夹具及具有其的机器人的制作方法

本实用新型涉及空调设备领域，具体而言，涉及一种夹具及具有其的机器人。

背景技术：

在空调器生产过程中，需要将流水线上移动的电器盒快速夹取并放置到工装车上。目前，该工作主要由人工来完成，不仅装卸速度慢，工人劳动强度大，同时，人工装卸容易失误而损坏电器盒上的电子元器件。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供一种夹具及具有其的机器人，以至少解决现有技术中在空调器生产过程中采用人工方式装卸电器盒效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的第一个方面，提供了一种夹具，包括：连接座，连接座用于与机器人的机械手臂连接；抱夹气缸，设置在连接座上；抱夹板，抱夹板为两块，两块抱夹板的第一端与抱夹气缸的活塞杆连接，两块抱夹板的第二端之间形成用于夹持工件的夹持空间，两块抱夹板在活塞杆的驱动下相互靠近或远离，以使两块抱夹板的第二端夹紧或松开工件。

进一步地，两块抱夹板沿竖直方向延伸，抱夹板的第一端位于抱夹板的上端，抱夹板的第二端位于抱夹板的下端。

进一步地，活塞杆包括第一活塞杆和第二活塞杆，第一活塞杆和第二活塞杆分别沿水平方向可伸缩地设置在抱夹气缸的两侧；其中，第一活塞杆和第二活塞杆与两块抱夹板对应连接以驱动两块抱夹板沿水平方向相互靠近或远离。

进一步地，抱夹板的第二端设置有与工件匹配的夹持端头，夹持端头设置在抱夹板的内侧壁上；其中，抱夹板通过夹持端头与工件接触并夹紧。

进一步地，夹具还包括：推料部件，沿抱夹板的延伸方向可移动地设置在两块抱夹板之间；推料气缸，与推料部件连接以驱动推料部件移动，以在抱夹板松开工件时将工件推送至预设位置。

进一步地，两块抱夹板以及推料气缸均沿竖直方向延伸，推料气缸包括：滑块；气缸体，滑块沿气缸体的延伸方向可滑动地设置以在气缸体的驱动下沿竖直方向移动；其中，滑块与推料部件连接以驱动推料部件沿竖直方向运动，以将工件推送至预设位置。

进一步地，推料部件包括：推料板，推料板的第一端与滑块连接以在滑块的带动下沿竖直方向移动；推杆，推杆的一端与推料板连接，推杆的另一端用于与工件接触以将工件推送至预设位置。

进一步地，推杆为两根，两根推杆沿推料板的延伸方向间隔设置。

进一步地，推料部件还包括：平衡柱，沿竖直方向设置在连接座上；其中，推料板的第二端可滑动地连接在平衡柱上以使推料板沿平衡柱滑动。

进一步地，夹具还包括：视觉定位装置，设置在连接座上，视觉定位装置用于跟随连接座移动以确定工件放料位置，工件在两块抱夹板的夹持下移动至放料位置时两块抱夹板松开工件。

进一步地，连接座上具有连接法兰，连接座通过连接法兰与机器人的机械手臂连接。

根据本实用新型的第二个方面，提供了一种机器人，包括机械手臂和夹具，夹具为上述的夹具，夹具连接在机械手臂上。

应用本实用新型技术方案的夹具，包括连接座、抱夹气缸和抱夹板，连接座用于与机器人的机械手臂连接；抱夹气缸设置在连接座上；抱夹板为两块，两块抱夹板的第一端与抱夹气缸的活塞杆连接，两块抱夹板的第二端之间形成用于夹持工件的夹持空间，两块抱夹板在活塞杆的驱动下相互靠近或远离，以使两块抱夹板的第二端夹紧或松开工件。从而能够快速、准确地将电器盒夹取并装卸到工装车上。解决了现有技术中在空调器生产过程中采用人工方式装卸电器盒效率较低的问题。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型实施例可选的一种夹具的第一视角的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例可选的一种夹具的第二视角的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例可选的一种夹具的推料部件的结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例可选的一种夹具的连接法兰的结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例可选的一种夹具的视觉定位装置的结构示意图；以及

图6是根据本实用新型实施例可选的一种机器人的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、连接座；11、连接法兰；20、抱夹气缸；21、活塞杆；211、第一活塞杆；212、第二活塞杆；30、抱夹板；31、夹持端头；40、推料部件；41、推料板；42、推杆；43、平衡柱；44、第二滑块；50、推料气缸；51、第一滑块；52、气缸体；60、视觉定位装置；70、工件；80、机械手臂；90、夹具。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本实用新型保护的范围。

