一种稳定型烧焊机械手的制作方法

本实用新型属于机械手技术领域，具体涉及一种稳定型烧焊机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。烧焊时，烧焊机械手应运而生。

然而现有的烧焊机械手在使用时仍然存在着一些不合理的因素，现有的烧焊机械手在使用时存在着以下方面的不足：

1.机械手抓取烧焊工具不牢，不利于增加烧焊机械手的稳固性；

2.烧焊机械手作业时，减震不便，容易造成烧焊机械手的零部件的松动。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种稳定型烧焊机械手，以解决上述背景技术中提出的现有的烧焊机械手在使用时仍然存在着一些不合理的因素，现有的烧焊机械手在使用时存在着机械手抓取烧焊工具不牢，不利于增加烧焊机械手的稳固性；烧焊机械手作业时，减震不便，容易造成烧焊机械手的零部件的松动问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种稳定型烧焊机械手，包括底座，所述底座的顶部固定有固定台，所述固定台的外侧面设置有对称分布的伺服电机，所述伺服电机的输出轴上设置有下关节臂，所述下关节臂的端部转动设置有上关节臂，所述上关节臂的端部固定有支架，所述支架的底端安装有手抓，顶端安装有控制手抓活动的控制器，还包括夹紧机构、减震机构和固定机构，所述夹紧机构包括防护板和防滑锯齿，所述防护板的侧表面对立固定有凸块，所述凸块的端部连接有第二磁铁，所述防滑锯齿开设于所述防护板端面，所述手抓的内部开设有凹槽，所述凹槽的内底端固定有第一磁铁，所述防护板与手抓通过第二磁铁和第一磁铁吸附连接。

优选的，所述底座的内部开设有腔室。

优选的，所述减震机构包括固定杆、固定架和弹簧，所述固定架的底部固定于所述腔室的腔底，所述固定架的内部开设有固定腔，所述固定杆的顶部贯穿所述底座并与所述固定台的底部连接，所述固定杆的底部延伸进所述固定腔内，所述弹簧的顶部与所述固定杆的底部连接，所述弹簧的底部与所述固定腔的腔底连接。

优选的，所述固定机构呈环形贯通开设于所述底座的表面，所述固定机构为若干个固定孔。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)通过设置了防护板以及在防护板上设置防滑锯齿，有助于增加摩擦力，使得机械手抓紧焊接工具更牢固，当防滑锯齿使用时间长久磨损时，也便于将防护板从机械手的手抓上取下进行更换，克服第二磁铁和第一磁铁的吸附力即可；

(2)通过设置了固定杆、固定架和弹簧，使得烧焊机械手作业时，压缩固定杆，固定杆压缩弹簧在固定腔内滑动，弹簧压缩后复位，利用固定杆的伸缩起到减震的效果。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的手抓局部剖视结构示意图；

图3为本实用新型的防护板结构示意图；

图4为本实用新型的减震机构结构示意图；

图中：1、底座；2、固定台；3、手抓；4、控制器；5、上关节臂；6、下关节臂；7、伺服电机；8、固定孔；9、防护板；10、凹槽；11、第一磁铁；12、防滑锯齿；13、第二磁铁；14、凸块；15、固定杆；16、固定架；17、腔室；18、弹簧；19、固定腔；20、支架。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型提供一种技术方案：一种稳定型烧焊机械手，包括底座1，底座1的顶部固定有固定台2，固定台2的外侧面设置有对称分布的伺服电机7，伺服电机7的输出轴上设置有下关节臂6，下关节臂6的端部转动设置有上关节臂5，上关节臂5的端部固定有支架20，支架20的底端安装有手抓3，顶端安装有控制手抓3活动的控制器4，还包括夹紧机构、减震机构和固定机构，夹紧机构包括防护板9和防滑锯齿12，防护板9的侧表面对立固定有凸块14，凸块14的端部连接有第二磁铁13，防滑锯齿12开设于防护板9端面，手抓3的内部开设有凹槽10，凹槽10的内底端粘合有第一磁铁11，防护板9与手抓3通过第二磁铁13和第一磁铁11吸附连接。

