移动机器人以及移动机器人的控制方法与流程

本公开涉及移动机器人以及移动机器人的控制方法。

背景技术：

专利文献1公开了生成与移动区域相应的移动路径的移动路径作成装置。具体地，移动路径作成装置使用移动机器人不能移动的区域的信息来生成移动路径。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：jp特开2006-277121号公报

非专利文献

非专利文献1：“移动机器人的环境辨别-地图构建和自身位置推定”，著者友纳正裕，系统控制信息学会发行的学会杂志“系统/控制/信息”vol.60，no.12，pp.509-514，2016

在专利文献1中公开了将生成的预定路径显示在显示组件的技术，但在变更该预定路径的情况下，仅能在回答给定的提问的范围内进行变更，不能在任意的方向上进行预定路径变更，很不方便。

技术实现要素：

本公开提供便利性高的移动机器人以及移动机器人的控制方法，用户能通过手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更。

本公开的一个方案所涉及的移动机器人的控制方法是使用终端装置的移动机器人的控制方法，所述终端装置具备：摄像机；显示包含进行自主行驶的所述移动机器人的显示画面的显示器；和第1控制电路，所述第1控制电路如下那样进行控制：(a1)取得所述移动机器人的第1预定路径；(a2)使所述显示器显示将所述第1预定路径重叠于用所述摄像机拍摄的摄像机图像而得到的第1画面；(a3)探测接触到显示所述第1画面的所述显示器上的接触点，生成行驶于所述接触点的所述移动机器人的第2预定路径；(a4)对所述移动机器人发送所述第2预定路径。

这些概括且特定的方案可以通过系统、方法、计算机程序、和系统、方法以及计算机程序的任意组合来实现。

发明效果

根据本公开的所述方案，能够提供便利性高的移动机器人及其控制方法，用户能通过手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更。

附图说明

图1是表示实施方式1的移动机器人和终端装置的移动机器人的控制系统结构图。

图2是图1的移动机器人的控制系统的整体结构的框图。

图3a是图2的移动机器人的框图。

图3b是图2的移动机器人的控制部的框图。

图4是表示记录于移动机器人的数据库的地图信息的示例的图。

图5是表示记录于移动机器人的数据库的预定路径信息的示例的图。

图6是表示记录于移动机器人的数据库的移动机器人的自身位置信息的示例的图。

图7是表示地图信息的具体例的图。

图8是在地图信息的其他具体例中移动机器人是吸尘器时的包含清扫完毕的区域的图。

图9a是图2的终端装置的框图。

图9b是图2的终端装置的坐标变换部的框图。

图9c是实施方式1的变形例所涉及的终端装置的框图。

图10a是表示记录于图2的终端装置的数据库的地图信息的示例的图。

图10b是表示记录于图2的终端装置的数据库的预定路径信息的示例的图。

图10c是表示记录于图2的终端装置的数据库的移动机器人的自身位置信息的示例的图。

图11是表示作为移动机器人的示例的吸尘器在房间内移动的移动空间的一例的图。

图12是由移动机器人的控制系统实施第1动作(1)时的说明图。

图13是由移动机器人的控制系统实施第1动作(1)以及第2动作(2)时的流程图。

图14是由移动机器人的控制系统实施第2动作(2)时的说明图。

图15是由移动机器人的控制系统实施第3动作(3)时的说明图。

图16是由移动机器人的控制系统实施第3动作(3)时的流程图。

图17是用户在终端装置的显示器的地图上触摸或点击移动机器人的目标位置时的图。

图18是在图17之后自动生成与最初显示的第1预定路径不同的第2预定路径并显示时的图。

图19是用户在终端装置的显示器的地图上将移动机器人的目标位置直线滑动时的图。

图20是在具体的示例中用户在终端装置的显示器的地图上将移动机器人的目标位置滑动来将第1预定路径变更成第2预定路径时的图。

图21是在图19之后自动生成与最初显示的第1预定路径不同的第2预定路径并显示时的图。

图22是用户在终端装置的显示器的地图上将移动机器人的目标位置以螺旋状滑动时的图。

图23是在图22之后自动生成与最初显示的第1预定路径不同的第2预定路径并显示时的图。

图24a是在移动机器人映现在终端装置的显示器时将移动机器人的速度设为清扫动作时的快的速度的图。

图24b是在移动机器人未映现在终端装置的显示器时将移动机器人的速度设为比清扫动作时的速度慢的速度的图。

图24c是在移动机器人未映现在终端装置的显示器时在显示画面以箭头显示移动机器人存在的方向的图。

图25是由移动机器人的控制系统实施第4动作(4)时的流程图。

图26a是在清扫前的状态下将预定路径的清扫计划显示在显示器时的说明图。

图26b是在清扫中的状态下将由吸尘器所具备的垃圾检测传感器检测到的值、障碍物、是否堆垛显示在显示器时的说明图。

图26c是在清扫后的状态下将清扫结果(例如清扫过的场所、清扫时间)显示在显示器时的说明图。

图27是由移动机器人的控制系统实施第5动作(5)时的流程图。

图28a是以黑白来表示用摄像机拍摄图11的移动机器人的移动空间而得到的摄像机图像的显示例的图。

图28b是在图28a重叠第1预定路径并显示在显示器时的图。

图29是说明由坐标变换部在机器人坐标系和终端装置坐标系之间进行坐标变换的图。

图30是将用终端装置的摄像机拍摄的移动机器人和地板的图像显示在显示器的同时在该图像重叠显示记录于移动机器人的地图信息的图。

图31是在图30中进一步包含预定路径信息来进行显示的图。

图32是本公开的实施方式1的吸尘器的俯视图。

图33是图32的吸尘器的底视图。

图34是图32的吸尘器主视图。

图35是图32的吸尘器的侧视图。

图36是图32的吸尘器的功能框图。

图37是图32的吸尘器的传感器部的框图。

图38a是本公开的实施方式1的变形例所涉及的吸尘器的俯视图。

图38b是变形例所涉及的吸尘器的底视图。

附图标记的说明

1移动机器人

1a识别标志

2控制电路

3驱动部

4车轮机构

4a、4b车轮

5数据库

6输入输出部

7信息生成部

8计时器

9控制部

9a初始化处理部

9b当前位置取得部

9c驱动控制部

9d判断部

10、10b吸尘器

11距离传感器

12机器人主体

19通信部

20吸尘器主体

21前面

22侧面

23前方顶部

24后方顶部

30驱动部

31行驶用电动机

32外壳

33轮

40打扫部

41刷驱动电动机

42齿轮箱

43主刷

44侧刷

44a刷轴

44b刷毛束

50吸引部

51电动风扇

52风扇箱

60灰尘盒

70控制部

71障碍物检测传感器

72距离测定传感器

73碰撞检测传感器

74地板面检测传感器

75掉轮检测开关

76垃圾检测传感器

80电源部

81电源箱

82蓄电池

83主开关

90脚轮

92摄像机

99地图数据库

100下部壳体

101吸入口

102路径数据库

119显示器

119a画面

119b输入探测部

120终端装置

121控制电路

122传感器

123数据库

124输入输出部

125提示部

126合成控制部

127坐标变换部

127a图像处理部

127b位置算出部

127c变换运算部

128通信部

129摄像机

130陀螺仪

131深度摄像机

132输入判断部

136判断部

141、142电动机

143、144编码器

200上部壳体

210外罩

220盖

230托架

301地图信息

301a地板

301b墙壁

301c障碍物

302预定路径信息

331终端装置的坐标系中的移动机器人的位置

332清扫完毕的区域

333目标位置

334用户的手

335堆垛的场所

336地图

337移动机器人的目标位置

338移动机器人的第1预定路径

339移动机器人的第2预定路径

340多个接触点

341最终的接触点

342垃圾传感器的值的显示

344预定移动区域

347线段

414家庭网关

415网络

416服务器

417外部装置

417apc(平板终端装置(平板pc))

417b智能手机(便携电话)

417c、417d显示器

447无线lan设备

455转速传感器

461存储器

463图像处理部

464图像生成部

465判定部

466行驶控制部

467清扫控制部

468摄像控制部

502给定的时间

ca清扫区域

m吸入口的中心线

p预定路径

w吸尘器主体的最大宽度线

具体实施方式

以下，基于附图详细说明本公开所涉及的实施方式。

以下，在参照附图详细说明本公开中的实施方式之前，说明本公开的各种方案。

根据本公开的第1方案，提供使用终端装置的移动机器人的控制方法，所述终端装置具备：摄像机；显示包含进行自主行驶的所述移动机器人的显示画面的显示器；和第1控制电路，所述第1控制电路如下那样进行控制：(a1)取得所述移动机器人的第1预定路径(即预定移动路径)；(a2)使所述显示器显示将所述第1预定路径重叠于用所述摄像机拍摄的摄像机图像而得到的第1画面；(a3)探测接触到显示所述第1画面的所述显示器上的接触点，生成行驶于所述接触点的所述移动机器人的第2预定路径(例如与第1预定路径不同的预定移动路径)；(a4)对所述移动机器人发送所述第2预定路径。

根据所述方案，具有以下效果，即，用户能通过手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更，便利性高。

根据本公开的第2方案，提供第1方案记载基础上的移动机器人的控制方法，所述第1控制电路进行控制，使得所述第1画面将表示所述移动机器人的行进方向的图形和预定移动区域重叠来作为所述第1或第2预定路径。

根据所述方案，具有用户能通过手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定路径和预定移动区域的效果。

根据本公开的第3方案，提供第1方案记载基础上的移动机器人的控制方法，所述移动机器人是吸尘器，所述吸尘器具备：在底面具有吸入口的吸尘器主体；配置于所述吸尘器主体的吸引部；配置于所述吸尘器主体且对所述吸尘器的行驶进行驱动的驱动部；和第2控制电路，所述第2控制电路分别控制所述吸引部和所述驱动部，从而在移动的同时进行清扫，并将由所述吸尘器完成清扫的区域的信息发送到所述第1控制电路，所述第1控制电路如下那样进行控制，在从所述第2控制电路接受到完成所述清扫的区域的信息后，使所述第1画面进一步重叠由所述吸尘器完成所述清扫的区域。

根据所述方案，具有用户能通过手边的终端装置容易地理解移动机器人的清扫完成区域的效果。

根据本公开的第4方案，提供第1方案记载基础上的移动机器人的控制方法，所述第1控制电路在所述(a3)中如下那样进行控制：在探测到包含多个接触点作为所述接触点的滑动动作的情况下，生成具有从所述多个接触点当中的所述滑动动作中包含的最初的接触点往所述滑动动作中包含的最后的接触点去的行进方向的所述第2预定路径。

根据所述方案，具有以下效果，即，用户能通过手边的终端装置直观地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更，便利性高。

根据本公开的第5方案，提供第1方案记载基础上的移动机器人的控制方法，所述第1控制电路在所述(a3)中如下那样进行控制：在探测到包含多个接触点作为所述接触点的滑动动作的情况下，生成具有从所述移动机器人的位置往所述滑动动作中包含的所述多个接触点当中的最后的接触点去的行进方向的所述第2预定路径。

根据所述方案，具有以下效果，即，用户能通过手边的终端装置直观地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更，便利性高。

根据本公开的第6方案，提供第4方案记载基础上的移动机器人的控制方法，所述第1控制电路在所述(a3)中如下那样进行控制：在以第1阈值以上的时间探测到所述滑动动作的情况下，生成具有从所述多个接触点当中的自所述滑动动作的最后起给定时间前的接触点往所述滑动动作中包含的最后的接触点去的行进方向的所述第2预定路径。

根据所述方案，具有以下效果，即，用户能通过手边的终端装置直观地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更，便利性高。

根据本公开的第7方案，提供第1方案记载基础上的移动机器人的控制方法，在所述(a3)中如下那样进行控制：在由所述第1控制电路探测到包含多个接触点作为所述接触点的滑动动作的情况下，基于分别通过所述滑动动作中包含的所述多个接触点的线段，由所述第2控制电路生成变更所述移动机器人的朝向的所述第2预定路径。

根据所述方案，具有以下效果，即，用户能通过手边的终端装置直观地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更，便利性高。

根据本公开的第8方案，提供第1方案记载基础上的移动机器人的控制方法，在所述(a3)中如下那样进行控制：在由所述第1控制电路探测到包含多个接触点作为所述接触点的滑动动作时，在所述滑动动作在所述画面上是直线的情况下，生成具有从所述移动机器人的位置往所述滑动动作中包含的所述多个接触点当中的最后的接触点去的行进方向的所述第2预定路径，在所述滑动动作在所述画面上是曲线的情况下，基于分别通过所述滑动动作中包含的多个接触点的线段，由所述第2控制电路生成以变更所述移动机器人的朝向的方式弯曲的所述第2预定路径。

