一种旋转双工位机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，更具体地说，是涉及一种旋转双工位机械手。

背景技术：

在音响设备的流水线生产过程中，需要使用到大量的环形磁铁。一般人工将环形磁铁放置在预设的工位上，以便于进行流水化的生产。但是，在放置环形磁铁的过程中，由于数量较多，工作人员容易发生疲劳，造成环形磁铁放置不准确的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种旋转双工位机械手，以解决现有技术中存在的在放置环形磁铁的过程中，由于数量较多，工作人员容易发生疲劳，造成环形磁铁放置不准确的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种旋转双工位机械手，包括支撑座、固定架、连接架、第一驱动装置、两个第一升降结构和两个能够吸合或释放环形磁铁的取放料结构；

所述固定架可升降地设于所述支撑座上；

所述连接架可水平转动地设于所述固定架上；

所述第一驱动装置设于所述固定架上并用于驱动所述连接架水平转动；

所述第一升降结构的固定端设于所述连接架上，所述第一升降结构的输出端能相对于所述第一升降结构的固定端升降；

两个所述取放料结构分别设于两个所述第一升降结构的活动端上，并相对于所述连接架水平转动的转轴对称设置。

进一步地，所述取放料结构包括安装座、第二升降机构、磁铁吸块以及退料筒；

所述安装座固定于所述第一升降结构的输出端，所述安装座上设有所述空腔；

所述第二升降机构固定于所述安装座；

所述退料筒的上端固定于所述安装座；

所述磁铁吸块位于所述空腔内并固定于所述第二升降机构的输出端，所述退料筒位于所述磁铁吸块的下方。

进一步地，所述退料筒的上端设为用于供所述磁铁吸块进入到所述退料筒的内部的开放端，所述开放端延伸到空腔内。

进一步地，还包括调节座、导轨、配合块、第一调节螺杆和第一螺母；

所述调节座和所述导轨固设于所述第一升降结构的输出端上；

所述配合块滑设于所述导轨上；

所述安装座固设于所述配合块上；

所述第一调节螺杆的一端连接于所述安装座，另一端穿过所述调节座并与所述第一螺母连接；

所述导轨和所述第一调节螺杆沿上下方向延伸。

进一步地，还包括第一导向杆和缓冲件；

所述安装座和所述调节座中的一个活动套设于所述第一导向杆上，另一个活动套设或固设于所述第一导向杆上；所述缓冲件套设于所述第一导向杆上，所述缓冲件同时抵接于所述调节座和所述安装座。

