尼器固定座、8固定架、9传动旋转轴、10旋转板、11感应器、12机械限位。

具体实施方式

为了能清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，并结合其附图，对本实用新型进行详细阐述。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本实用新型的不同结构。为了简化本实用新型的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。此外，本实用新型可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。应当注意，在附图中所图示的部件不一定按比例绘制。本实用新型省略了对公知组件和处理技术及工艺的描述以避免不必要地限制本实用新型。

下面结合附图对本实用新型实施例所提供的一种用于类人形机器人的机械臂关节进行详细说明。

如图1-3所示，本实用新型实施例公开了一种用于类人形机器人的机械臂关节，包括：

编码器固定座(1)、电机(2)、电机固定座(3)、联轴器(4)、阻尼器(5)、传动连接轴(6)、阻尼器固定座(7)、固定架(8)、传动旋转轴(9)、旋转板(10)、感应器(11)以及机械限位(12)。

所述编码器固定座上设置有编码器，用于确保电机准确的转动角度。所述电机固定在电机固定座上，通过联轴器连接传动连接轴，通过电机的转动，带动传动连接轴转动，从而传递扭矩。所述传动连接轴与传动旋转轴连接，传动旋转轴与旋转板固定连接，通过传动连接轴与传动旋转轴的转动带动旋转板转动。所述旋转板上设置有连接孔，用于固定其他关节，以达到控制整条机械臂的目的。

为防止机械臂运动后产生的回差，设置阻尼器，所述阻尼器通过阻尼器固定座固定在固定架上，以减少机械臂的回差，提高控制精度。所述传动旋转轴外部设置有轴承，并将轴承固定在固定架上，以固定传动旋转轴，防止在转动过程中发生移位。

所述固定架上还设置有感应器和机械限位，所述感应器用于感知机械臂的移动范围，当机械臂旋转角度超过额定范围时，机械限位可以阻挡旋转板继续转动，从而保证机械臂的转动保持在额定范围内。

所述电机固定板与固定架的底部共面，可以固定在同一结构上，从而固定整个关节。

本实用新型通过关节上设置机械限位以及感应器，利用感应器感知机械臂的移动范围，当机械臂旋转角度超过额定范围时，机械限位可以阻挡旋转板继续转动，从而保证机械臂的转动保持在额定范围内；通过设置阻尼器，减少了机械臂的回差，提高了控制精度。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。