为了便于在腔室17内固定减震机构，本实施例中，优选的，底座1的内部开设有腔室17。

为了使得烧焊机械手作业时，压缩固定杆15，固定杆15压缩弹簧18在固定腔19内滑动，弹簧18压缩后复位，利用固定杆15的伸缩起到减震的效果，本实施例中，优选的，减震机构包括固定杆15、固定架16和弹簧18，固定架16的底部固定于腔室17的腔底，固定架16的内部开设有固定腔19，固定杆15的顶部贯穿底座1并与固定台2的底部连接，固定杆15的底部延伸进固定腔19内，弹簧18的顶部与固定杆15的底部连接，弹簧18的底部与固定腔19的腔底连接。

为了便于通过若干个螺栓穿过若干个固定孔8从而增加烧焊机械手固定的稳固性，本实施例中，优选的，固定机构呈环形贯通开设于底座1的表面，固定机构为若干个固定孔8。

实施例2

请参阅图1、图2、图3和图4，本实用新型提供一种技术方案：一种稳定型烧焊机械手，包括底座1，底座1的顶部固定有固定台2，固定台2的外侧面设置有对称分布的伺服电机7，伺服电机7的输出轴上设置有下关节臂6，下关节臂6的端部转动设置有上关节臂5，上关节臂5的端部固定有支架20，支架20的底端安装有手抓3，顶端安装有控制手抓3活动的控制器4，还包括夹紧机构、减震机构和固定机构，夹紧机构包括防护板9和防滑锯齿12，防护板9的侧表面对立固定有凸块14，凸块14的端部连接有第二磁铁13，防滑锯齿12开设于防护板9端面，手抓3的内部开设有凹槽10，凹槽10的内底端焊接有第一磁铁11，防护板9与手抓3通过第二磁铁13和第一磁铁11吸附连接。

为了便于在腔室17内固定减震机构，本实施例中，优选的，底座1的内部开设有腔室17。

为了使得烧焊机械手作业时，压缩固定杆15，固定杆15压缩弹簧18在固定腔19内滑动，弹簧18压缩后复位，利用固定杆15的伸缩起到减震的效果，本实施例中，优选的，减震机构包括固定杆15、固定架16和弹簧18，固定架16的底部固定于腔室17的腔底，固定架16的内部开设有固定腔19，固定杆15的顶部贯穿底座1并与固定台2的底部连接，固定杆15的底部延伸进固定腔19内，弹簧18的顶部与固定杆15的底部连接，弹簧18的底部与固定腔19的腔底连接。

为了便于通过若干个螺栓穿过若干个固定孔8从而增加烧焊机械手固定的稳固性，本实施例中，优选的，固定机构呈环形贯通开设于底座1的表面，固定机构为若干个固定孔8。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，使用时，在防护板9端面设置防滑锯齿12，将四个凸块14固定在防护板9的侧表面，将四个第二磁铁13固定在对应凸块14的端部，在手抓3的内部开设四个凹槽10，将四个第一磁铁11固定在对应的凹槽10的内底端，使用时，通过通过第二磁铁13和第一磁铁11吸附将防护板9与手抓3固定，有助于利用防滑锯齿12增加摩擦力，使得机械手抓紧焊接工具更牢固，当防滑锯齿12使用时间长久磨损时，将防护板9从手抓3上取下，克服第二磁铁13和第一磁铁11的吸附；

在底座1的内部开设腔室17，固定架16的底部固定在腔室17的腔底，在固定架16的内部开设固定腔19，固定杆15的顶部贯穿底座1并与固定台2的底部连接，固定杆15的底部延伸进固定腔19内，弹簧18的顶部与固定杆15的底部连接，弹簧18的底部与固定腔19的腔底连接，烧焊机械手作业时，压缩固定杆15，固定杆15压缩弹簧18在固定腔19内滑动，弹簧18压缩后复位，利用固定杆15的伸缩起到减震的效果；

通过若干个螺栓穿过若干个固定孔8将烧焊机械手的底座1固定稳固，通过控制器4控制手抓3抓取焊接工具从而进行焊接。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。