一种柔性夹爪及柔性夹爪机构的制作方法

本实用新型涉及自动化制造技术领域，尤其涉及一种柔性夹爪及柔性夹爪机构。

背景技术：

在锂电池的自动化生产线上，设备众多，有时需要在不同设备之间搬运电池的半成品或成品，所以需要用到夹爪货叉装置，为了提高搬运效率，现有的夹爪货叉装置一般都设有多个夹爪，比如32位，就是指有32个夹爪，可以一次性夹紧搬运32个电池半成品或成品，出于成本考虑，32个夹爪一般共用同一个动力设备，同步进行夹紧和松开动作，在现实情况中，由于装配精度的原因，这32个夹爪的夹持力，并非是完全相同的，有大有小，导致电池被夹持的松紧程度不一，在搬运过程中急走急停情况下，电池在惯性作用下有机会移位，甚至脱落，可靠性较差，也正是因此，现有的夹爪货叉装置的升降和平移等搬运动作的加速度都较低，不敢太高速，也进一步影响了搬运效率。

现有技术中柔性夹爪机构一般包括气缸、动板、定板和夹爪，夹爪阵列设置在动板和定板上，气缸带动动板向定板靠近，使夹爪实现夹持动作，由于夹爪数量太多，存在安装误差，会导致夹爪的夹紧力有大有小，稳定性较差，有待改进。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种可靠性高、搬运效率高的柔性夹爪及柔性夹爪机构。

本实用新型是这样实现的：一种柔性夹爪，包括夹爪A和夹爪B，所述夹爪A和夹爪B均包括固定板、固定轴、旋转臂、扭簧和夹头，所述旋转臂中部和扭簧均通过固定轴轴接在固定板上，所述夹头设置在旋转臂下端，夹爪B向夹爪A移动过程中，夹爪B的固定板推动夹爪A的旋转臂旋转，夹爪A的固定板推动夹爪B的旋转臂旋转，两个旋转臂下端均向内旋转，夹爪A和夹爪B接触并产生变形，实现夹头的夹持动作，所述夹头包括硅橡胶垫和弹片，所述弹片固定在旋转臂下端，所述硅橡胶垫热熔包胶在弹片上。

其中，所述旋转臂上端还设有用于减小摩擦力的滚轮。

其中，所述硅橡胶垫上还设有用于提高摩擦力的横条纹。

本实用新型提供的另一种技术方案为：一种柔性夹爪机构，包括电动缸、连接板、定板、动板和多组上面所述的柔性夹爪，所述电动缸通过连接板与动板连接，所述夹爪A和夹爪B分别阵列布置在定板和动板上，所述电动缸伸缩带动连接杆和动板移动，动板带动夹爪B靠近夹爪A，实现夹持动作。

本实用新型的有益效果为：本实用新型所述柔性夹爪采用旋转臂结构，当夹爪A和夹爪B相互靠近时，两个旋转臂上端被向外推动，下端向内旋转，带动夹头实现夹持动作，两个夹头是同时居中向内移动，夹头的弹片产生形变，柔性夹紧产品，硅橡胶垫可避免与电池类产品进行金属接触，同时提供较佳的摩擦力，防止产品晃动移位和脱落；当夹爪A和夹爪B相互远离时，扭簧使旋转臂旋转复位，保持夹头的竖直状态，以备下一次夹取。本实用新型夹持稳定，可靠性高，尤其适合应用于高速夹爪货叉装置。

附图说明

图1是本实用新型所述柔性夹爪机构的结构示意图；

图2是本实用新型所述柔性夹爪打开时的结构示意图；

图3是本实用新型所述柔性夹爪打开时的立体结构示意图；

图4是本实用新型所述柔性夹爪打开时另一角度的立体结构示意图；

图5是本实用新型所述柔性夹爪闭合时的结构示意图。

其中，1、夹爪A；2、夹爪B；3、固定板；4、固定轴；5、旋转臂；51、扭簧；52、滚轮；6、夹头；61、硅橡胶垫；611、横条纹；62、弹片；11、电动缸；12、连接板；13、定板；14、动板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

作为本实用新型所述柔性夹爪和柔性夹爪机构的实施例，如图1至图5所示，所述柔性夹爪机构包括电动缸11、连接板12、定板13、动板14和多组柔性夹爪，所述柔性夹爪包括夹爪A和夹爪B，所述电动缸11通过连接板12与动板14连接，所述夹爪A（1）和夹爪B（2）分别阵列布置在定板13和动板14上，所述电动缸11伸缩带动连接杆12和动板14移动，动板14带动夹爪B（2）靠近夹爪A（1），实现夹持动作。

所述夹爪A和夹爪B均包括固定板3、固定轴4、旋转臂5、扭簧51和夹头6，所述旋转臂5中部和扭簧51均通过固定轴4轴接在固定板3上，所述夹头6设置在旋转臂5下端，夹爪B向夹爪A移动过程中，夹爪B的固定板推动夹爪A的旋转臂旋转，夹爪A的固定板推动夹爪B的旋转臂旋转，两个旋转臂下端均向内旋转，夹爪A和夹爪B接触并产生变形，实现夹头的夹持动作，所述夹头6包括硅橡胶垫61和弹片62，所述弹片62固定在旋转臂5下端，所述硅橡胶垫61热熔包胶在弹片62上。

本实用新型所述柔性夹爪采用旋转臂结构，当夹爪A和夹爪B相互靠近时，两个旋转臂上端被向外推动，下端向内旋转，带动夹头实现夹持动作，两个夹头是同时居中向内移动，夹头的弹片产生形变，柔性夹紧产品，硅橡胶垫可避免与电池类产品进行金属接触，同时提供较佳的摩擦力，防止产品晃动移位和脱落；当夹爪A和夹爪B相互远离时，扭簧使旋转臂旋转复位，保持夹头的竖直状态，以备下一次夹取。本实用新型夹持稳定，可靠性高，尤其适合应用于高速夹爪货叉装置。

由于可靠性高，所述柔性夹爪机构可设置更多组的柔性夹爪，在本实施例中，一共设有32个工位，共分为二排，每排16个，还可以更多，能提高搬运效率。

在本实施例中，所述旋转臂5上端还设有用于减小摩擦力的滚轮52。滚轮52与固定板3之间的上下移动为滚动摩擦，磨损小，运动更顺畅。

在本实施例中，所述硅橡胶垫61上还设有用于提高摩擦力的横条纹611，在夹持时不会对产品的外表面造成损害，而且能够提供较好的摩擦力，防止产品滑脱。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。