根据所述方案，具有以下效果，即，用户能通过手边的终端装置直观地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更，便利性高。

根据本公开的第9方案，提供第1方案记载基础上的移动机器人的控制方法，如下那样进行控制：在由所述第1控制电路探测到所述接触点的时间点的所述第1画面中，由所述第2控制电路生成不与所述第1预定路径重复的所述第2预定路径。

根据所述方案，具有以下效果，即，用户能通过手边的终端装置直观地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更，便利性高。

根据本公开的第10方案，提供第3方案记载基础上的移动机器人的控制方法，所述移动机器人具备第2控制电路，所述第1控制电路如下那样进行控制：(a5)在由所述第1控制电路判断为在所述摄像机图像中不包含所述吸尘器的情况下，对所述第2控制电路发送使所述吸尘器的速度小于清扫动作时的速度的第1指示。

根据所述方案，具有用户能用终端装置容易地拍摄移动机器人的效果。

根据本公开的第11方案，提供第10方案记载基础上的移动机器人的控制方法，所述第1控制电路如下那样进行控制：(a6)在判断为在所述(a5)之后用所述摄像机拍摄的所述摄像机图像中包含所述移动机器人的情况下，对所述第2控制电路发送所述第1指示的解除来使所述吸尘器的速度恢复成所述清扫动作时的速度。

根据所述方案，具有为了使用户能用终端装置容易地拍摄移动机器人而简单地恢复成减速后的速度的效果。

根据本公开的第12方案，提供第10方案记载基础上的移动机器人的控制方法，所述移动机器人还具备取得所述移动机器人的位置的第1传感器，如下那样进行控制：(a7)所述第1控制电路在判断为在所述摄像机图像中不包含所述吸尘器的情况下，从所述第2控制电路取得由所述第1传感器检测的所述吸尘器主体的位置，(a8)所述第1控制电路使所述显示器显示将所述吸尘器主体所位于的方向重叠于所述摄像机图像而得到的第2画面。

根据所述方案，具有为了使用户能用终端装置容易地拍摄移动机器人而能确认移动机器人的方向的效果。

根据本公开的第13方案，提供第12方案记载基础上的移动机器人的控制方法，在所述(a8)之后如下那样进行控制：在所述第1控制电路判断为在所述摄像机图像中包含所述吸尘器的情况下，所述第1控制电路消去重叠于所述摄像机图像的所述吸尘器主体所位于的方向的显示。

根据所述方案，具有为了使用户能用终端装置容易地拍摄移动机器人而能在确认移动机器人的方向后简单地消去该方向显示的效果。

根据本公开的第14方案，提供一种使用终端装置的移动机器人的控制方法，所述终端装置具备：摄像机；显示包含自主行驶的移动机器人的显示画面的显示器；和第1控制电路，所述吸尘器具备：在底面具有吸入口的吸尘器主体；配置于所述吸尘器主体的吸引部；配置于所述吸尘器主体且对所述吸尘器的行驶进行驱动的驱动部；和第2控制电路，所述第1控制电路如下那样进行控制：(b1)从所述第2控制电路受理所述吸尘器的清扫前的状态、清扫中的状态以及所述清扫后的状态中的至少1个清扫状态；(b2)从所述第2控制电路受理所述吸尘器的第1预定路径、由所述吸引部吸引的垃圾的量以及由所述吸尘器完成清扫的区域中的至少1个；(b3)在受理到所述清扫前的状态时，使所述显示器显示重叠有所述第1预定路径的第1画面，在受理到所述清扫中的状态时，使所述显示器显示包含由所述摄像机拍摄的摄像机图像和由所述吸引部吸引的垃圾的量的第3画面，在受理到所述清扫后的状态时，使所述显示器显示包含所述摄像机图像和由所述吸尘器完成清扫的区域的第4画面。

根据所述方案，具有用户能用终端装置容易地确认移动机器人的状态的效果。

根据本公开的第15方案，提供一种移动机器人的控制系统，该移动机器人的控制系统具备终端装置和使用所述终端装置进行控制的移动机器人，所述终端装置具备：摄像机；显示包含进行自主行驶的所述移动机器人的显示画面的显示器；和第1控制电路，所述移动机器人具备第2控制电路，所述第1控制电路具备：(a1)取得所述移动机器人的第1预定路径的通信部；(a2)使所述显示器显示将所述第1预定路径重叠于用所述摄像机拍摄的摄像机图像而得到的第1画面的提示部；和(a3)探测接触到显示所述第1画面的所述显示器上的接触点的输入探测部，所述第2控制电路具备：生成行驶于由所述输入探测部探测到的所述接触点的所述移动机器人的第2预定路径的信息生成部；和(a4)对所述移动机器人发送所述第2预定路径的通信部。

根据所述方案，具有以下效果，即，用户能通过手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定路径，还能容易地进行预定路径变更，便利性高。

(实施方式1)

以下，参考附图来说明本公开的实施方式。

在图1以及图2示出实施实施方式1的移动机器人1的控制方法的移动机器人的控制系统。控制系统具备移动机器人1和终端装置120。用户能使用终端装置120控制移动机器人1的移动。移动机器人1的示例包含机器人吸尘器、搬运机器人。终端装置120的一例包含pc、平板、智能手机。如图2所示那样，移动机器人1和终端装置120以有线或无线收发信息。

终端装置120具有：摄像机129；和具有后述的输入探测部119b的显示器119。摄像机129的一例是rgb摄像机。终端装置120可以在具有显示器119的表面具有摄像机129，也可以在背面具有摄像机129。作为显示器119的示例是触摸面板。触摸面板是将液晶面板的显示装置和作为输入探测部119b的示例的触摸板的接触点探测装置组合而成的电子部件。输入探测部119b能探测接触到显示器119上的接触点。在显示器119中利用公知的触摸面板，通过包括电阻膜方式、静电容方式、超声波表面声波方式的方法来探测接触点。终端装置120将用摄像机129拍摄的包含移动机器人1的图像的画面119a显示在显示器119。

画面119a是将移动机器人1的信息重叠于用摄像机129拍摄的摄像机图像而得到的图像。换言之，在画面119a中包含摄像机图像和移动机器人1的信息。画面119a也被标记成第1画面。另外，移动机器人1的信息的示例后述。显示于显示器119的画面119a是相当于增强现实(augmentedreality：ar)的画面。

用户例如能通过变更终端装置120的位置或朝向来用摄像机129对移动机器人1进行拍摄。换言之，用户通过变更终端装置120的位置或朝向来变更摄像机129的拍摄范围，由此使用摄像机129来对移动机器人1进行拍摄。另外，用户能通过接触显示器119的触摸面板来变更移动机器人1的移动路径。还能将用户向触摸面板的接触替换称作用户的操作。移动机器人1以及终端装置120的各个构成要素之后叙述。

(移动机器人1的功能框图)

在图3a示出移动机器人1的功能框图。移动机器人1至少在机器人主体12中具备控制电路2、驱动部3、数据库5和距离传感器11。

机器人主体12相当于移动机器人1的壳体。另外，数据库5也可以不是配置于机器人主体12内，而是使其一部分或全部位于机器人主体12的外部。这时，移动机器人1经由通信部19访问机器人主体12的外部的数据库5。

(控制电路2)

控制电路2具有输入输出部6、信息生成部7、计时器8、控制部9和通信部19。以下，将后述的终端装置120的控制电路121也标记为第1控制电路，将移动机器人1的控制电路2也标记为第2控制电路。

输入输出部6与数据库5、信息生成部7、计时器8和控制部9连接。在控制部9连接信息生成部7、计时器8、通信部19、驱动部3和距离传感器11。

输入输出部6从数据库5输入信息，或向数据库5输出信息。即，输入输出部6取得记录于数据库5的信息，或将信息记录到数据库5。记录于数据库5的信息在数据库5的说明中有详细记载。

信息生成部7基于控制部9的控制来生成用于移动机器人1移动的预定移动路径(本说明书中仅称作“预定路径”)的地图信息，将生成的地图信息记录到数据库5。

计时器8从0起对时刻进行计数，或对与世界时间对应的时刻进行计数，将计数到的时刻的信息分别输入到输入输出部6和控制部9。由此，输入输出部6能将地图信息的信息同从计时器8取得的时刻一起记录到数据库5。另外，控制部9能基于从计时器8取得的时刻来进行控制动作。

控制部9基于来自距离传感器11的测定值、或由信息生成部7生成的地图信息、或由数据库5或通信部19或输入输出部6或驱动部3取得的信息，来控制信息生成部7或驱动部3或通信部19的动作。

图3b所示的控制部9具备初始化处理部9a、当前位置取得部9b、驱动控制部9c和判断部9d。

初始化处理部9a进行将移动机器人1的当前位置设为移动机器人1的坐标的原点的处理。

当前位置取得部9b基于移动机器人1的距离传感器11的测定值来取得移动机器人1的当前位置。

驱动控制部9c控制驱动部3，使得移动机器人1按照预定路径移动。另外，在驱动控制部9c接受到减速指令信息时，基于减速指令信息来控制驱动部3使移动机器人1的速度减速。

判断部9d基于由当前位置取得部9b取得的移动机器人1的当前位置来判断：(a)是否开始了预定路径的行驶；(b)是否是预定路径的行驶中；(c)是否抵达预定路径的最终目标位置。由驱动控制部9c基于判断部9d中的判断结果来控制驱动部3。

通信部19与终端装置120的后述的通信部128进行通信，在终端装置120和移动机器人1之间收发信息。通信部19的具体例是控制天线的通信电路。更详细来说，在机器人主体12配置天线，通信电路经由天线进行通信。

(驱动部3)

作为驱动部3，具有：具有多个车轮4a、4b的车轮机构4；电动机141、142；和编码器143、144。驱动部3利用具有这些车轮机构4、电动机141、142和编码器143、144的公知的驱动机构。驱动部3基于控制部9的控制使移动机器人1移动。具体地，驱动部3从控制部9接收驱动信号，基于驱动信号进行驱动。

如图1所示那样，多个车轮4a、4b配置于机器人主体12的两侧。多个电动机141、142驱动多个车轮4a、4b中的每一个车轮。多个编码器143、144检测多个电动机141、142各自的旋转角度。由多个编码器143、144检测到的旋转角度信息被输入到控制部9，使用在控制部9进行的多个电动机141、142的驱动控制中。

例如，多个车轮4a、4b中的至少一部分固定在轴杆，与轴杆一体旋转。通过使电动机141、142旋转，从而能够经由轴杆，使电动机141、142的力对多个车轮4a、4b中的至少一部分施加旋转的动力，对机器人主体12进行驱动。

另外，驱动部3可以进一步具有车轮角度变更用电动机。通过车轮角度变更用电动机来一体地变更车轮4a、4b中的每一个车轮相对于机器人主体12的移动方向的旋转轴的角度，除了能进行直线运动以外，还能左右转弯。或者，还能进行变更，使得多个电动机141、142的旋转速度或旋转方向相互不同，从而变更机器人主体12的移动方向。

驱动部3基于控制部9的驱动信号来变更车轮机构4的车轮4a、4b的旋转速度、旋转方向、或旋转轴的角度、和施加至车轮4a、4b的动力的大小，由此控制机器人主体12的移动。

(数据库5)

在图4～图6示出记录于移动机器人1的数据库5的信息的一例。在记录于数据库5的信息中，如图4～图6所示那样包含地图信息(包含预定路径信息)以及移动机器人1的自身位置信息。

图4所示的地图信息包含文件id和文件名。数据库5可以按移动机器人1移动的每个空间具有地图信息。家的环境中的空间的示例是房间。房间的示例包含起居室、饭厅或卧室。

在图7示出地图信息的具体例。图7的地图信息中的黑的四边301c是障碍物，是移动机器人1不能移动的区域。图7的地图信息是移动机器人1移动的空间中的二维地图。这里，所谓二维地图，是从空间的上方俯瞰的视点来观察空间的地图。例如，在移动机器人1是吸尘器10的情况下，地图信息是被墙壁301b包围且移动机器人1移动的地板301a的地图。另外，地图信息也可以是三维的地图信息。

地图信息可以按每个空间预先准备，记录在数据库5中。或者，也可以是，移动机器人1在空间中移动，基于在移动中测定的距离传感器11的测定值由信息生成部7生成地图信息。地图信息的生成能使用公知的方法，例如作为非专利文献2，参考“用于移动机器人的准确的自身位置推定和地图构建”友纳正裕。日本机器人学会杂志，vol.29(2011)no.5p423-426。

