加工装置及夹爪机构的制作方法

本实用新型涉及工厂加工的技术领域，特别是涉及一种加工装置及夹爪机构。

背景技术：

在工厂进行流水线生产时，往往通过夹爪对产品进行抓取移动。根据加工需求，有时需要将加工完成的产品装填在特定的容置室或容置槽中，当通过传统的夹爪对加工产品进行抓取装填时，由于传统的夹爪所能运行的方向十分有限，因此，难以通过调整夹爪实现产品与容置室或容置槽之间的对位。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种加工装置及夹爪机构，能够便于实现产品与容置室或容置槽的对位。

其技术方案如下：

一种夹爪机构，包括：安装箱体、夹持组件、第一驱动机构与第二驱动机构，所述第一驱动机构与所述夹持组件相连，所述第一驱动机构用于驱动所述夹持组件的张开或闭合，所述第二驱动机构装设在所述安装箱体上，所述夹持组件与所述第二驱动机构相连，所述夹持组件可转动地装设在所述安装箱体上。

上述夹爪机构在使用时，当需要将加工产品放置在特定的容置室或容置槽时。首先，夹爪机构通过安装箱体与加工装置相连，此时，夹持组件朝向待抓取产品。加工装置驱动夹爪机构移动，通过第一驱动机构驱动所述夹持组件的张开或闭合，从而实现夹持组件对加工产品的抓取。然后将加工产品移动至容置室或容置槽的附近。根据容置室或容置槽的开口形状，驱动第二驱动机构实现加工产品在垂直面上的转动，从而实现加工产品与容置室或容置槽的开口相互对位。最后，只需再次调节第一驱动机构使得夹持组件张开，此时，加工产品即可装入容置槽或容置室内。

下面进一步对技术方案进行说明：

所述第一驱动机构装设在所述安装箱体内部，所述第一驱动机构包括第一伺服电机、第一传动带与蜗杆，所述第一传动带的一端与所述第一伺服电机相连，所述第一传动带的另一端与所述蜗杆相连；所述夹持组件包括第一夹件与第二夹件，所述第一夹件与所述第二夹件能够与所述蜗杆转动配合。

所述夹持组件还包括安装块，所述第二驱动机构装设在所述安装箱体上，所述安装块与所述第二驱动机构相连，所述安装块内部开设有用于所述蜗杆穿过的第一安装通孔，所述第一夹件上设有第一蜗轮，所述第二夹件上设有第二蜗轮，所述第一蜗轮与所述第二蜗轮均与所述蜗杆相抵触，所述安装块的内部设有用于装设所述第一蜗轮的第一容置部，所述安装块的内部设有用于装设所述第二蜗轮的第二容置部。

所述蜗杆上设有螺旋齿，所述第一蜗轮上设有用于与所述螺旋齿相互啮合的第一轮齿，所述第二蜗轮上设有用于与所述螺旋齿相互啮合的第二轮齿，且所述第一容置部与所述第二容置部均为弧形容置部。

所述第二驱动机构装设在所述安装箱体内部，所述第二驱动机构包括第二伺服电机与第二传动带，所述安装块上设有转动座，所述安装箱体上设有安装座，所述转动座可转动地装设在所述安装座内部，所述第二传动带的一端与所述第二伺服电机相连，所述第二传动带的另一端与所述转动座相连。

所述转动座上开设有与所述蜗杆相适应的第二安装通孔，且所述第二安装通孔与所述第一安装通孔相连通。

所述第一夹件还包括第一驱动杆与第一夹持分板，所述第一驱动杆的一端与所述第一夹持分板相连，所述第一驱动杆的另一端与所述第一蜗轮相连；所述第二夹件还包括第二驱动杆与第二夹持分板，所述第二驱动杆的一端与所述第二夹持分板相连，所述第二驱动机构的另一端与所述第二蜗轮相连。