进一步地，所述第一驱动装置包括电机和减速机，所述减速机的输入端连接于所述电机的输出端，所述连接架固定于所述减速机的输出端。

进一步地，所述支撑座包括第二导向杆、上安装板、下安装板、第二调节螺杆和第二螺母；

所述上安装板和所述下安装板固设于所述第二导向杆上并相对设置；

所述固定架滑设于所述第二导向杆上，并位于所述上安装板和所述下安装板之间；

所述第二螺母固设于所述固定架上；

所述第二调节螺杆螺接于所述第二螺母，且所述第二调节螺杆的上端和下端分别可转动地连接于所述上安装板和所述下安装板。

进一步地，所述支撑座还包括横向调节板和纵向调节板，所述横向调节板滑动连接于所述纵向调节板，所述横向调节板和所述纵向调节板中的一个连接于所述第二导向杆。

进一步地，还包括立柱抱箍，所述立柱抱箍固定于所述横向调节板和所述纵向调节板中的一个，所述立柱抱箍围设于所述第二导向杆。

进一步地，所述第二调节螺杆上固定有用于增大所述第二调节螺杆的转动力臂的控制柄。

本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型在使用时，先控制第一驱动装置，使两个取放料结构分别位于上料工位和下料工位上方；接着控制一个升降结构，使一个取放料结构靠近上料工位以吸合环形磁铁，同时控制另一个升降结构，使另一个取放料结构靠近下料工位以释放环形磁铁；当一个取放料结构吸合环形磁铁后通过控制一个升降结构使其上升；当另一个取放料结构释放环形磁铁后通过控制另一个升降结构使其上升；当两个取放料结构上升一定的高度之后，再控制第一驱动装置使两个取放料结构旋转以改变位置，使一取放料结构位于下料工位上方，同时另一取放料结构位于上料工位上方，然后使一取放料结构进行释放磁铁，另一取放料结构进行吸合环形磁铁。上述工作过程进行重复。第一驱动装置安装在支撑座上，便于设置第一驱动装置与地面之间的竖直距离，从而设置第一驱动装置与工位之间的竖直距离。第一升降结构固定于第一驱动装置，便于通过第一驱动装置同时调整两个的第一升降结构位于不同的工位的上方；取放料结构便于将环形磁铁拿起或者放下，替代了人手拿起或者放下的过程，非常方便；第一升降结构便于提高或降低取放料结构的高度；当提高取放料结构的高度时，便于将取放料结构移动到其他工位；当降低取放料结构的高度时，便于将工位上的环形磁铁拿起或便于将环形磁铁放下以起到保护环形磁铁的作用。通过第一驱动装置间接控制取放料结构在不同工位切换，并且能够同时使不同的取放料结构进行工位的切换，非常方便。该设备保证了音响加工的效率，提高了生产的效益。下料工位用于人工排放磁铁。下料工位用于对磁铁进行流水线处理。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种旋转双工位机械手的结构示意图；

图2为图1中A处的放大示意图。

其中，图中各附图标记：

1、支撑座；11、第二导向杆；12、上安装板；13、第二调节螺杆；131、控制柄；14、第二螺母；15、下安装板；2、第一驱动装置；21、固定架；22、电机；23、连接架；3、第一升降结构；4、取放料结构；41、安装座；411、空腔；412、第一导向杆；413、缓冲件；42、第二升降机构；43、退料筒；431、开放端；44、磁铁吸块；5、调节座；6、导轨；7、配合块；8、第一调节螺杆；81、第一螺母；9、减速机；91、横向调节板；92、纵向调节板；93、立柱抱箍。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请一并参阅图1及图2，现对本实用新型提供的一种旋转双工位机械手进行说明。一种旋转双工位机械手，包括支撑座1、固定架21、连接架23、第一驱动装置2、两个第一升降结构3和两个能够吸合或释放环形磁铁的取放料结构4；

固定架21可升降地设于支撑座1上；

连接架23可水平转动地设于固定架21上；

第一驱动装置2设于固定架21上并用于驱动连接架23水平转动；

第一升降结构3的固定端设于连接架23上，第一升降结构3的输出端能相对于第一升降结构3的固定端升降；

两个取放料结构4分别设于两个第一升降结构3的活动端上，并相对于连接架23水平转动的转轴对称设置。

本实用新型提供的一种旋转双工位机械手，与现有技术相比，使用时，先控制第一驱动装置，使两个取放料结构分别位于上料工位和下料工位上方；接着控制一个升降结构，使一个取放料结构靠近上料工位以吸合环形磁铁，同时控制另一个升降结构，使另一个取放料结构靠近下料工位以释放环形磁铁；当一个取放料结构吸合环形磁铁后通过控制一个升降结构使其上升；当另一个取放料结构释放环形磁铁后通过控制另一个升降结构使其上升；当两个取放料结构上升一定的高度之后，再控制第一驱动装置使两个取放料结构旋转以改变位置，使一取放料结构位于下料工位上方，同时另一取放料结构位于上料工位上方，然后使一取放料结构进行释放磁铁，另一取放料结构进行吸合环形磁铁。上述工作过程进行重复。第一驱动装置2安装在支撑座1上，便于设置第一驱动装置2与地面之间的竖直距离，从而设置第一驱动装置2与工位之间的竖直距离。固定架21便于将电机22连接在支撑座1上，进而使电机22与支撑座1具有一定的水平距离，保证电机22带动连接架23进行活动。固定架21起到了支撑电机22的作用，使电机22稳定位于地面的上方。电机22的输出轴带动连接架23旋转，进而取放料结构4随着连接架23的旋转而旋转。第一升降结构3固定于第一驱动装置2，便于通过第一驱动装置2同时调整两个的第一升降结构3位于不同的工位的上方；取放料结构4便于将环形磁铁拿起或者放下，替代了人手拿起或者放下的过程，非常方便；第一升降结构3便于提高或降低取放料结构4的高度；当提高取放料结构4的高度时，便于将取放料结构4移动到其他工位；当降低取放料结构4的高度时，便于将工位上的环形磁铁拿起或便于将环形磁铁放下以起到保护环形磁铁的作用。通过第一驱动装置2间接控制取放料结构4在不同工位切换，并且能够同时使不同的取放料结构4进行工位的切换，非常方便。该设备保证了音响加工的效率，提高了生产的效益。下料工位用于人工排放磁铁。下料工位用于对磁铁进行流水线处理。