另外，在移动机器人1是吸尘器的情况下，地图信息中可以如图8所示那样包含以斜线表示清扫完毕的区域的地图信息。

图5所示的预定路径信息包含每个时刻的移动机器人1的位置信息(x，y，θ)。在此，x、y是二维地图上的xy坐标下的移动机器人1的坐标位置，θ是二维地图上的移动机器人1的行进方向。行进方向在移动机器人1向前移动时是机器人主体12的前方的朝向，在移动机器人1向后移动时是机器人主体12的后方的朝向。

预定路径信息中包含的时刻可以是从计时器8开始计数起的经过时间、或与计时器8所具有的世界时间对应的时间。t0～tn的时刻包含比当前的时刻更将来的时刻。即，预定路径信息包含移动机器人1移动的预定路径。

在显示器119中将预定路径信息重叠于地图信息进行显示时，还能用表示移动机器人1的行进方向的图形例如箭头来表示预定路径。例如，后述的信息生成部7能用以下的方法来决定地图信息的一例即预定路径信息当中的预定移动区域。

作为移动机器人1的移动空间，将地板当中要清扫的区域ca预先区分成多个区域。例如，也可以由用户在地板设定多个区域。

在显示于显示器119的多个区域的至少1个中检测到向任意的位置接触时，将包含探测到接触的位置的区域辨别为要清扫的区域。这里的接触包含轻触以及点击。

为了从包含接触点的区域的预先决定的清扫开始位置开始清扫而生成为预定移动区域344(参考图22以及图23)。预定移动区域344换言之也称作预定清扫区域。在包含被轻触或被点击的点在内的区域与清扫完毕的区域对应时，还能作为再次的清扫请求来接受，生成包含轻触或点击点的预定移动区域。

图6所示的机器人的自身位置信息包含每个时刻的移动机器人的位置(x，y，θ)。x、y、θ与预定路径信息所表示的记号同样。自身位置信息中包含的时刻可以是从计时器8开始计数起的经过时间、或与计时器8所具有的世界时间对应的时间。换言之，图5所示的信息有可能包含将来的时刻的位置信息，但图6所示的信息包含过去的时刻的位置信息。

(距离传感器11)

距离传感器11设置在机器人主体12，测定机器人主体12与空间中的物体或空间中的障碍物的距离来作为测定值。例如，距离传感器11位于机器人主体12的前部。障碍物的示例包含对空间进行规定的墙壁301b(参考图7)、椅子、桌子。

距离传感器11使用能测定机器人主体12与空间中的物体或空间中的障碍物的距离来作为测定值的公知的传感器。距离传感器11的示例是红外线传感器、激光测距仪、超声波传感器。基于红外线传感器、激光测距仪的测定值，如后述那样，控制部9能取得移动机器人1的当前位置。

(终端装置120的功能框图)

在图9a示出终端装置120的功能框图。

终端装置120具备控制电路121、传感器122、数据库123、通信部128和具有输入探测部119b的显示器119。

(控制电路121)

控制电路121具有输入输出部124、提示部125、合成控制部126、坐标变换部127和输入判断部132。如上述那样，将控制电路121也标记成第1控制电路。

输入判断部132与输入探测部119b连接，输入由输入探测部119b探测到的接触点的信息，进行输入判断。

输入输出部124与数据库123、合成控制部126和坐标变换部127连接。在坐标变换部127连接传感器122、通信部128和输入判断部132。在合成控制部126连接提示部125。在提示部125连接显示器119。

输入输出部124从数据库123输入信息，或对数据库123输出信息。即，输入输出部124取得记录于数据库123的信息，或将信息记录到数据库123。记录于数据库123的信息在数据库123的说明中详细记载。

坐标变换部127进行移动机器人1的坐标系和终端装置120的坐标系之间的坐标变换。具体地，坐标变换部127将地图信息或预定路径信息中包含的坐标信息从移动机器人1的坐标系坐标变换成终端装置120的坐标系。输入到终端装置120的指示命令在从终端装置120的坐标系变换成移动机器人1的坐标系后，发送到移动机器人1。

图9b所示的坐标变换部127的一例具备图像处理部127a、位置算出部127b和变换运算部127c。

图像处理部127a对摄像机图像进行移动机器人1的识别标志1a和环境中的物体以及障碍物的辨别处理。图像处理部127a通过图案匹配对摄像机图像进行识别标志1a的提取处理、识别标志1a的倾斜度以及大小的算出处理、以及墙壁的环境中的物体以及障碍物的提取处理。这些算出处理以及提取处理包含具有识别标志1a的移动机器人1是否包含在摄像机图像中的判断所使用的信息的处理、和其他信息的处理。

位置算出部127b基于图像处理部127a中的辨别结果来分别算出移动机器人1的位置和环境中的物体以及障碍物的位置。识别标志1a例如可以是形成于机器人主体12的上表面的制造或销售公司的商标。

变换运算部127c将输入地图信息以及预定路径信息所输入的信息在机器人坐标系和终端装置坐标系之间进行坐标变换。即，变换运算部127c探测以终端装置坐标系输入的指示信息，将探测到的指示信息变换成机器人坐标系的指示信息。所输入的指示信息的示例包含移动机器人1的当前位置的信息、移动空间的信息、预定路径的信息、移动完毕的路径例如清扫完毕的区域的信息。

合成控制部126生成将由坐标变换部127坐标变换成机器人坐标系的指示信息重叠于移动机器人1的坐标系的信息的重叠图像。

另外，变换运算部127c由坐标变换部127将移动机器人1的当前位置、地图信息以及预定路径信息的机器人坐标系的移动机器人1的信息坐标变换成终端装置坐标系的信息。即，变换运算部127c将机器人坐标系的移动机器人1的信息变换成终端装置坐标系。合成控制部126生成将移动机器人1的信息重叠于用终端装置120拍摄的摄像机图像的重叠图像。

这些重叠图像被从通信部128向移动机器人1的通信部19发送。进而，合成控制部126从通信部128接受从移动机器人1的通信部19发送来并由通信部128接收到的移动机器人1的坐标系的信息。合成控制部126将从通信部128接受到的移动机器人1的坐标系的信息与由坐标变换部127坐标变换成终端装置120的坐标系的指示信息和终端装置120的坐标系的信息叠加在一起。叠加在一起的信息从合成控制部126输出到提示部125。

提示部125将从合成控制部126输出的叠加在一起的信息显示在显示器119。

如图9c所示那样，在实施后述的第4动作(4)时，控制电路121进一步具备判断部136。判断部136与坐标变换部127连接。判断部136判断移动机器人1是否映现在终端装置120的显示器119中。作为具体的示例，通过由坐标变换部127的图像处理部127a对用户用摄像机129拍摄移动机器人1时的摄像机图像进行图案匹配，来进行移动机器人1的识别标志1a的提取处理。判断部136以该提取处理的结果为基础判断摄像机图像中是否包含识别标志1a。具体地，判断部136在摄像机图像中包含识别标志1a的情况下，判断为移动机器人1包含在摄像机图像中。另外，判断部136在摄像机图像中不包含识别标志1a的情况下，判断为移动机器人1未包含在摄像机图像中。判断部136中的判断结果输入到坐标变换部127。

输入探测部119b如先前所述那样是组装到显示器119的触摸面板的触摸板的接触点探测装置或终端装置120的操作按钮或按键，使用输入探测部119b输入用户的指示，来作为接触点。在用户的指尖接触到触摸面板时由输入探测部119b探测为接触点，输入判断部132基于探测到的接触点来判断是用户的触摸或点击或滑动动作。例如，在显示有移动机器人1预定路径的画面119a中，例如若相对于由箭头或线示出的移动机器人1的预定路径，在与箭头的方向不同方向的位置或与线上不同的位置，由输入探测部119b探测到存在用户以指尖接触的接触点，则由输入判断部132判定为与预定路径不同的接触点，作为生成包含该接触点的其他预定路径的信息由输入判断部132来使用。

即，这时，输入判断部132还能判断，在显示有移动机器人1移动完的移动完毕的路径以及预定移动的预定路径的画面中，由输入探测部119b探测到的接触点是否相对于移动机器人1的预定路径处于不同的方向或位置。

(传感器122)

传感器122具备深度摄像机131、摄像机129和陀螺仪130。

由用户用摄像机129对摄像机图像进行拍摄，能在显示器119显示拍摄的图像。特别在摄像机129中，拍摄附加给移动机器人1的识别标志1a，能够使用于根据拍摄的识别标志1a的大小和倾斜度来推定终端装置120的位置。

深度摄像机131是能测量至被摄体为止的深度(换言之，距离)的摄像机，如后述那样测量从移动机器人1到终端装置120的距离。

陀螺仪130以实施了校准的终端装置120的角度为基准，探测从该基准起的旋转角度。也可以取代前述那样根据用摄像机129拍摄的识别标志1a的倾斜度来推定终端装置120的位置而使用陀螺仪130。由于使用陀螺仪130精度更好，因此也可以用陀螺仪130还算出倾斜度。

(数据库123)

数据库123通过终端装置120的通信部128与移动机器人1的通信部19的通信而记录与记录于移动机器人1的数据库5的信息同样的信息。即，在记录于数据库123的信息中，与图4～图6同样地，如图10a～图10c所示那样包含地图信息、预定路径信息以及移动机器人1的自身位置信息。进而，作为记录于数据库123的信息，例如记录有在由终端装置120显示的摄像机图像中未映现出移动机器人1的状态时的移动机器人1的速度、表示移动机器人1的状态与速度的关系的信息。另外，用户在用触摸面板输入多个接触点时生成的预定路径的信息也记录在数据库123。

(通信部128)

通信部128与移动机器人1的通信部19通信，来收发信息。通信部128的具体例的一例是天线以及控制天线的通信电路。

显示器119显示从提示部125输入的叠加在一起的信息。在显示器119中，如前述那样由具有输入探测部119b的触摸面板构成。在图11示出显示于显示器119的移动空间的一例。在此，在用摄像机129拍摄作为移动机器人1的示例的吸尘器在房间内移动的移动空间后，在显示器119如图28a那样进行显示。

(移动机器人的控制系统中的动作)

对移动机器人1进行动作控制的移动机器人1的控制系统实施以下5种类的第1动作(1)～第5动作(5)。这5种类的第1动作(1)～第5动作(5)可以分别分开实施，也可以适当将任意的动作彼此组合。例如还能将第1动作(1)作为基本的动作，对其适当组合第2动作(2)～第5动作(5)当中的1个或多个动作。在图13所示的流程图的说明前先说明第1动作～第5动作。

第1动作(1)：

如图12所示那样，在终端装置120的显示器119显示移动机器人1、地图信息301和预定路径信息302。

具体地，将地图信息301和预定路径信息302重叠于用摄像机129拍摄的包含移动机器人1的图像进行显示。在图12中，用白色表征移动机器人1能移动的区域例如地板301a，用黑色表征包含墙壁301b的障碍物。另外，作为预定路径信息302的示例，用箭头表征移动方向。

第2动作(2)：

如图14所示那样，在终端装置120的显示器119显示清扫结果。

具体地，在终端装置120的地图信息中显示清扫完毕区域的信息。

第3动作(3)：

如图15所示那样，在将移动机器人1、地图信息和预定路径信息显示在终端装置120的显示器119时，受理来自用户的指示。作为这里的来自用户的指示，显示器119探测对显示器119上的接触。所谓对显示器119上的接触，换言之是对画面119a的接触。

具体地，如图17所示那样，探测用户在终端装置120的显示器119的地图336上触摸或点击移动机器人1的目标位置337。由此，若由输入判断部132判断为通过输入探测部119b输入了目标位置337，则移动机器人1将触摸的目标位置337作为最终目标位置进行移动。

即，若由终端装置120指定了最终目标位置337，则如图18所示那样，由输入判断部132判断为与最初显示的第1预定路径338不同，由输入判断部132自动生成与最初显示的第1预定路径338不同的第2预定路径339。在此，所谓第2预定路径339与第1预定路径338不同，是指第2预定路径339的整体与第1预定路径338的整体不重复。换言之，第2预定路径339的整体和第1预定路径338的整体不完全一致。

在图19示出其他示例。在图19所示的示例中，在终端装置120的显示器119的地图336上，用户进行表示移动机器人1的目标位置337的直线状的滑动动作。所谓直线状的滑动动作，是在显示器119上依次接触移动机器人1、多个接触点340以及接触点341。由此，因滑动动作产生的多个接触点340、341通过输入探测部119b被输入。这时，由输入判断部132判断为基于输入探测部119b的多个接触点340、341的输入是从多个接触点340、341当中的最初的接触点340向最终的接触点341移动的指示。