夹爪机构还包括第一辅助驱动杆与第二辅助驱动杆，所述第一辅助驱动杆的一端与所述安装块可转动连接，所述第一辅助驱动杆的另一端与所述第一夹持分板相连，所述第二辅助驱动杆的一端与所述安装块可转动连接，所述第二辅助驱动杆的另一端与所述第二夹持分板相连。

夹爪机构还包括第一连接块与第二连接块，所述第一连接块装设在所述第一夹持分板上，所述第一驱动杆与所述第一辅助驱动杆均与所述第一连接块相连，所述第二连接块装设在所述第二夹持分板上，所述第二驱动杆与所述第二辅助驱动杆均与所述第二连接块相连。

一种加工装置，包括上述夹持机构与控制机构，所述夹持机构与所述控制机构相连，所述控制机构用于驱动所述夹持机构移动。

上述加工装置通过所述控制机构与所述夹持机构相互配合，实现了对于产品的自动化抓取加工，大大提高了加工装置的加工效率。

附图说明

图1为一实施例所述的夹爪机构的结构示意图；

图2为一实施例所述的夹爪机构的内部结构示意图。

附图标记说明：

100、安装箱体，110、安装座，120、轴承，200、夹持组件，210、第一夹件，211、第一蜗轮，212、第一驱动杆，213、第一夹持分板，214、第一连接块，220、第二夹件，221、第二蜗轮，222、第二驱动杆，223、第二夹持分板，224、第二连接块，230、安装块，231、第一安装通孔，232、第一容置部，233、第二容置部，234、转动座，2341、第二安装通孔，235、第一辅助驱动杆，236、第二辅助驱动杆，300、第一驱动机构，310、第一伺服电机，320、第一传动带，330、蜗杆，400、第二驱动机构，410、第二伺服电机，420、第二传动带。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本实用新型进行进一步的详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本实用新型，并不限定本实用新型的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本实用新型中所述“第一”、“第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1和图2所示，在一个实施例中，一种夹爪机构，包括：安装箱体100、夹持组件200、第一驱动机构300与第二驱动机构400。所述第一驱动机构300与所述夹持组件200相连，所述第一驱动机构300用于驱动所述夹持组件200的张开或闭合，所述第二驱动机构400装设在所述安装箱体100上，所述夹持组件200与所述第二驱动机构400相连，所述夹持组件200可转动地装设在所述安装箱体100上。

上述夹爪机构在使用时，当需要将加工产品放置在特定的容置室或容置槽时。首先，夹爪机构通过安装箱体100与加工装置相连，此时，夹持组件200朝向待抓取产品。加工装置驱动夹爪机构移动，通过第一驱动机构300驱动所述夹持组件200的张开或闭合，从而实现夹持组件200对加工产品的抓取。然后将加工产品移动至容置室或容置槽的附近。根据容置室或容置槽的开口形状，驱动第二驱动机构400实现加工产品在垂直面上的转动，从而实现加工产品上的部分结构能够与容置室或容置槽的开口相互对位。最后，只需再次调节第一驱动机构300使得夹持组件200张开，此时，加工产品即可装入容置槽或容置室内，从而提高了加工产品在容置室或容置槽内部的装设效果，提高了夹爪机构的使用效果。

在一个实施例中，所述第一驱动机构300装设在所述安装箱体100内部，所述第一驱动机构300包括第一伺服电机310、第一传动带320与蜗杆330。所述第一传动带320的一端与所述第一伺服电机310相连，所述第一传动带320的另一端与所述蜗杆330相连。所述夹持组件200包括第一夹件210与第二夹件220，所述第一夹件210与所述第二夹件220能够与所述蜗杆330转动配合。具体地，通过两个相互独立的第一夹件210与第二夹件220实现所述夹持组件200对于加工产品的加工。当蜗杆330进行转动时，所述第一夹件210在蜗杆330的作用下所移动的距离，与所述第二夹件220在蜗杆330作用下移动的距离相等，从而降低了夹持组件200在抓取加工产品时的抓取误差。