具体的，两个第一升降结构3相对于连接架23水平转动的转轴对称轴设置，使两个第一升降结构3稳定连接在连接架23上。同时控制两个第一升降结构3，便于对不同的工位进行处理，提高音响的生产效率。两第一升降结构3平衡设置在同一连接架23，使该机械手能够稳定地进行工作。

具体的，第一升降结构3可为滑台气缸或多固型气缸。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，取放料结构4包括安装座41、第二升降机构42、磁铁吸块44以及退料筒43；

安装座41固定于第一升降结构3的输出端，安装座41上设有空腔411；

第二升降机构42固定于安装座41；

退料筒43的上端固定于安装座41；

磁铁吸块44位于空腔411内并固定于第二升降机构42的输出端，退料筒43位于磁铁吸块44的下方。

将取放料结构4移动到环形磁铁的上方，通过第一升降结构3控制取放料结构4朝向环形磁铁活动。当退料筒43抵触在环形磁铁的表面时，第二升降机构42带动磁铁吸块44靠近退料筒43和空腔411的连接处，磁铁吸块44将环形磁铁吸起并使环形磁铁位于退料筒43远离安装座41的端部；然后通过第一升降结构3控制取放料结构4远离该工位，并操作第一驱动装置2使取放料结构4到其他工位上方；当取放料结构4位于其他工位的上方后，再通过第一升降结构3控制取放料结构4靠近其他工位；当环形磁铁与其他工位接触之后，使第二升降机构42带动磁铁吸块44远离退料筒43和空腔411的连接处，由于退料筒43的阻碍作用，环形磁铁不随着磁铁吸块44的活动而活动；当磁铁吸块44移动到一定的距离后，磁铁吸块44对环形磁铁的吸力减弱，进而环形磁铁在重力的作用下掉落在其他工位上。取放料结构4取放环形磁铁方便，非常实用。

具体的，安装座41可为U型块。

具体的，第二升降机构42可为多固型气缸。

具体的，退料筒43可为圆筒。

具体的，磁铁吸块44可为磁铁或者铁块。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，退料筒43的上端设为用于供磁铁吸块44进入到退料筒43的内部的开放端431，开放端431延伸到空腔411内。

当磁铁吸块44从开放端431进入到退料筒43内，增加了磁铁吸块44在第二升降机构42的带动下的行程，保证磁铁吸块44下移时能够将环形磁铁吸起；磁铁吸块44上移时解除对环形磁铁的吸合，退料筒43释放环形磁铁。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，还包括调节座5、导轨6、配合块7、第一调节螺杆8和第一螺母81；

调节座5和导轨6固设于第一升降结构3的输出端上；

配合块7滑设于导轨6上；

安装座41固设于配合块7上；

第一调节螺杆8的一端连接于安装座41，另一端穿过调节座5并与第一螺母81连接；

导轨6和第一调节螺杆8沿上下方向延伸。

通过第一调节螺杆8和第一螺母81的配合可以调节安装座41在导轨6上的位置，进而实现了安装座41的微调，从而实现了取放料结构4高度的微调。第一螺母81配合调节座5将第一调节螺杆8限位在调节座5中，进而保证了取放料结构4的稳定使用。配合块7和导轨6配合使安装座41能够保持直线滑动，保证了第一升降结构3的调节稳定性。