或者，输入判断部132判断为是从移动机器人1的当前的位置(即，探测到滑动动作的输入时的位置)向多个接触点340、341当中的最终的接触点341移动的指示。其结果，从图19所示的用户的接触前的预定路径338变更成图21所示的用户的接触后的预定路径339。具体地，在图21中，输入判断部132判断为与图19所示的用户的接触前的预定路径338不同，从而自动生成从最初的接触点340或移动机器人1的当前位置(例如探测到滑动动作的输入时的位置)往最终的接触点341去的第2预定路径339。在显示器119显示所生成的预定路径339。

例如输入判断部132可以基于分别通过图19所示的滑动动作中包含的多个接触点340的线段347而判断为移动机器人1的朝向不同，从而自动生成变更移动机器人1的朝向的第2预定路径339。

如图20所示那样，即使是探测到具有u字形状任意的形状的滑动动作的情况，输入判断部132与移动机器人1是直线的情况同样，例如判断为与图28b所示的最初显示的第1预定路径338不同，自动生成与第1预定路径338不同且从最初的接触点340往最终的接触点341去的第2预定路径339。

即，在滑动动作在画面上是直线的情况下，判断为与第1预定路径338不同，由输入判断部132自动生成具有从移动机器人1的当前位置往滑动动作中包含的最后的接触点341去的行进方向的第2预定路径339。另外，在滑动动作在画面上是曲线的情况下，判断为与第1预定路径338不同，基于通过滑动动作中包含的多个接触点340中的每一个接触点的线段，由输入判断部132自动生成变更移动机器人1的朝向的第2预定路径339。

在图22示出其他示例。如图22所示那样，在由输入探测部119b输入探测到用户在终端装置120的显示器119的地图336上以弯曲的曲线例如螺旋状来滑动移动机器人1的目标位置337时，通过滑动动作而在输入探测部119b输入探测到多个接触点340、341。这时，由输入判断部132判断为是向输入探测到的多个接触点340、341当中的最终的接触点341进行移动的指示。因此，如图23所示那样，若由输入判断部132判断为与最初显示的第1预定路径338不同，则由输入判断部132自动生成螺旋状的第2预定路径339，该第2预定路径339与第1预定路径338不同，且通过多个接触点340以及最终的接触点341从当前位置逐渐向外侧拓展，将最终接近于对包含移动机器人1的当前位置的区域进行划分的墙壁的位置作为最终目标位置。

进而，也可以在第1阈值以上的时间的期间探测到滑动动作的情况下，若由输入判断部132判断为具有从滑动动作的最初的接触点往滑动动作中包含的最后的接触点去的行进方向的第2预定路径339与第1预定路径338不同，就由输入判断部132自动生成第2预定路径339。在此，所谓“第1阈值以上的时间”探测到的情况，是为了将“不足第1阈值的时间的接触”除外。即，是为了将用户无意中接触到画面的情况除外。

在通过滑动动作中包含的用户与画面的多个接触点来描绘曲线的情况下，该曲线与将滑动动作中的最初的接触点和最后的接触点连起来的直线不同。因此，也可以在通过滑动动作中包含的用户与画面的多个接触点来描绘曲线的情况下，若由输入判断部132判断为具有从自滑动动作的最后起给定时间前的接触点往滑动动作中包含的最后的接触点去的行进方向的第2预定路径339与第1预定路径338不同，就由输入判断部132自动生成第2预定路径339并进行显示。给定时间前的接触点的示例是自滑动动作的最后起0.1秒前的接触点。

另外，也可以基于从滑动动作的最后的点向滑动动作的最初的点依次计算各点的微分值的结果来决定行进方向。具体地，输入判断部132可以在从滑动动作的最后的点向滑动动作的最初的点计算出的各点的微分值与之前的微分值的变化比例成为给定以上时，若由输入判断部132判断为具有从计算出之前的部分值的点往滑动动作的最后的点去的行进方向的第2预定路径339与第1预定路径338不同，就生成第2预定路径339并进行显示。

在此，作为生成具有从1个点(例如最初的接触点或移动机器人的位置)往其他点(例如最后的接触点)去的行进方向的预定路径(即第2预定路径)的方法，能运用对2个点的坐标用直线进行插补来生成预定路径的公知的方法。

也可以是若由输入判断部132判断为具有从自滑动动作的最后起给定时间前的接触点往滑动动作中包含的最后的接触点去的行进方向的第2预定路径339与第1预定路径338不同，就由输入判断部132自动生成第2预定路径339并进行显示。

另外，也可以在生成第2预定路径339时，输入判断部132在由输入探测部119b探测到接触点的时间点的画面119a中生成不与第1预定路径338重复的第2预定路径339。

若移动机器人1抵达最终目标位置337，移动机器人1就基于控制部9的控制停止。移动机器人1的通信部19在移动机器人1的停止后对终端装置120的通信部128发送抵达信号。

第4动作(4)：

如图24a以及图24b所示那样，根据移动机器人1是否映现在终端装置120的显示器119来变更移动机器人1的速度。

具体地，在如图24a所示那样移动机器人1映现在终端装置120的显示器119时，移动机器人1以给定的速度(第1速度)行驶。这里所谓给定的速度，在移动机器人1为机器人吸尘器的情况下是清扫动作时的速度。如图24b所示那样，在移动机器人1未映现在终端装置120的显示器119时，移动机器人1以慢于给定的速度的速度(第2速度)行驶。

第5动作(5)：

如图26a～图26c所示那样，对应于移动机器人1的状态来变更显示于终端装置120的显示器119的信息。作为移动机器人1的状态的示例，在移动机器人1为吸尘器的情况下，如以下那样对应于状态来变更显示于显示器119的信息。

在清扫前的状态下，如图26a所示那样，将预定路径的清扫计划显示在显示器119。

在清扫中的状态下，如图26b所示那样，将由后述的吸尘器所具备的垃圾检测传感器76(参考图1)检测到的值342、障碍物、是否堆垛显示在显示器119。

在清扫后的状态下，如图26c所示那样，将清扫结果(例如清扫过的场所、清扫时间)显示在显示器119。

(流程图)

为了达成5种类的第1动作(1)～第5动作(5)，进行以下那样的控制动作。

(第1动作(1)的控制动作)

首先，作为第1动作(1)，以图13的移动机器人1以及终端装置120的流程图为基础来说明将地图信息301和预定路径信息302与移动机器人1的摄像机图像叠加在一起进行显示的动作。

如图13的左侧所示那样，移动机器人1中的动作如以下那样。

(步骤s101)

图3a的移动机器人1的控制部9的初始化处理部9a将移动机器人1的坐标初始化。这里所谓的初始化是将移动机器人1的当前位置作为移动机器人1的坐标的原点。换言之，控制开始时的移动机器人1的位置是移动机器人1的坐标的原点。在进行基于初始化处理部9a的初始化处理时，从通信部19发出移动机器人1的初始化的信号。该发出的初始化的信号如后述那样能由终端装置120的通信部128接收。

(步骤s102)

控制部9取得包含移动机器人1的当前位置、地图信息和预定路径信息的信息，基于取得的信息开始移动机器人1的移动。

控制部9的当前位置取得部9b基于移动机器人1的距离传感器11的测定值取得移动机器人1的当前位置。当前位置取得部9b在移动机器人1的移动中也同样基于距离传感器11的测定值持续取得移动机器人1的当前位置。

说明在移动机器人1在房间内移动的情况下移动机器人1取得移动机器人1的当前位置的示例。移动机器人1能用距离传感器11检测包含房间内的墙壁或桌子在内的障碍物的位置，基于障碍物的位置取得房间内的移动机器人1的当前位置。控制部9的当前位置取得部9b参考计时器8的时刻，使当前时刻和当前位置对应地记录在数据库5中。当前位置的示例是以x、y表征的二维空间的xy坐标。移动机器人1伴随着移动而持续更新当前位置的信息，并持续记录到数据库5。

作为当前位置的取得的其他方法，还能使用公知的测程法方法。例如在是不能用距离传感器11检测的房间的情况下，使用移动机器人1的车轮测程法来取得移动机器人1的当前位置。所谓车轮测程法，是基于车轮的旋转角来推定当前位置的方法。

取得由输入输出部6记录于数据库5的地图信息和预定路径信息。地图信息的示例是房间的地板以及墙壁的障碍物的信息。预定路径信息的示例如作为图12的箭头338或图30的箭头338或图31的箭头338的第1预定路径338所示出的那样，是表示在房间的地板301a上以怎样的路径进行移动的信息。或者，输入输出部6也可以取得图10b所示的每个时刻的位置信息作为预定路径信息。

由当前位置取得部9b开始移动机器人1的当前位置的取得。另外，取得从输入输出部6记录到数据库5的地图信息以及预定路径信息。之后，控制部9的驱动控制部9c为了使移动机器人1按照预定路径移动而对驱动部3发送控制信号，来开始基于驱动部3的移动机器人1的移动。控制部9通过当前位置取得部9b取得基于距离传感器11的测定值的移动机器人1的当前位置，通过判断部9c将当前位置取得部9b取得的移动机器人1的当前位置和预定路径进行比较，通过判断部9c确认移动机器人1是否按照预定路径进行移动，并通过驱动控制部9c来控制驱动部3。在由判断部9c取得的移动机器人1的当前位置从预定路径偏离时，由驱动控制部9c来控制驱动部3对移动机器人1的移动方向进行修正，使移动机器人1按照预定路径移动。

从移动机器人1的通信部19发出由当前位置取得部9b取得的移动机器人1的当前位置的信息、由输入输出部6取得的地图信息以及预定路径信息。该发出的信息如后述那样能由终端装置120的通信部128接收。

(步骤s103)

紧接着步骤s102，控制部9的判断部9d判断移动机器人1的当前位置是否成为预定路径的最终目标位置。在由判断部9d判断为移动机器人1的当前位置不是预定路径的最终目标位置的情况下，回到步骤s102。

在由判断部9d判断为移动机器人1的当前位置是预定路径的最终目标位置的情况下，结束流程。

以上是移动机器人1的动作流程。

与此相对，如图13的右侧所示那样，在终端装置120中，与移动机器人1部分协作并如以下那样动作。

(步骤s151)

用摄像机129拍摄移动机器人1并取得摄像机图像。图28a是用摄像机129拍摄图11所示的移动机器人1的移动空间而得到的摄像机图像的示例。这时，还同时对移动机器人1的上表面的识别标志1a和移动机器人1的周围的墙壁的障碍物进行拍摄。基于拍摄的摄像机图像的信息，由坐标变换部127内所具备的图像处理部127a来分别进行识别标志1a和障碍物的辨别。基于辨别的结果，由坐标变换部127内所具备的位置算出部127b分别算出移动机器人1的位置和障碍物的位置。

(步骤s152)

在步骤s101中进行移动机器人1的基于控制部9的初始化处理部9a的初始化处理时，从通信部19发出移动机器人1的初始化的信号。由终端装置120的通信部128接收到该发出的初始化的信号时，控制部9的坐标变换部127由在坐标变换部127记录的移动机器人1的坐标位置初始化。

在无法由通信部128接收初始化的信号而未进行初始化时，坐标变换部127待机给定时间，直到由通信部128接收到初始化的信号为止。在即使经过给定时间也未由通信部128接收到初始化的信号时，结束一系列的流程。

(步骤s153)

在步骤s152中进行了初始化后，在该步骤s153中，通过来自通信部19的通信经由通信部128由坐标变换部127分别取得移动机器人1的自身位置、地图信息、预定路径信息。

在无法由通信部128接收这些信息而未取得这些信息时，坐标变换部127待机给定时间，直到由通信部128接收并取得这些信息为止。在即使经过给定时间也未由通信部128接收到这些信息时，结束一系列的流程。

(步骤s154)

在步骤s153中由坐标变换部127分别取得移动机器人1的自身位置、地图信息、预定路径信息后，在步骤s154中，基于在步骤s153中取得的信息，由坐标变换部127的变换运算部127c进行坐标变换。

即，如图29所示那样，由坐标变换部27从机器人坐标系变换到终端装置坐标系。在该图29中，左边的图(a)表示在机器人坐标系中从正上方来看移动机器人1的坐标，将移动机器人1初始化时所位于的地点的位置信息(x，y，θ)设为(0，0，0)。右方的图(b)在终端装置120的坐标系中以矩形示出终端装置120，并以黑圆示出移动机器人1的位置331。

在先前的步骤s101的初始化处理中，如图29的(a)所示那样将机器人坐标系的原点设为移动机器人1的初始位置。

在步骤s152的初始化处理中，用终端装置120拍摄移动机器人1，推定终端装置120的位置，将其坐标作为终端装置坐标系的原点。这时，终端装置120的位置例如用以下的2个方式中的任一者求取。