在一个实施例中，所述夹持组件200还包括安装块230。所述第二驱动机构400装设在所述安装箱体100上，所述安装块230与所述第二驱动机构400相连，所述安装块230内部开设有用于所述蜗杆330穿过的第一安装通孔231，所述第一夹件210上设有第一蜗轮211，所述第二夹件220上设有第二蜗轮221。所述第一蜗轮211与所述第二蜗轮221均与所述蜗杆330相抵触，所述安装块230的内部设有用于装设所述第一蜗轮211的第一容置部232，所述安装块230的内部设有用于装设所述第二蜗轮221的第二容置部233。具体地，在本实施例中，所述第一蜗轮211与所述第二蜗轮221分别位于所述蜗杆330相对称的两侧，从而使得第一蜗轮211与第二涡轮221在跟随蜗杆330进行转动时能够保证第一蜗轮211与第二蜗轮221的运动方向始终与彼此相反，且速度保持一致。从而使得位第一夹件210与第二夹件220能够实现相对移动，即实现夹持组件200的夹紧与张开动作。于第一所述第一蜗轮211与所述第二蜗轮221均为扇形蜗轮。所述第一容置部232的侧壁与所述第二容置部233的侧壁均为与所述蜗轮相对应弧形侧壁。同时，所述第一蜗轮211的弧边与所述蜗杆330的侧部相抵触，所述第二蜗轮221的弧边与所述蜗杆330相抵触。即所述蜗杆330转动后，所述第一蜗轮211在蜗杆330的带动下，在所述第一容置部232内沿所述第一容置部232的弧边方向移动，所述第二蜗轮221在蜗杆330的带动下，在所述第二容置部233沿所述第二容置部233的弧边方向移动。

具体地，所述第一蜗轮211上设有与所述蜗杆330的螺旋齿相互啮合的第一轮齿，所述第二蜗轮221上设有与所述蜗杆330的螺旋齿相互啮合的第二轮齿，且所述第一容置部232与所述第二容置部233均为弧形容置部。上述这种实施方式能够保证第一蜗轮211与蜗杆330相互转动时的转动面积，以及保证第二蜗轮221与蜗杆330相互转动时的转动面积，从而保证了夹持组件200的张开或开合效果。

在一个实施例中，所述第二驱动机构400装设在所述安装箱体100内部，所述第二驱动机构400包括第二伺服电机410与第二传动带420。所述安装块230上设有转动座234，所述安装箱体100上设有安装座110，所述转动座234可转动地装设在所述安装座110内部，所述第二传动带420的一端与所述第二伺服电机410相连，所述第二传动带420的另一端与所述转动座234相连。所述转动座234上开设有与所述蜗杆330相适应的第二安装通孔2341，且所述第二安装通孔2341与所述第一安装通孔231相连通。具体地，所述安装座110与所述转动座234之间还设置有轴承120，从而能够降低安装座110与转动座234之间的磨损，提高了安装座110与转动座234的使用寿命。

具体地，根据实际的工况，当只需对加工产品进行抓取移动时，可以将转动座234拆去，然后将安装块230直接与安装箱体100相连。上述这种实施方式能够有效地节省夹爪机构的使用成本。更具体地，当需要对加工产品进行抓取与对位时，将转动座234重新装设在所述安装块230上，然后安装块230通过转动座234装设在所述安装套体上。此时，第一驱动机构300能够驱动所述夹爪机构进行抓取操作，第二驱动机构400能够驱动所述夹爪机构进行转动对位操作，从而实现了所述夹爪机构的对位与抓取。因此，上述夹爪机构具有较高的适用性。

在一个实施例中，所述第一夹件210还包括第一驱动杆212与第一夹持分板213。所述第一驱动杆212的一端与所述第一夹持分板213相连，所述第一驱动杆212的另一端与所述第一蜗轮211相连。所述第二夹件220还包括第二驱动杆222与第二夹持分板223，所述第二驱动杆222的一端与所述第二夹持分板223相连，所述第二驱动机构400的另一端与所述第二蜗轮221相连。具体地，所述第一夹持分板213与所述第二夹持分板223相互配合实现对产品的夹持。所述第一夹持分板213通过所述第一驱动杆212与所述第一蜗轮211的相互配合实现了水平方向的移动。所述第二夹持分板223通过所述第二驱动杆222与所述第二蜗轮221的相互配合实现了水平方向的移动。即实现了所述第一夹持分板213与所述第二夹持分板223的相互靠近和远离。

