机器人用大臂的制作方法

本实用新型涉及一种机器人生产线辅助设备，特别是机器人用大臂。

背景技术：

工业机器人是一种由多个关节组成的，能自由在三维空间内活动，准确快速地进行搬运、焊接、涂抹等大量重复性的工作的机器；大臂由第一安装部、第二安装部和主臂体组成，是工业机器人中的重要组成部分。

中华人民共和国国家知识产权局公布了一项关于一种焊接机器人大臂的实用新型，该实用新型的授权公众号为：CN 207026802 U。包括主臂体和分别设置在主臂体两端的第一安装部和第二安装部，所述第一安装部、第二安装部均为圆盘状法兰盘结构，所述主臂体的厚度自其与第一安装部连接的一端向与第二安装部连接的一端逐渐减小，主臂体正面设有若干凹槽并在与第一安装部连接的位置设有第一限位凸台，与第二安装部连接的位置设有第二限位凸台，主臂体背面设有两个线缆收纳凸台，每个线缆收纳凸台上固定一个线缆收纳支架，所述线缆收纳支架上开有通孔。

技术实现要素：

本实用新型需要解决的技术问题是提供了一种气动拆卸、臂身结构宽大，结构稳定的机器人用大臂。

为解决上述的技术问题，本实用新型提供了一种机器人用大臂，包括主关节、大臂杆和从动关节，所述大臂杆左右两侧分别安装有主关节和从动关节，所述主关节和从动关节内分别套装有第一法兰和第二法兰，所述第一法兰背部装配有底盘，所述底盘顶部装配有气动夹盘，所述气动夹盘的输入端部与气动收紧机构连接，所述气动收紧机构固定在大臂杆正面。

进一步，所述大臂杆背面焊接有两组加强筋，每组加强筋分别朝主关节和从动关节方向集中。

更进一步，所述气动收紧机构包括气泵，所述气泵的输出端部通过输气管与调压器的输入端部连接，所述调压器输出端部连接有两根支流气管，所述支流气管末端与气动夹盘的输入端连接。

更进一步，所述气动夹盘外圈装配有若干夹紧键，所述夹紧键与键槽限位配合。

更进一步，所述键槽包括扩张键槽和收紧键槽，所述扩张键槽开设在底盘的内侧，收紧键槽开设在主关节连接杆。

采用上述结构后，与现有技术相比较，本实用新型在臂身上安装了气动机构，通过气泵提供的稳定气压来控制主关节与机体的收紧状况。解决了人工手动拆机的技术问题。臂身背面的加强筋组件，解决了提升臂身结构强度的技术问题。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1为本实用新型机器人用大臂的主视图。

图2为本实用新型机器人用大臂的后视图。

图3为本实用新型机器人用大臂气动夹盘的截面图。

图4为本实用新型机器人用大臂气动夹盘键槽截面图。

图中：1为主关节、2为大臂杆、3为加强筋、4为从动关节、5为第一法兰、6为第二法兰、7为气动收紧机构、8为气泵、9为输气管、10为调压器、11为支流气管、12为顶盖、13为气动夹盘、14为键槽、14-1为扩张键槽、14-2为收紧键槽、15为底盘、16为夹紧键、17为主关节连接件。

具体实施方式

如图1所示，一种机器人用大臂，包括主关节、大臂杆和从动关节，所述大臂杆2左右两侧分别安装有主关节1和从动关节4，所述主关节1和从动关节4内分别套装有第一法兰5和第二法兰6，所述第一法兰5背部装配有底盘15，所述底盘15顶部装配有气动夹盘13，所述气动夹盘13的输入端部与气动收紧机构7连接，所述气动收紧机构7固定在大臂杆2正面。其中，机器人大臂由主关节1、从动关节4和大臂杆2组成；为了方便安装工业用的生产装置，在所述主关节1和从动关节4上分别套装了第一法兰5和第二法兰6。由于第一法兰5承担支撑和传动的功能，在所述第一法兰5内部装配了底盘15；所述底盘15顶部装配的气动夹盘13控制着底盘15拆卸工序。

如图2所示，所述大臂杆2背面焊接有两组加强筋3，每组加强筋3分别朝主关节1和从动关节4方向集中。其中，大臂杆2作为主要连接件，所以需要足够的结构强度去支撑。所以在大臂杆2的背部设置了两组加强筋3；同时主关节1和从动关节4都是受力较多的部位，所以为了加强主关节1和从动关节4周边的结构强度，每组加强筋3分别朝主关节1和从动关节4方向集中。

如图1所示，所述气动收紧机构7包括气泵8，所述气泵8的输出端部通过输气管9与调压器10的输入端部连接，所述调压器10输出端部连接有两根支流气管11，所述支流气管11末端与气动夹盘13的输入端连接。其中，气动收紧机构7通过气泵8收集气源并将气流输送至调压器10内，再由调压器10将气体顺着流气管11输送至气动夹盘13内。气动夹盘13通过气压来调节松紧程度。

如图1和图3所示，所述气动夹盘13外圈装配有若干夹紧键16，所述夹紧键16与键槽14限位配合。其中，所述气动夹盘13的输出端不安装有若干夹紧键16。当气压增加时，夹紧键16便会在键槽14做收紧动作；反之，夹紧键16则会做舒张动作。

如图3和图4所示，所述键槽14包括扩张键槽14-1和收紧键槽14-2，所述扩张键槽14-1开设在底盘15的内侧，收紧键槽14-2开设在主关节连接杆17。其中，为了便于完成拆卸工序，在所述扩张键槽14-1开设在底盘15的内侧，收紧键槽14-2开设在主关节连接杆17。

虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域熟练技术人员应当理解，这些仅是举例说明，可以对本实施方式作出多种变更或修改，而不背离本实用新型的原理和实质，本实用新型的保护范围仅由所附权利要求书限定。