用于机器手的稳固旋转结构的制作方法

本实用新型涉及一种稳固旋转结构，具体涉及用于机器手的稳固旋转结构。

背景技术：

随着机械化工业的不断发展，在工件的加工过程中，机器手逐渐开始取代人工，机器手的使用大大降低了人力成本，受到各大加工工厂的青睐。目前主流的机器手，其底盘构造大致相同，居中布置一对驱动轮提供驱动力，四角分别布置一个万向轮，以提供支撑；或者在底盘四角分别布置一个驱动轮。不管是哪种机器手，都是通过驱动轮与地面接触，驱动轮与地面的接触是线接触，这种接触不稳定，况且万向轮还能自由回旋。同时减数机内部齿轮间存在回隙，驱动电机本身的回隙等等，这几处回隙能通过减数机本身放大，直接传递到驱动轮上，导致的现象是，当驱动轮使能时，驱动轮仍能有一定角度的转动。驱动轮与万向轮的这种不稳定性，会影响整个机器手的正常工作，特别是对本体稳定性要求较高的场合。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是机器手在旋转时候会产生转动臂不稳定的现象，可能会影响到转动臂前端的执行部件精确度，影响整个机械手的使用，目的在于提供用于机器手的稳固旋转结构，解决上述的问题。

本实用新型通过下述技术方案实现：

用于机器手的稳固旋转结构，其特征在于，包括稳固底座上环形设置有若干个平衡台，稳固底座中部设置有通孔，通过通孔与机器手进行过盈连接，在机械手旋转时，带动稳固底座进行旋转，平衡台随着稳固定底座进行转动，所述平衡台之间通过导管连接，所述导管穿过平衡台呈环形设置，导管设置的平面与稳固底座端面平行，所述导管内填充有细铁砂，在稳固底座转动时，通过细铁砂重量进行结构稳固及装置平衡。

目前的机器手的稳固装置，通常是采用加强重量的方式，这样在驱动时，往往会造成驱动力的增加，整个装置就变得笨重了，而且增加的配重需要考虑的整个设备的平衡，在旋转时候整个设备的离心力会进行变化，所以一般的外挂装置与设备本身的兼容性不好，很肯定导致在旋转时，重心不稳定，继而影响到执行部件的稳定性，提高不了精度。

而本申请文件采用的是中空圆环的稳固旋转结构，将机械手套装在圆环内，通过过盈配合进行连接，在机械手进行旋转时，稳固选装结构中的平衡台配合进行转动，利用导管内填充的配重铁砂进行平衡稳固，因为在旋转时，产生的离心力会将表层的细铁砂带动一部分，但是大多数细铁砂会起到稳固的作用，通过细铁砂的特性，能够在旋转时，为稳固装置提供一个稳定的配重，并且该配重可以根据导管大小进行改变，为整个装置提供一个良好的稳固性。

进一步地，所述通孔外壁上设置有剪力凸点，所述剪力凸点与平衡台连接，通过剪力凸点增强通孔结构强度。设置的剪力凸点的作用是，避免通孔内安装的机械手与稳固旋转结构过盈连接后，在旋转时，产生应力集中，长期会破坏通孔结构，减少稳固旋转结构的使用寿命。

进一步地，所述平衡台包括平衡底座和导管支撑架，所述导管支撑架设置在平衡底座上方，导管支撑架内部设置有连接通孔，导管穿过连接通孔。导管设置在导管支撑架上，避免导管与平衡底座有连接，从而在旋转时，平衡底座会影响导管内的细铁砂，产生转动定位不精确的问题。

进一步地，所述细铁砂选用配重铁砂，配重铁砂的规格小于0.2mm，堆积密度在2.5～2.6之间。采用的配重铁砂，能够帮助稳固旋转结构进行稳定，而规格越小，其成本虽然越高，但是细铁砂表层移动的转动的铁砂量就会越少，更有利于装置进行稳固，堆积密度是把粉尘或者粉料自由填充于某一容器中，在刚填充完成后所测得的单位体积质量，单位密度在2.5～2.6之间，能够满足本申请所需的配重要求。