作为方式1，用摄像机129拍摄附加于移动机器人1的识别标志1a。由图像处理部127a对拍摄的摄像机图像的图像信息进行图像处理。之后，进行识别标志1a的辨别，求取识别标志1a的大小和倾斜度。根据求得的识别标志1a的大小和倾斜度进行坐标系的校准，并通过图案匹配中的图像处理来提取墙壁或障碍物的物体的位置，由位置算出部127b算出终端装置120的终端坐标系中的终端装置120的拍摄位置。这是根据用摄像机拍摄的识别标志1a的外观来进行坐标变换，意味着若辨别标志1a倾斜，则使坐标系也以该倾斜角度进行倾斜。

作为方式2，用深度摄像机131测量从移动机器人1到终端装置120的距离，并基于测量的距离来算出终端装置120的位置。

深度摄像机131中的从移动机器人1到终端装置120的距离的测量能使用公知的方法。距离的测量方法的一例是tof(timeofflight，飞行时间)方式。所谓“tof”，是取timeofflight的首字母，根据投射的激光到对象为止进行往返所花费的时间来测量距离。

微软公司的kinect(注册商标)如下那样实现：将单一的投影图案(例如镶嵌有随机的圆点的大的四边形图案)始终投影到对象表面，通过图像处理从拍摄的图像捕捉图案内的各场所的移动量，由此在用红外线摄像机拍摄的动态图像的全部帧中进行三维测量。

例如在求得终端装置120的位置后，在移动机器人1移动时，从通信部19对通信部128进行移动中的移动机器人1的自身位置即当前位置的通信。然后，考虑先前的校准并将移动机器人1的当前位置通过坐标变换部127从机器人坐标系坐标变换成终端装置坐标系，使终端装置120的终端装置坐标系内的移动机器人的位置331移动到坐标变换后的移动机器人1的当前位置。

另外，在其他示例中，在移动机器人1的信息生成部7生成地图信息时，将生成的地图信息经由输入输出部6以及控制部9从通信部19发送到通信部128。由通信部128接收到的地图信息由于是机器人坐标系，因此由坐标变换部127考虑先前的校准并将地图信息从机器人坐标系坐标变换成终端装置坐标系。之后，将坐标变换后的地图信息和要合成的信息通过合成控制部126进行合成，并经由提示部125显示在显示器119。

另外，作为进一步的其他示例，若由输入判断部132判断为使用终端装置120的显示器119的触摸面板的输入探测部119b输入了移动机器人1的移动目的地即目标位置，就在由坐标变换部127考虑先前的校准并将终端装置坐标系的目标值坐标变换成机器人坐标系的目标值后，从通信部128发送到通信部19。由控制部9对驱动部3进行驱动控制，以使得移动机器人1往所发送的机器人坐标系的目标值去。

如此，通过考虑先前的校准并由坐标变换部127进行坐标变换，能在移动机器人1和终端装置120之间顺畅地处理信息。

(步骤s155)

接着，将移动机器人1的信息例如移动机器人1的当前位置的信息、和地图信息以及预定路径信息的各种信息通过合成控制部126进行合成。

(步骤s156)

将由合成控制部126合成的信息通过提示部125显示在显示器119。这时，在将用终端装置120的摄像机129拍摄的移动机器人1和地板的图像显示在显示器119的同时，在该图像上将记录于移动机器人1的地图信息和预定路径信息与该图像重叠地进行显示。在图30以及图28b示出作为显示器119的第2画面的示例的显示画面。在此，以从墙壁301b的附近的地板301a朝左的箭头338例示移动机器人1的第1预定路径。另外，在图31示出显示器119的显示画面的其他示例。在此，从墙壁301b的附近的地板301a起以之字形的箭头338例示移动机器人1的第1预定路径。

另外，由于以一定周期重复进行处理，因此可以如一点划线所示那样从步骤s156回到步骤s153。

如以上那样，能实施第1动作(1)的将地图信息301和预定路径信息302与移动机器人1的摄像机图像叠加在一起进行显示的动作。

(第2动作(2)的控制动作)

接下来，作为第2动作(2)，如图14以及图13所示那样，说明将移动机器人1中记录的清扫完毕区域的信息显示于终端装置120的地图信息的动作。其中，该第2动作(2)由于与所述第1动作(1)类似，因此以不同点为中心进行说明。另外，在此说明移动机器人1是吸尘器的情况。

移动机器人1中的动作如以下那样。

(步骤s102)

在该第2动作(2)中，在步骤s102中，在控制部9中，在取得移动机器人1的当前位置、地图信息、预定路径信息并开始移动机器人1的移动时，还取得之前刚进行过清扫的清扫历史记录的信息。所谓清扫历史记录的信息，是移动机器人1即吸尘器一边进行清扫一边进行自主移动的移动完毕的路径的信息。在将清扫历史记录的信息作为地图信息进行显示时，在一边清扫一边移动的移动完毕的路径的区域附加阴影，或附加与预定移动的区域不同的颜色来进行显示。

终端装置120中的动作如以下那样。

(步骤s152)

另外，在步骤s153中通过来自通信部19的通信经由通信部128由坐标变换部127取得移动机器人1的自身位置、地图信息、预定路径信息时，还取得清扫历史记录的信息。

(步骤s154)

在步骤s153中，由坐标变换部127分别取得移动机器人1的自身位置、地图信息、预定路径信息、清扫历史记录的信息。之后，在步骤s154中基于步骤s153中取得的信息，通过坐标变换部127的变换运算部127c进行坐标变换。

(步骤s155)

接下来，将移动机器人1的信息例如移动机器人1的当前位置的信息、和地图信息以及预定路径信息以及清扫历史记录的信息的各种信息通过合成控制部126进行合成。

(步骤s156)

提示部125将由合成控制部126合成的信息显示在显示器119。这时，将用摄像机129拍摄的移动机器人1和地板的图像显示在显示器119。在此，提示部125将包含地图信息、预定路径信息或清扫历史记录的信息重叠于摄像机图像进行显示。这时，一边清扫一边进行移动而完成了清扫的区域即清扫完毕的区域332附加阴影，或附加与预定移动的区域或预定路径的其他区域不同的颜色，显示成能与其他区域相区别。在图8示出清扫完毕的区域332的显示例。

如以上那样，能进行第2动作(2)，将移动机器人1中记录的清扫完毕区域332的信息作为终端装置120的地图信息进行显示。

(第3动作(3)的控制动作)

接下来，作为第3动作(3)，说明如图15以及图16所示那样将移动机器人1、地图信息和预定路径信息显示在终端装置120的显示器119并受理来自用户的指示的动作。

终端装置120中的动作如以下那样。

(步骤s161)

在步骤s161中，在移动机器人1的移动中或移动开始前，如图15所示那样，用户的手334的指尖接触将地图信息和预定路径信息同移动机器人1一起显示的显示器119的触摸面板，来输入目标位置333。输入目标位置333这一情况由触摸面板的输入探测部119b探测到并在输入判断部132进行输入判断，将终端装置坐标系中的目标位置333的位置坐标输入到坐标变换部127。

(步骤s162)

接下来，在步骤s162中，由坐标变换部127对终端装置坐标系中的目标位置333的位置坐标进行坐标变换而变换成机器人坐标系中的目标位置的位置坐标后，将坐标变换后的信息输出到通信部128。

(步骤s163)

接下来，在步骤s163中，将从坐标变换部127输入的机器人坐标系中的目标位置的信息从通信部128向移动机器人1的通信部19发出。

与此相对，移动机器人1中的动作如以下那样。

(步骤s111)

在步骤s111中，若通信部19从通信部128接受到机器人坐标系中的目标位置的信息，则前进到下一个步骤s112。在给定时间内通信部19未从通信部128接受到机器人坐标系中的目标位置的信息时，结束该流程。

(步骤s112)

在步骤s112中，以由通信部19接受到并经由控制部9输入到信息生成部7的机器人坐标系中的目标位置的信息为基础，由信息生成部7生成预定路径作为地图信息。

(步骤s113)

接下来，在步骤s113中，基于步骤s112中生成的预定路径，用控制部9对驱动部3进行驱动控制，使移动机器人1沿着所生成的预定路径移动。

另外，在第1动作(1)的步骤s102中进行该第3动作(3)时，实施步骤s113的动作。之后，将所述生成的预定路径在步骤s102中发送到终端装置侧。之后，实施步骤s153～步骤s156，从而能将生成的预定路径作为第2预定路径显示在显示器119。

如以上那样，能实施第3动作(3)的将移动机器人1、地图信息和预定路径信息显示于终端装置120的显示器119并受理来自用户的指示的动作。

(第4动作(4)的控制动作)

接下来，作为第4动作(4)，说明如图24a、图24b以及图25所示那样根据移动机器人1是否映现在终端装置120的显示画面来变更移动机器人1的速度的动作。

终端装置120中的动作如以下那样。

(步骤s165)

通过由坐标变换部127的图像处理部127a对步骤s151中用摄像机129拍摄移动机器人1时的摄像机图像进行图案匹配，来进行移动机器人1的识别标志1a的提取处理。接下来，以提取处理的结果为基础，由判断部136判断摄像机图像中是否包含识别标志1a，即移动机器人1是否映现在终端装置120的显示器119。在由判断部136判断为移动机器人1映现在终端装置120的显示器119时，直接结束该流程。因而，在该情况下，移动机器人1的移动速度不减速，是清扫动作时的快的速度。在由判断部136判断为移动机器人1未映现在终端装置120的显示器119时，前进到下一个步骤s166。

(步骤s166)

在步骤s166中，根据移动机器人1未映现在摄像机图像这样的判断部136的判断，经由坐标变换部127以及输入输出部124来访问数据库123。并且，取得移动机器人1未映现在摄像机图像时的移动机器人1的减速指令信息。将取得的减速指令信息作为第1指示从通信部128向通信部19发出。作为一例，基于减速指令信息的移动机器人1的减速的程度预先决定为比清扫动作时的速度慢的速度，并记录在数据库123。

移动机器人1中的动作如以下那样。

(步骤s115)

在步骤s115中，若通信部19从通信部128接受到减速指令信息，就前进到下一个步骤s112。在给定时间内通信部19未从通信部128接受到减速指令信息时，结束该流程。这时，如图24a所示那样，移动机器人1的速度不减速，设为清扫动作时的速度即快的速度。

(步骤s116)

接下来，在步骤s116中，以由通信部19接受到的减速指令信息为基础，通过控制部9的驱动控制部9c对移动机器人1的速度进行减速控制，如图24b所示那样使移动机器人1以比清扫动作时的速度慢的速度移动。

由此，用户易于用终端装置120的摄像机129拍摄移动机器人1。

如以上那样，作为第4动作(4)，能实施根据移动机器人1是否映现在终端装置120的显示画面来变更移动机器人1的速度的动作。

另外，在如图24c所示那样在摄像机图像中不包含移动机器人1的情况下，可以通过提示部125在显示画面中以箭头348来显示移动机器人1所存在的方向。例如，作为从终端装置120的摄像机图像中正拍摄的位置到移动机器人1所存在的位置为止的“移动机器人1所存在的方向”的求取方法，有以下的方法。移动机器人1的位置能使用lidar或测程法在移动机器人内算出。通过将算出的位置从移动机器人1发送到终端装置120，从而在终端装置侧获知移动机器人1的位置。该位置以(x，y，θ)表征。关于箭头，只要在将当前的终端装置120的位置和移动机器人1的位置以直线连起来的线上朝向移动机器人1拉箭头即可。在通过提示部125以箭头348进行显示后拍摄到的摄像机图像中，在由判断部136判断为包含移动机器人1的情况下，由提示部125消去重叠于用摄像机129拍摄的摄像机图像的、移动机器人1所位于的方向的箭头348的显示。其结果，成为与图24a同样的图的状态。

(第5动作(5)的控制动作)

接下来，作为第5动作(5)，说明如图26a～图26c以及图27所示那样对应于移动机器人1的状态来变更显示于终端装置120的信息的动作。其中，该第5动作(5)由于与所述第1动作(1)类似，因此以不同点为中心进行说明。

移动机器人1中的动作如以下那样。

(步骤s102a)

在取代先前的步骤s102的步骤s102a中，在控制部9中，取得移动机器人1的当前位置、地图信息和预定路径信息，并在开始移动机器人1的移动时，在还取得之前刚进行过清扫的清扫历史记录的信息的基础上，对应于移动机器人1的状态选择通信数据。