具体的，第一调节螺杆8的一端固定或旋转连接于安装座41。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，还包括第一导向杆412和缓冲件413；

安装座41和调节座5中的一个活动套设于第一导向杆412上，另一个活动套设或固设于第一导向杆412上；缓冲件413套设于第一导向杆412上，缓冲件413同时抵接于调节座5和安装座41。

磁铁吸块44在吸合环形磁铁的过程中，环形磁铁以一定的速度飞向退料筒43，缓冲件413使得退料筒43受到飞来的环形磁铁的冲击时回缩，从而实现减震的作用，减少振动对取放料结构4的影响，从而保证了取放料结构4的结构稳定性。

具体的，缓冲件413为压簧或弹片。

具体的，第一导向杆412穿过调节座5并与调节座5间隙配合，第一导向杆412的一端固定于安装座41的外表面；或者第一导向杆412的一端固定于调节座5，第一导向杆412的另一端穿设于安装座41并与调节座5间隙配合。

具体的，第一导向杆412设为两个。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，第一驱动装置2包括电机22和减速机9，减速机9的输入端连接于电机22的输出端，连接架23固定于减速机9的输出端。

第一驱动装置2便于进行频繁的正转和反转。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，支撑座1包括第二导向杆11、上安装板12、下安装板15、第二调节螺杆13和第二螺母14；

上安装板12和下安装板15固设于第二导向杆11上并相对设置；

固定架21滑设于第二导向杆11上，并位于上安装板12和下安装板15之间；

第二螺母14固设于固定架21上；

第二调节螺杆13螺接于第二螺母14，且第二调节螺杆13的上端和下端分别可转动地连接于上安装板12和下安装板15。

第一驱动装置2在第二导向杆11上进行滑动，由于第二螺母14固定在第一驱动装置2上，所以第二螺母14沿着第二导向杆11进行滑动。旋转第二调节螺杆13，第二调节螺杆13在上安装板12和下安装板15之间进行旋转，进而第二调节螺杆13带动第二螺母14旋转，由于第二螺母14在第二导向杆11的限位作用下，从而第二螺母14在第二调节螺杆13做直线运动，实现了第一驱动装置2的高度的调节，非常方便。由于第二螺母14和第二调节螺杆13之间具有自锁的作用，所以第二调节螺杆13停止旋转之后，第一驱动装置2保持在一定的高度不会发生竖向的位移。

具体的，第二导向杆11设置有两个，第二调节螺杆13位于两个第二导向杆11之间。

具体的，第二螺母14可为蝶形螺母圆翼。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，支撑座1还包括横向调节板91和纵向调节板92，横向调节板91滑动连接于纵向调节板92，横向调节板91和纵向调节板92中的一个连接于第二导向杆11。

支撑座1通过横向调节板91和纵向调节板92调节其水平的位置，使取放料结构4便于与下料工位或上料工位对齐。

具体的，横向调节板91或纵向调节板92滑动连接在工作平台上，工作平台可为地面或桌面。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，还包括立柱抱箍93，立柱抱箍93固定于横向调节板91和纵向调节板92中的一个，立柱抱箍93围设于第二导向杆11。

立柱抱箍93进一步使第二导向杆11稳定固定在横向调节板91或纵向调节板92上。

进一步地，请一并参阅图1及图2，作为本实用新型提供的一种旋转双工位机械手的一种具体实施方式，第二调节螺杆13上固定有用于增大第二调节螺杆13的转动力臂的控制柄131。

控制柄131便于控制第二调节螺杆13旋转，使第二调节螺杆13的使用更加方便。

具体的，控制柄131为环形，便于使用者进行控制和施力。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。