本实用新型与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本实用新型用于机器手的稳固旋转结构，能够直接设置在机械手上，并且在机械手转动时，能够通过配重的细铁砂进行跟随，保证配送的稳定性；；

2、本实用新型用于机器手的稳固旋转结构，通过剪力凸点进行结构强度加强，并将通孔中的应力集中进行消除，避免整个稳固旋转结构的使用寿命降低。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本实用新型实施例的限定。在附图中：

图1为本实用新型俯视图。

图2为本实用新型正视图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-稳固底座，2-平衡台，21-平衡底座，22-导管支撑架，3-通孔，31-剪力凸点，4-导管。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本实用新型作进一步的详细说明，本实用新型的示意性实施方式及其说明仅用于解释本实用新型，并不作为对本实用新型的限定。

实施例

如图1所示，本实用新型用于机器手的稳固旋转结构，其特征在于，包括稳固底座1上环形设置有若干个平衡台2，稳固底座1中部设置有通孔3，通过通孔3与机器手进行过盈连接，在机械手旋转时，带动稳固底座1进行旋转，平衡台2随着稳固定底座1进行转动，所述平衡台2之间通过导管4连接，所述导管4穿过平衡台2呈环形设置，导管4设置的平面与稳固底座1端面平行，所述导管4内填充有细铁砂，在稳固底座1转动时，通过细铁砂重量进行结构稳固及装置平衡。

目前的机器手的稳固装置，通常是采用加强重量的方式，这样在驱动时，往往会造成驱动力的增加，整个装置就变得笨重了，而且增加的配重需要考虑的整个设备的平衡，在旋转时候整个设备的离心力会进行变化，所以一般的外挂装置与设备本身的兼容性不好，很肯定导致在旋转时，重心不稳定，继而影响到执行部件的稳定性，提高不了精度。

而本申请文件采用的是中空圆环的稳固旋转结构，将机械手套装在圆环内，通过过盈配合进行连接，在机械手进行旋转时，稳固选装结构中的平衡台配合进行转动，利用导管内填充的配重铁砂进行平衡稳固，因为在旋转时，产生的离心力会将表层的细铁砂带动一部分，但是大多数细铁砂会起到稳固的作用，通过细铁砂的特性，能够在旋转时，为稳固装置提供一个稳定的配重，并且该配重可以根据导管大小进行改变，为整个装置提供一个良好的稳固性。

所述通孔3外壁上设置有剪力凸点31，所述剪力凸点31与平衡台2连接，通过剪力凸点31增强通孔3结构强度。导管设置在导管支撑架上，避免导管与平衡底座有连接，从而在旋转时，平衡底座会影响导管内的细铁砂，产生转动定位不精确的问题。

所述平衡台2包括平衡底座21和导管支撑架22，所述导管支撑架22设置在平衡底座21上方，导管支撑架22内部设置有连接通孔，导管4穿过连接通孔。设置的剪力凸点的作用是，避免通孔内安装的机械手与稳固旋转结构过盈连接后，在旋转时，产生应力集中，长期会破坏通孔结构，减少稳固旋转结构的使用寿命。

所述细铁砂选用配重铁砂，配重铁砂的规格小于0.2mm，堆积密度在2.5～2.6之间。采用的配重铁砂，能够帮助稳固旋转结构进行稳定，而规格越小，其成本虽然越高，但是细铁砂表层移动的转动的铁砂量就会越少，更有利于装置进行稳固，堆积密度是把粉尘或者粉料自由填充于某一容器中，在刚填充完成后所测得的单位体积质量，单位密度在2.5～2.6之间，能够满足本申请所需的配重要求。

以上所述的具体实施方式，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施方式而已，并不用于限定本实用新型的保护范围，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。