在此，所谓移动机器人1的状态，在移动机器人1为吸尘器的情况下，表示是清扫前的状态、清扫中的状态还是清扫后的状态。

能根据移动机器人1的当前位置尚未在预定路径中行驶而由判断部9d判断是清扫前的状态。在该状态的情况下，如图26a所示那样，由控制部9进行控制，将显示清扫计划的信息例如移动机器人1的预定移动路径从通信部19向通信部128发出。

能根据移动机器人1的当前位置正在预定路径的中途行驶而由判断部9d判断是清扫中的状态。在该状态的情况下，如图26b所示那样，由控制部9进行控制，将显示垃圾检测传感器76的值342、障碍物、是否堆垛的信息从通信部19向通信部128发出。作为垃圾检测传感器的值的显示，除了以数值进行显示以外，还可以仅显示存在一定以上的垃圾的区域342。堆垛的显示例如通过显示堆垛的场所335来进行。

能根据移动机器人1的当前位置到达了预定路径的目标位置而由判断部9d判断是清扫后的状态。在该状态的情况下，如图26c所示那样，由控制部9进行控制，将显示清扫结果的信息例如清扫过的区域、清扫时间的信息从通信部19向通信部128发出。

终端装置120中的动作如以下那样。

(步骤s153)

在步骤s153中，通过来自通信部19的通信，经由通信部128，由坐标变换部127分别取得与移动机器人1的状态相应的移动机器人1的自身位置、地图信息、预定路径信息。

之后，与第1动作(1)或第2动作(2)同样地进行步骤s154～步骤s156。在该步骤s156中，实施对应于移动机器人1的状态来变更显示于终端装置120的信息的动作。即，在清扫前的状态下，作为清扫计划的示例，将预定路径显示在显示器119。在清扫中的状态下，将垃圾检测传感器的值、障碍物、是否堆垛显示在显示器119。在清扫后的状态下，将清扫结果(清扫过的区域、清扫时间)的信息显示在显示器119。

(移动机器人为吸尘器的情况)

以下，对移动机器人1为吸尘器10在预定路径移动并进行清扫的情况，以吸尘器10的具体结构为基础来进行说明。

(整体结构)

在图32示出实施方式1的吸尘器10的俯视图。图33是吸尘器10的底视图。图34是吸尘器10的主视图。图35是吸尘器10的侧视图。

图32所示的吸尘器10是机器人型的自主行驶形式的吸尘器，其在给定的空间内的期望进行清扫的区域(以下有时称作“清扫区域”或仅称作“对象区域”)的要清扫的面即打扫面上自主行驶，吸引存在于打扫面上的垃圾。所谓打扫的对象区域，例如是房间，所谓打扫面，例如是房间的地板。

在图36示出吸尘器10的功能框图。在图37示出吸尘器10的传感器部的传感器的框图。图36所示的吸尘器10具备：相当于移动机器人1的机器人主体12的吸尘器主体20；相当于移动机器人1的驱动部3的驱动部30；打扫部40；和吸引部50。在吸尘器主体20搭载各种构成要素。驱动部30驱动吸尘器主体20的行驶。打扫部40收集存在于给定的空间的清扫区域ca的垃圾。吸引部50将垃圾吸引到吸尘器主体20的内部。

在此，移动机器人1的驱动部3、数据库5和距离传感器11分别相当于吸尘器10的驱动部30、数据库110或服务器416、和传感器部426的一部分。

吸尘器10的控制部70基本相当于移动机器人1的控制电路2的控制部9且作为第2控制电路的示例发挥功能，但有一部分不同。例如控制部70的图像处理部463相当于信息生成部7。通信部19相当于通信部423。

终端装置120相当于外部装置417。

另外，作为吸尘器10的构成要素的控制部70或传感器部426的构成例是一例，也可以如移动机器人1那样，将控制部70或传感器部426的构成要素的一部分配置在控制部70或传感器部426的外部。

吸尘器10进一步具备灰尘盒60和控制部70。灰尘盒60积存由吸引部50吸引的垃圾。控制部70至少控制驱动部30和吸引部50。另外，控制部70还能控制打扫部40。

吸尘器10进一步具有相当于移动机器人1的车轮4a、4b的脚轮90、和电源部80。脚轮90追随驱动部30的旋转驱动来进行旋转。电源部80对驱动部30、打扫部40以及吸引部50等提供电力。

在图32以及图33中，上侧是吸尘器主体20的前方，下侧是吸尘器主体20的后方。吸尘器10的宽度方向以吸尘器10的前进方向(例如图32中上侧)为基准来规定。例如在实施方式1中，将与吸尘器10的前进方向大致垂直的方向(例如图32以及图33中的左右方向)规定为吸尘器10的宽度方向。

驱动部30在实施方式1中设置一对，相对于吸尘器主体20的俯视下的宽度方向的中心在左侧以及右侧分别各配置1个。以下，有时将左侧的驱动部30称作第1驱动部，将右侧的驱动部30称作第2驱动部。另外，驱动部30的数量并不限于2个，可以是1个，也可以是3个以上。详细情况后述。

(吸尘器主体20)

吸尘器主体20具有形成吸尘器主体20的下表面侧的外形的下部壳体100(参考图33)以及形成吸尘器主体20的上表面侧的外形的上部壳体200(参考图32)。通过将下部壳体100以及上部壳体200相互组合来构成吸尘器主体20。如图32所示那样，上部壳体200具有形成其大部分的外罩210、设置承诺能相对于外罩210进行开闭的盖220、以及能相对于外罩210进行位移的托架230。

吸尘器主体20的平面形状优选是鲁洛三角形、或具有与鲁洛三角形大致相同形状的鲁洛多边形、或鲁洛三角形或鲁洛多边形的顶部具有r形状的形状。通过这样的形状，能使吸尘器主体20具有与鲁洛三角形所具有的几何学上的性质相同或类似的性质。即，由于鲁洛三角形是定宽图形，因此能在不管在哪个方向上都是恒定的宽度(即，与鲁洛三角形内切的正三角形的边的长度)的四边形之中内切的同时进行旋转。由此，吸尘器主体20能描绘四边形(即大致正方形)的轨迹。在实施方式1中，吸尘器主体20如图32所示那样实质具有与鲁洛三角形相同的平面形状。

另外，吸尘器主体20具有多个外周面以及多个顶部。多个外周面在实施方式1中包含存在于吸尘器10的前进侧(例如图32中上侧)的前面21、吸尘器主体20的俯视下相对于前面21存在于右后方侧的右侧的侧面22以及相对于前面21存在于左后方侧的左侧的侧面22。另外，在实施方式1中，前面21具有向外侧弯曲的曲面。向外侧弯曲的曲面可以形成于托架230。各侧面22在至少一部分具有向外侧弯曲的曲面。在实施方式1中，向外侧弯曲的曲面形成在托架230的侧部以及外罩210的侧部。

多个顶部在实施方式1中包含由前面21和右侧的侧面22规定的右侧的前方顶部23、以及由前面21和左侧的侧面22规定的左侧的前方顶部23。多个顶部可以进一步包含由右侧的侧面22和左侧的侧面22规定的后方顶部24。如图32所示那样，前面21的切线l1与2个侧面22中的切线l2、l3分别所成的角都是锐角。

吸尘器主体20的最大宽度由吸尘器主体20的多个顶部的顶点间的距离规定。在实施方式1中，由右侧的前方顶部23以及左侧的前方顶部23规定吸尘器主体20的最大宽度。根据图32图示的示例，吸尘器主体20的最大宽度由右侧的前方顶部23的顶点与左侧的前方顶部23的顶点的距离、即鲁洛三角形所具有的3个顶点当中的2个顶点间的距离规定。

另外，在吸尘器主体20中，将右侧的前方顶部23的顶点和左侧的前方顶部23的顶点连起来的线w(以下称作“吸尘器主体20的最大宽度线w”)的线上及其附近被称作“具有吸尘器主体20的最大宽度的部分”或“吸尘器主体20的最大宽度部分”。另外，所谓“吸尘器主体20的最大宽度线w的附近”以及“靠近吸尘器主体20的最大宽度线w的部分”，是指靠近吸尘器主体20的最大宽度线w的部分、即吸尘器主体20的最大宽度线w和吸尘器10的重心g(参考图33)之间的部分、以及吸尘器主体20的最大宽度线w和前面21之间的部分，更具体地，是指吸尘器主体20的最大宽度线w和驱动部30的吸尘器主体20的前进方向侧的前端之间的部分、以及吸尘器主体20的最大宽度线w和前面21之间的部分。

另外，吸尘器主体20的最大宽度部分优选设定在靠近吸尘器主体20的前面21的位置。另外，吸尘器主体20的最大宽度线w延伸的方向优选设定成与吸尘器主体20的前进方向大致垂直。

如图33所示那样，吸尘器主体20进一步具有用于将垃圾吸引到吸尘器主体20的内部的吸入口101。吸入口101形成在吸尘器主体20的下部壳体100的底面。吸入口101具有横长形状，优选具有矩形形状或大致矩形形状。另外，吸入口101的形状并不限于此，也可以是椭圆形形状、梯形形状、以及沿着吸尘器主体20的外周形状弯曲的形状。在实施方式1中具有长方形。另外，在实施方式1中，吸入口101配置在吸尘器主体20的下部壳体100的底面，使得其长边方向位于与吸尘器主体20的宽度方向实质相同的方向上，并且其短边方向位于与吸尘器主体20的前后方向实质相同的方向上。

另外，吸入口101形成在吸尘器主体20的下部壳体100的底面中靠近具有吸尘器主体20的最大宽度的部分的部分，更优选形成在靠近吸尘器主体20的最大宽度线w的部分。该位置关系通过吸入口101的相对于吸尘器10其他构成要素等的位置关系来更具体规定。例如通过接下来的2种类的位置关系的一方或两方规定。

第1个位置关系是吸入口101位于比吸尘器10的重心g(参考图33)更靠吸尘器主体20的前方侧的位置。更具体地，与吸入口101的长边方向大致同方向延伸的吸入口101的中心线m(以下称作「吸入口101的长边方向的中心线」)位于比吸尘器10的重心g(参考图33)更靠吸尘器主体20的前方侧的为止，即吸尘器主体20的前部，即吸尘器主体20的最大宽度部分。另外，吸入口101的长边方向的中心线也可以位于比吸尘器主体20的最大宽度线w更靠近前面21的部分。

第2个位置关系是吸入口101位于比驱动部30更靠凹进吸尘器主体20的最大宽度线w的部分，优选位于吸尘器主体20的最大宽度线w的线上或线附近，更优选位于比吸尘器主体20的最大宽度线w更靠近前面21的部分。

另外，在实施方式1中，吸入口101的长边方向的宽度设定成比右侧的驱动部30和左侧的驱动部30之间的内侧的距离更宽。这样的结构例如能通过上述的与吸入口101相关的第2个位置关系来实现。通过这样的结构，能设置具有更宽的宽度的吸入口101，能直接从吸入口101更可靠地吸引垃圾，并能增加吸引到后述的吸引部50的垃圾的量。

(驱动部30)

驱动部30位于吸尘器主体20。

如图33所示那样，各驱动部30配置于下部壳体100的底面侧，具有在打扫面上行驶的轮33的多个要素。根据实施方式1，各驱动部30除了具有在打扫面上行驶的轮33以外，还具有对轮33赋予转矩的相当于电动机141、142的行驶用电动机31、以及收容行驶用电动机31的外壳32。各轮33收容在形成于下部壳体100的凹部，被下部壳体100支承，使其能相对于下部壳体100旋转。

各轮33配置在比对各轮33赋予转矩的行驶用电动机31更靠吸尘器主体20的宽度方向的外侧。通过这样的结构，由于与轮33配置在比行驶用电动机31更靠宽度方向的内侧的情况相比较，右侧的轮33与左侧的轮33的间隔变大，因此吸尘器主体20的行驶时的稳定性提升。

实施方式1的吸尘器10的驱动方式是对置2轮型。即，右侧的驱动部30和左侧的驱动部30在吸尘器主体20的宽度方向上对置配置。另外，在实施方式1中，如图33所示那样，右侧的轮33的旋转轴h以及左侧的轮33的旋转轴h配置成实质存在于同轴上。

旋转轴h与吸尘器10的重心g的距离例如可以有意设定成使吸尘器10具有给定的转弯性能。所谓给定的转弯性能，是使吸尘器主体20能形成与由上述的鲁洛三角形的轮廓形成的四边形的轨迹同样或类似的轨迹的转弯性能。根据实施方式1，旋转轴h的位置被设定成比吸尘器10的重心g更靠吸尘器主体20的后方侧，旋转轴h与重心g的距离被设定成给定的距离。根据具有对置2轮型的吸尘器10，通过这样的结构，能利用吸尘器主体20与周围的物体的接触来形成上述轨迹。