在一个实施例中，夹爪机构还包括第一辅助驱动杆235与第二辅助驱动杆236。所述第一辅助驱动杆235的一端与所述安装块230可转动连接，所述第一辅助驱动杆235的另一端与所述第一夹持分板213相连，所述第二辅助驱动杆236的一端与所述安装块230可转动连接，所述第二辅助驱动杆236的另一端与所述第二夹持分板223相连。具体地，通过在安装块230上加设第一辅助驱动杆235与第二辅助驱动杆236。当第一驱动杆212带动第一夹持分板213移动时，第一辅助驱动杆235有效地保证了第一夹持分板213能够按照预设的方向进行移动，从而降低了夹爪机构的夹持误差。以及当第二驱动杆222带动第二夹持分板223移动时，第二辅助驱动杆236有效地保证了第二夹持分板223能够按照预设的方向进行移动。更具体地，所述第一驱动杆212、第一辅助驱动杆235、第一连接块214与安装块230四者拼接形成第一平面连杆机构。即当第一蜗轮211进行转动时，所述第一平面连杆机构会整体变形移动，所述第一平面连杆机构的变形时整体呈平行四边形结构。所述第二驱动杆222、第二辅助驱动杆236、第二连接块224与安装块230四者拼接形成第二平面连杆机构。即当第二蜗轮221进行转动时，所述第二平面连杆机构会整体变形移动，所述第二平面连杆机构的变形时整体呈平行四边形结构。上述这种实施方式能够保证第一驱动杆212与第一辅助驱动杆235(以及第二驱动杆222与第二辅助驱动杆236)在移动的过程中，角位移、角速度与角加速度均始终相等。因此，上述这种实施方式使得第一夹件210与第二夹件220在移动过程中更加平稳，提高了夹爪机构的使用效果。

在一个实施例中，具体地，由于第一驱动杆212作用在第一夹持分板213上的作用力方向，与第一夹持分板213在作用力下移动的方向有夹角。以及第二驱动杆222作用在第二夹持分板223上的作用力方向，与第二夹持分板223在作用力下移动的方向有夹角，从而导致作用力出现损耗。因此，在本实施例中，为了降低作用力的损耗，在第一夹持分板213上加设第一连接块214与第二连接块224。所述第一连接块214装设在所述第一夹持分板213上，所述第一驱动杆212与所述第一辅助驱动杆235均与所述第一连接块214相连。所述第二连接块224装设在所述第二夹持分板223上，所述第二驱动杆222与所述第二辅助驱动杆236均与所述第二连接块224相连。更具体地，所述第一连接块214的端面为倾斜的斜面，所述第一驱动杆212与所述第一辅助驱动杆235均与所述第一连接块214的斜面相连。所述第二连接块224的端面为倾斜的斜面，所述第二驱动杆222与所述第二辅助驱动杆236均与所述第二连接块224的斜面相连。上述这种实施方式使得所述第一驱动杆212带动第一连接块214移动时的移动轨迹，与第一蜗轮211带动第一驱动杆212移动时的移动轨迹相适应。以及所述第二驱动杆222带动第二连接块224移动时的移动轨迹，与第二蜗轮221带动第二驱动杆222移动时的移动轨迹相适应，从而大大降低了作用力的损耗，提高了夹持组件200的夹持效果。

在一个实施例中，一种加工装置，包括上述任意一实施例所述的夹持机构与控制机构。所述夹持机构与所述控制机构相连，所述控制机构用于驱动所述夹持机构移动。具体地，通过所述控制机构与所述夹持机构相互配合，实现了对于产品的自动化抓取加工，大大提高了加工装置的加工效率。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。