根据本实用新型实施例的夹具，如图1至图6所示，包括连接座10、抱夹气缸20和抱夹板30，连接座10用于与机器人的机械手臂80连接；抱夹气缸20设置在连接座10上；抱夹板30为两块，两块抱夹板30的第一端与抱夹气缸20的活塞杆21连接，两块抱夹板30的第二端之间形成用于夹持工件70的夹持空间，两块抱夹板30在活塞杆21的驱动下相互靠近或远离，以使两块抱夹板30的第二端夹紧或松开工件70。

应用本实用新型技术方案的夹具，包括连接座10、抱夹气缸20和抱夹板30，连接座10用于与机器人的机械手臂连接；抱夹气缸20设置在连接座10上；抱夹板30为两块，两块抱夹板30的第一端与抱夹气缸20的活塞杆连接，两块抱夹板30的第二端之间形成用于夹持工件的夹持空间，两块抱夹板30在活塞杆的驱动下相互靠近或远离，以使两块抱夹板30的第二端夹紧或松开工件。从而能够快速、准确地将电器盒夹取并装卸到工装车上。解决了现有技术中在空调器生产过程中采用人工方式装卸电器盒效率较低的问题。

具体实施时，如图1至图3所示，两块抱夹板30沿竖直方向延伸，抱夹板30的第一端位于抱夹板30的上端，抱夹板30的第二端位于抱夹板30的下端。活塞杆21包括第一活塞杆211和第二活塞杆212，第一活塞杆211和第二活塞杆212分别沿水平方向可伸缩地设置在抱夹气缸20的两侧；其中，第一活塞杆211和第二活塞杆212与两块抱夹板30对应连接以驱动两块抱夹板30沿水平方向相互靠近或远离。

本实施例的夹具主要用于夹取空调电器盒，为了能够适应电器盒的外形，从而将电器盒盒夹紧，避免在夹取过程中出现脱落，进一步地，两块抱夹板30的第二端分别设置有与工件70匹配的夹持端头31，夹持端头31设置在抱夹板30的内侧壁上；两个夹持端头31相对设置，从而在两块抱夹板30相互靠近时嵌入电器盒上相应的凹陷部内从而将电器盒夹紧。

为了卸料时能够快速将电器盒放置到预定位置，进一步地，如图3所示，夹具还包括推料部件40和推料气缸50，推料部件40沿抱夹板30的延伸方向可移动地设置在两块抱夹板30之间；推料气缸50与推料部件40连接以驱动推料部件40移动，以在抱夹板30松开工件70时将工件70推送至预设位置。

具体地，推料气缸50包括第一滑块51和气缸体52，气缸体52为直杆形结构，气缸体52沿竖直方向设置在连接座10的一侧，第一滑块51沿气缸体52的延伸方向可滑动地设置以在气缸体52的驱动下沿竖直方向移动；推料部件40包括推料板41和推杆42，推料板41沿水平方向设置，推料板41的第一端与第一滑块51连接以在第一滑块51的带动下沿竖直方向移动，为了保证推料板41在移动过程中两端平衡，进一步地，推料部件40还包括平衡柱43，平衡柱43沿竖直方向设置在连接座10的另一侧；平衡柱43上套设可沿平衡柱43滑动的第二滑块44，推料板41的第二端与第二滑块44连接，使推料板41相对平衡柱43能够沿竖直方向滑动。从而使推料板41的两端受力平衡，保证推料板41滑动的顺畅性。推杆42为两根，两根推杆42沿推料板41的延伸方向间隔设置，每根推杆42的一端与推料板41连接，推杆42的另一端用于在推料板41的移动过程中与工件70接触以将工件70推送至预设位置。在卸料过程中，当两块抱夹板30将电器盒松开后，在气缸体52的推动作用下通过第一滑块51驱动推料板41沿两块抱夹板30的延伸方向移动，推料板41带动两个推杆42移动以与电器盒的相应部位接触将电器盒继续推到预定的卸料位置。

为了在放料前能够准确确定电器盒的放料位置，进一步地，如图4和图5所示，夹具还包括视觉定位装置60，视觉定位装置60设置在连接座10上部偏后端的位置，视觉定位装置60用于跟随连接座10移动以事先确定工件70放料位置，当工件70在两块抱夹板30的夹持下移动至放料位置时两块抱夹板30松开工件70从而实现电器盒的准确卸料。

为了使连接座10能够与机器人灵活连接，进一步地，如图4至图6所示，连接座10上具有连接法兰11，连接座10通过连接法兰11与机器人的机械手臂80连接。

根据本实用新型的第二个方面，提供了一种机器人，如图6所示，包括机械手臂80和夹具90，夹具90为上述的夹具，夹具具有连接座10，连接座10上设置有连接法兰11，连接座10通过连接法兰11连接在机械手臂80上。应用上述实施例的夹具的机器人，能够快速、准确地将电器盒夹取并装卸到工装车上。解决了现有技术中在空调器生产过程中采用人工方式装卸电器盒效率较低的问题。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。