(清扫部40)

如图33所示那样，打扫部40配置于吸尘器主体20的内部以及外部，具有刷驱动电动机41的多个要素。根据实施方式1，打扫部40除了具有配置于吸尘器主体20的内部(例如吸入口101的左侧)的刷驱动电动机41以外，还具有齿轮箱42以及配置于吸尘器主体20的吸入口101的主刷43。

刷驱动电动机41以及齿轮箱42安装在下部壳体100。齿轮箱42与刷驱动电动机41的输出轴以及主刷43连接，将刷驱动电动机41的转矩传递到主刷43。

主刷43具有与吸入口101的长边方向的长度大致相同的长度，被轴承部支承，使得能相对于下部壳体100进行旋转。轴承部例如形成在齿轮箱42以及下部壳体100的一方或两方。根据实施方式1，主刷43的旋转方向由表示吸尘器10的侧视图的图33的箭头am示出，其旋转轨迹在打扫面侧设定成从吸尘器主体20的前方往后方去的方向。

(吸引部50)

如图32所示那样，吸引部50配置于吸尘器主体20的内部，具有风扇箱52的多个要素。根据实施方式1，吸引部50配置于灰尘盒60的后方侧且后述的电源部80的前方侧。吸引部50具有安装于下部壳体100(参考图33)的风扇箱52、以及配置于风扇箱52的内部的电动风扇51。

电动风扇51吸引灰尘盒60的内部的空气，使空气喷出到电动风扇51的外方。从电动风扇51喷出的空气通过风扇箱52的内部的空间以及吸尘器主体20的内部的风扇箱52周围的空间，被排气到吸尘器主体20的外部。

(灰尘盒60)

如图33所示那样，灰尘盒60在吸尘器主体20的内部配置在主刷43的后方侧且吸引部50的前方侧，进而配置在驱动部30之间。吸尘器主体20以及灰尘盒60具有用户能任意选择将灰尘盒60安装在吸尘器主体20的状态、以将及灰尘盒60从吸尘器主体20卸下的状态的拆装结构。

(传感器部426)

如图32、图33、图36以及图37所示那样，吸尘器10进一步具有由包含距离传感器11的多个传感器构成的传感器部426。

传感器部426具有障碍物检测传感器71、多个距离测定传感器72、碰撞检测传感器73和多个地板面检测传感器74。距离传感器11相当于障碍物检测传感器71或多个距离测定传感器72。

在此，距离测定传感器72的示例是红外线传感器或激光测距仪(lidar)。

障碍物检测传感器71的示例是红外线传感器、激光测距仪(lidar)或超声波传感器。

激光测距仪换言之也能称作lidar(lightdetectionandranging)。lidar具有输出激光的输出部和受光部。由输出部照射脉冲状的激光，由受光部接受激光的散射光，基于受光的测定值来检测距对象物的距离。

作为距离传感器11，具备障碍物检测传感器71以及距离测定传感器72当中的至少1个即可。或者，作为距离传感器11，可以具备障碍物检测传感器71以及距离测定传感器72这两方。障碍物检测传感器71记载为将测定到的测定值用在障碍物检测中的意义，但进而也可以将测定到的测定值用在距离测定中。另外，距离测定传感器72记载为将测定到的测定值用在距离测定中，但进而也可以将测定到的测定值用在障碍物检测中。

实施方式1的吸尘器10进一步具有检测与流过从吸引部50到灰尘盒的管道的空气中包含的垃圾相关的信息的垃圾传感器的一例即垃圾检测传感器76。如图33所示那样，垃圾检测传感器76配置于管道内。在垃圾检测传感器76中例如使用红外线传感器。垃圾检测传感器76具有发光部以及受光部。垃圾检测传感器76的检测信号输入到控制部70。

障碍物检测传感器71检测存在于吸尘器主体20的前方的障碍物(参考图32)。例如障碍物检测传感器71能检测物体的有无、形状以及与物体的距离。

多个距离测定传感器72检测存在于吸尘器主体20的周围的物体与吸尘器主体20的距离(参考图32)。

碰撞检测传感器73检测吸尘器主体20与周围的物体碰撞(参考图32)。

多个地板面检测传感器74检测存在于吸尘器主体20的底面的打扫面(参考图33)。

障碍物检测传感器71、距离测定传感器72、碰撞检测传感器73以及地板面检测传感器74分别将检测信号输入到控制部70。

在障碍物检测传感器71中例如使用每隔给定时间(例如1秒)在180度的范围内照射激光来进行测距的激光测距装置。障碍物检测传感器71基于物体或对象物与吸尘器主体20的距离，除了能检测在地板上是否存在桌子或椅子的物体以外，还能检测在地板上是否存在绒毯或地毯的对象物。在存在对象物的情况下，障碍物检测传感器71能检测物体或对象物的形状以及与物体或对象物的距离。

在距离测定传感器72以及地板面检测传感器74中例如使用红外线传感器。距离测定传感器72以及地板面检测传感器74具有发光部以及受光部。在碰撞检测传感器73中例如使用接触式位移传感器。例如碰撞检测传感器73具有伴随托架230相对于外罩210被推入而接通的开关。

如图32所示那样，距离测定传感器72在实施方式1中相对于吸尘器主体20的俯视下的宽度方向的中心配置在右侧以及左侧。右侧的距离测定传感器72配置在右侧的前方顶部23，向吸尘器主体20的右斜前方输出光。左侧的距离测定传感器72配置在左侧的前方顶部23，向吸尘器主体20的左斜前方输出光。通过这样的结构，在吸尘器10转弯时，能检测最接近吸尘器主体20的轮廓的周围的物体与吸尘器主体20的距离。

如图33所示那样，多个地板面检测传感器74例如配置得比驱动部30更靠吸尘器主体20的前方侧以及后方侧，检测吸尘器主体20的前方侧以及后方侧各自距地板面的距离，在从地板面离开超过阈值的距离时，输出异常信号，能防止从台阶处的地板面掉落。

传感器部426进一步具备例如检测各轮33(各行驶用电动机31)的转速的光编码器的转速传感器455。该转速传感器455相当于编码器143、144，通过测定到的轮33(各行驶用电动机31)的转速来检测吸尘器10(吸尘器主体20)的转弯角度或行驶距离或移动量，并输入到控制部70。因此，该转速传感器455例如是检测从充电装置的基准位置起的吸尘器10(吸尘器主体20)的相对位置的位置检测传感器。

根据由转速传感器455检测到的吸尘器10的位置来计算配置有吸尘器10的给定的空间的清扫区域ca以及位于该清扫区域ca内的物体的位置关系，并生成地图信息301(图7)。

另外，所述相对位置还能作为后述的吸尘器10的“当前位置”来处理。

(控制部70)

在图32的示例中，控制部70在吸尘器主体20的内部配置于吸引部50的后方侧。控制部70具体能由控制电路构成。

控制部70的具体的硬件的一例是具备cpu、作为存放由该cpu读出的程序的固定的数据的存放部的rom、和作为动态形成成为基于程序的数据处理的作业区域的工作区的各种存储器区的区存放部的ram的微型计算机。在控制部70中进一步具备存储器461、图像处理部463、图像生成部464和判定部465。

存储器461作为存储例如用一对摄像机92拍摄的图像的数据、由障碍物检测传感器71取得的物体的有无、形状以及与物体的距离的存储单元(存储部)发挥功能。

图像处理部463作为基于用一对摄像机92拍摄的图像的数据以及由障碍物检测传感器71取得的物体的有无、形状以及与物体的距离来生成清扫区域ca的地图信息301的地图生成单元(地图生成部)发挥功能。

图像生成部464作为基于用一对摄像机92拍摄的图像的数据以及由障碍物检测传感器71取得的物体的有无、形状以及与物体的距离来生成距离图像的图像生成单元(图像生成部)发挥功能。

判定部465作为基于用一对摄像机92拍摄的图像的数据以及由障碍物检测传感器71取得的物体的有无、形状以及与物体的距离来判定障碍物的障碍物判定单元(障碍物判定部)发挥功能。

另外，该控制部70具备行驶控制部466、清扫控制部467和摄像控制部468。

行驶控制部466控制驱动部30的左右的行驶用电动机31(一对轮33)的动作。

清扫控制部467分别控制打扫部40的刷驱动电动机41以及吸引部50的电动风扇51的动作。

摄像控制部468控制摄像部425的一对摄像机92。

该控制部70例如具有：驱动一对轮33(一对电动机31)来使吸尘器10(吸尘器主体20)自主行驶的行驶模式；经由充电装置对后述的蓄电池82进行充电的充电模式；和动作待机中的待机模式，这些模式存储在存储器461中。

作为行驶模式，至少具有：(i)在将除了对象物以外的空间的清扫区域ca清扫后越过对象物的第1移动模式；以及(ii)在最初越过对象物后对除对象物以外的空间的清扫区域ca进行清扫的第2移动模式。在此，所谓越过，例如是指上到对象物上，然后对对象物的上表面进行清扫，然从对象物上下来。另外，上到对象物上的位置和从对象物上下来的位置可以不同，也可以相同。另外，也可以在上到对象物上后，在对象物的上表面向各个方向行驶来进行清扫，也可以在上到对象物上后，直接直线行驶并进行清扫，之后从对象物上下来。

图像处理部463在作为生成清扫区域ca的地图信息301的地图生成单元(地图生成部)发挥功能时，作为具体的地图生成处理方法，已知各种方法。例如作为在吸尘器10中生成地图信息301的情况下的生成方法以及推定吸尘器10的自身位置的方法，能使用所谓的被称作slam(simultaneouslocalizationandmapping，同步定位与地图构建)的技术。所谓slam，是以由传感器部426检测到的与物体的距离的信息为基础来同时进行吸尘器10的自身位置的推定和环境地图的作成的技术。

对slam的思路简单进行说明。(1)以吸尘器10的位置为基础进行观测点的地图上的位置的推定。(2)使用根据吸尘器10的轮33的转速求取移动量的测程法的方法逐次地推定吸尘器10的位置。(3)再次观测已经登记在地图信息301中的点，并修正吸尘器10的位置。

将求取这(1)～(3)的各个式子合起来作成联立方程式。用最小二乘法来求解该联立方程式，能推定吸尘器10的位置和地图信息301，还削减了累积误差。

详细地，参考非专利文献1(“移动机器人的环境辨别-地图构建和自身位置推定”，著者友纳正裕，系统控制信息学会发行的学会杂志“系统/控制/信息”vol.60，no.12，pp.509-514，2016)。

生成的地图信息301存储于地图数据库99中，吸尘器10的被推定出的自身位置存储于存储器461中。

存储器461是不论吸尘器10的电源的接通断开都保持所存储的各种数据的例如闪速存储器的非易失性的存储器。

图像处理部463根据用一对摄像机92拍摄的图像的数据、以及由障碍物检测传感器71取得的物体的有无、形状以及与物体的距离来计算吸尘器10(吸尘器主体20)的周围的物体与吸尘器10(吸尘器主体20)的距离，根据该距离和由传感器部426的转速传感器455检测到的吸尘器10(吸尘器主体20)的位置来计算配置有吸尘器10(吸尘器主体20)的清扫区域ca以及位于该清扫区域ca内的物体的位置关系，生成地图信息301(图7)。

图像生成部464生成表示用一对摄像机92拍摄的图像的数据、以及由障碍物检测传感器71取得的物体的有无、形状以及与物体的距离的距离图像。基于该图像生成部464的距离图像的生成通过如下来进行，即，将用一对摄像机92拍摄的图像的数据、以及由障碍物检测传感器71取得的物体的形状以及与物体的距离，按图像的每1圆点的每个给定圆点变换成明度或色调的能通过视觉辨认来识别的灰度来显示。在实施方式1中，图像生成部464将距离图像生成为距离越大则明度越小的黑白的图像、即从吸尘器10(吸尘器主体20)起向前方的距离越远则越黑、距离越近则越白这样的例如256灰度(8比特＝2<8>)的灰度级的图。因此，该距离图像就好比将位于用吸尘器10(吸尘器主体20)的行驶方向前方的一对摄像机92拍摄的范围内的物体的距离数据的集合体可视化的图像。

判定部465基于用一对摄像机92拍摄的图像的数据、以及由障碍物检测传感器71取得的物体的有无、形状以及与物体的距离来判定物体是否是障碍物。即，该判定部465从用一对摄像机92拍摄的图像的数据、以及由障碍物检测传感器71取得的物体的有无、形状以及与物体的距离中提取给定的范围例如距离图像中的四边形状的给定的图像范围中的部分，将该图像范围中的物体的距离与预先设定或可变设定的阈值即设定距离进行比较，将位于该设定距离以下的距离(换言之，距吸尘器10(吸尘器主体20)的距离)的物体判定为是障碍物。图像范围对应于吸尘器10(吸尘器主体20)的上下左右的大小来设定。即，图像范围在吸尘器10(吸尘器主体20)直接直线前进时所接触的范围内设定上下左右。

行驶控制部466通过控制流过一对电动机31的电流的大小以及朝向来使一对电动机31正转或反转，由此控制一对电动机31的驱动，通过控制这一对电动机31的驱动来控制一对轮33的驱动。

清扫控制部467通过对电动风扇51以及刷驱动电动机41分别个别地进行导通角控制来控制这些电动风扇51以及刷驱动电动机41的驱动。另外，也可以分别对应于这些电动风扇51以及刷驱动电动机41个别设置控制部。

摄像控制部468具备控制一对摄像机92的快门的动作的控制电路。摄像控制部468通过使快门每隔给定时间动作而控制成每隔给定时间通过一对摄像机92来拍摄图像。

(电源部80)

电源部80位于吸尘器主体20，对通信部423、摄像部425、驱动部30、打扫部40、吸引部50、传感器部426提供电力。电源部80配置得比吸尘器10的重心g更靠吸尘器主体20的后方侧，进而配置得比吸引部50更靠吸尘器主体20的后方侧，具有电源箱81的多个要素。根据实施方式1，电源部80作为具体的硬件而具有安装于下部壳体100的电源箱81、收容于电源箱81内的蓄电池82、以及切换从电源部80向上述各要素提供以及停止电力的主开关83。

在蓄电池82中例如使用2次电池。蓄电池82收纳于吸尘器主体20，与例如在吸尘器主体20的下表面的后部的两侧露出的作为连接部的充电端子(未图示)电连接，通过这些充电端子与充电装置侧电连接以及机械连接来经由充电装置进行充电。

(摄像机92)

吸尘器10进一步具备基于摄像控制部468中的摄像控制来取得包含吸尘器主体20的周边信息的摄像机图像的一对摄像机92。

一对摄像机92构成拍摄图像的摄像部425，配置于吸尘器主体20的前面21的障碍物检测传感器71的两侧的左右。即，在实施方式1中，一对摄像机92在吸尘器主体20的前面21相对于吸尘器10(吸尘器主体20)的宽度方向的中心线l分别配置在向左右方向倾斜大致相等的给定角度(锐角)的位置。换言之，这一对摄像机92相对于吸尘器主体20在宽度方向上大致对称配置，这一对摄像机92的中心位置和与吸尘器10(吸尘器主体20)的行驶方向即前后方向交叉(正交)的宽度方向的中心位置大致一致。进而，这一对摄像机92分别配置在上下方向上大致相等的位置、即大致相等的高度位置。因此，这一对摄像机92设定成在将吸尘器10载置在地板面上的状态下距该地板面的高度彼此大致相等。因此，一对摄像机92分开配置在相互错开的位置(在左右方向上错开的位置)。另外，这一对摄像机92是对吸尘器主体20的行驶方向即前方分别以给定的水平视角(例如105°)每隔给定时间例如每隔每数十毫秒的微小时间或每隔数秒来拍摄数字图像的数字摄像机。进而，这一对摄像机92彼此的视野重叠，由这一对摄像机92拍摄的一对图像的拍摄区域按照包含将吸尘器10(吸尘器主体20)的宽度方向的中心线l进行延长后的前方的位置在内的区域在左右方向上重叠。在实施方式1中，这一对摄像机92例如对可见光区域的图像进行拍摄。另外，由这一对摄像机92拍摄的图像例如还能由未图示的图像处理电路压缩成给定的数据格式。

用一对摄像机92拍摄的图像输入到控制部70的图像处理部463，控制部70取得包含对象物的物体的信息、例如物体的有无以及形状。

例如，通过用摄像机92对图像处理部463内的预先学习的学习器输入图像，能由图像处理部463从摄像机图像中取得物体的有无、形状以及名称信息的物体信息。或者，通过将图像处理部463内预先保持的图案(图像)与摄像机图像进行匹配，还能由图像处理部463取得物体的有无、形状、以及名称信息的物体信息。

如此，在从摄像机图像取得物体信息的情况下，取得将相对于拍摄时的吸尘器10的自身位置为吸尘器10(或摄像机92)的朝向上的给定的距离(即，物体和吸尘器10之间的距离)的位置，作为“物体的位置”。

(数据库110)

数据库110与通信部423、控制部70、摄像部425、传感器部426连接，包含地图数据库99和路径数据库102。

地图数据库99存储清扫区域ca的地图信息。清扫区域ca的地图信息可以存储预先作成的清扫区域ca的地图信息，也可以是在吸尘器10中作成的清扫区域ca的地图信息。

路径数据库102在清扫区域ca的地图信息中存储吸尘器10的预定路径p，并且还存储后述的路径生成规则的信息。预定路径p如后述那样，将基于路径生成规则生成的多个预定路径p预先存储到路径数据库102中，用户能从其中选择至少1个预定路径p。

(其他结构)

另外，吸尘器10进一步具备与作为相当于终端装置120的装置的由智能手机的外部终端装置构成的外部装置417进行通信的通信部423。

通信部423能具备如下要素而构成：用于经由家庭网关414以及网络415与外部装置417进行无线通信的作为无线通信单元(无线通信部)以及吸尘器信号接收单元(吸尘器信号接收部)的无线lan设备447；向充电装置发送无线信号(红外线信号)的例如红外线发光元件的未图示的发送单元(发送部)；以及接收来自未图示的充电装置或未图示的遥控器的无线信号(红外线信号)的例如光电晶体管的未图示的接收单元(接收部)。

无线lan设备447从吸尘器10经由家庭网关414对网络415收发各种信息，例如内置于吸尘器主体20。

家庭网关414也称作访问点，设置于建筑物内，例如通过有线方式与网络415连接。

服务器416是与网络415连接的计算机(云服务器)，能保存各种数据。

外部装置417是在建筑物的内部能经由例如家庭网关414与网络415进行有线或无线通信并且在建筑物的外部能与网络415进行有线或无线通信的例如pc(平板终端装置(平板pc装置))417a或智能手机(便携电话)417b的通用的设备。

该外部装置417至少对应于所述显示器119具有有显示图像的显示功能的所述显示器417c、417d。

(变形例)

虽然实施方式1的吸尘器10中未配置，但在图38a以及图38b所示的实施方式1的变形例所涉及的吸尘器10b中，打扫部40还能进一步具有配置于吸尘器主体20的下部壳体100的底面侧的侧刷44、以及配置于吸入口101的左右的齿轮箱42。侧刷44在吸尘器主体20的下部壳体100的底面侧在左右两侧各设有1个。

一个(例如吸尘器主体20的俯视下的右侧)齿轮箱42与刷驱动电动机41的输出轴、主刷43以及一个侧刷44连接，将刷驱动电动机41的转矩传递到主刷43以及一个侧刷44。另一个(例如吸尘器主体20的俯视下的左侧)齿轮箱42与主刷43以及另一个侧刷44连接，将主刷43的转矩传递到另一个侧刷44。

在实施方式1的变形例中，一对侧刷44分别具有分别安装于吸尘器主体20的2个前方顶部23的刷轴44a以及安装于刷轴44a的多个刷毛束44b。关于相对于吸尘器主体20的侧刷44的位置，能将垃圾收集到吸入口101的侧刷44的旋转轨迹(也称作通过侧刷44旋转1圈而描绘的圆形轨迹。以下相同)的一部分位于吸尘器主体20的最大宽度部分。根据实施方式1的变形例，安装于各刷轴44a的刷毛束44b的数量是3个，各刷毛束44b以一定的角度间隔安装于刷轴44a。

各刷轴44a具有在与吸尘器主体20的高度方向相同的方向或大致相同的方向上延长的旋转轴，被吸尘器主体20支承，以使得能相对于吸尘器主体20进行旋转，且配置在比吸入口101的长边方向的中心线更靠吸尘器主体20的前方侧。

刷毛束44b由多个刷毛构成，固定在刷轴44a，且在与各刷轴44a的径向相同的方向或大致相同的方向上延长。根据实施方式1的变形例，各刷毛束44b的长度被设定成各刷毛束44b的前端不会凸出到吸尘器主体20的轮廓的外侧的长度。

各侧刷44的旋转方向由图34的箭头as示出，侧刷44的旋转轨迹在吸尘器主体20的宽度方向的中心侧设定成从吸尘器主体20的前方往后方去的方向。即，各侧刷44向相互相反的方向旋转。在实施方式1的变形例中，各侧刷44在一个侧刷44的旋转轨迹当中与另一个侧刷44的旋转轨迹接近的部分从吸尘器主体20的前方向后方旋转。

(吸尘器10的控制方法)

接下来，说明控制部70进行的吸尘器10的控制方法。

图37是表示吸尘器10的电气系统的功能的框图。

控制部70在吸尘器主体20的内部配置在电源部80(参考图32以及图33)上，与电源部80电连接。控制部70进一步与通信部423、摄像部425、传感器部426、一对行驶用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51电连接。

控制部70基于从传感器部426的障碍物检测传感器71输入且包含物体的有无、形状以及与物体的距离的检测信号，由判定部465判定在比吸尘器主体20更靠前方侧的给定范围内是否存在会妨碍吸尘器10的行驶的物体。控制部70基于从左右的距离测定传感器72分别输入的检测信号来运算分别存在于吸尘器主体20的左右的前方顶部23的周围的物体与吸尘器主体20的轮廓的距离。

控制部70基于从碰撞检测传感器73输入的检测信号来判定吸尘器主体20是否与周围的物体碰撞。控制部70基于从地板面检测传感器74输入的检测信号来判定在吸尘器主体20的下方是否存在清扫区域ca的打扫面。

控制部70使用上述判定以及运算的1个或多个结果来控制行驶用电动机31、刷驱动电动机41以及电动风扇51，使得利用吸尘器10对清扫区域ca的打扫面进行打扫。

根据所述实施方式1，通过在终端装置120的显示器119显示移动机器人1要去往哪里，用户能用手边的终端装置120的显示器119直观地、即极其容易地理解移动机器人1的预定路径338，还能通过对显示器119输入触摸动作的接触点而容易地进行预定路径变更，能提高便利性。

进而，在移动机器人1为吸尘器10的情况下，能将记录于移动机器人1的信息例如预定清扫路径或清扫完毕路径的信息重叠到地图信息308上而显示于终端装置120的显示器119。由此，用户能选择是沿着预定清扫路径进行清扫，还是修正移动方向进行清扫。

另外，本公开并不限定于所述实施方式，能以其他各种方案来实施。例如可以取代在画面上以箭头显示移动指示，而用声音进行发声。在该情况下，将指示内容和声音相对应的表格记录在数据库中即可。

另外，能通过适当组合所述各种实施方式或变形例当中的任意的实施方式或变形例来起到各自所具有的效果。另外，能进行实施方式彼此的组合或实施例彼此的组合或实施方式与实施例的组合，并且还能进行不同的实施方式或实施例中的特征彼此的组合。

另外，基于所述实施方式以及变形例说明了本公开，但本公开并不限定于所述实施方式以及变形例。以下那样的情况也包含在本公开中。

所述各控制部或电路的一部分或全部具体是由微处理器、rom、ram、硬盘组件、显示器组件、键盘、鼠标构成的计算机系统。在所述ram或硬盘组件中存储计算机程序。通过所述微处理器遵循所述计算机程序进行动作，各部或电路达成其功能。这里，计算机程序为了达成给定的功能而将表示针对计算机的指令的命令代码组合多个来构成。

例如通过cpu等程序执行部读出并执行记录于硬盘或半导体存储器等记录介质的软件程序，能实现各构成要素。

另外，该程序也可以通过从服务器下载来执行，可以通过读出记录于给定的记录介质(例如cd-rom的光盘、磁盘或半导体存储器)的程序来执行。

另外，执行该程序的计算机可以是单个，也可以是多个。即，可以进行集中处理，还可以进行分散处理。

另外，通过适当组合上述各种实施方式或变形例当中任意的实施方式或变形例，能起到各自所具有的效果。另外，能进行实施方式彼此的组合或实施例彼此的组合或实施方式与实施例的组合，并且还能进行不同实施方式或实施例中的特征彼此的组合。

工业可利用性

在本公开所涉及的移动机器人以及移动机器人的控制方法中，用户能用手边的终端装置容易地理解移动机器人的预定移动路径，还能容易地进行预定移动路径变更，能提高便利性，作为包括机器人吸尘器或搬运机器人在内的各种移动机器人等是有用的。