货箱锁卸装置及其控制方法与流程

本发明属于物流包装领域，尤其涉及一种货箱锁卸装置及其控制方法。

背景技术：

原有的货箱一般是由人去上锁或解锁，上锁或解锁后由人来判断是否上锁或解锁完成，人为判断后需联系其他人员，告知目前货箱锁的状态，其他人才能进行下一步操作。

存在的问题：

1、人工操作解锁或上锁，有锁不到位的风险；

2、人为判断上锁或解锁的结果，有误判的风险；

3、人为判断锁的状态后，还需通知其他人员，延迟较大，且当锁的量很大后，人为通知效率很低；

4、不能远程控制锁的开关；

要解决的技术问题：

1、由微处理器控制锁的上锁或解锁；

2、由微处理器判断当前锁的状态；

3、上锁或解锁后，能自动将执行结果发送出去；

4、能接收远程命令执行上锁或解锁的动作；

有待研发一种能够自动控制的货箱锁卸装置。

技术实现要素：

针对上述现有技术中的不足，本发明提供一种货箱锁卸装置及其控制方法，能控制和自动判断货箱的锁、卸状态，能通过can总线与外部设备通信。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种货箱锁卸装置的控制方法，包括以下步骤：

1)判断电机是否堵转；

2)获取电机执行上锁对应固定的上锁pwm值和解锁对应的固定的解锁pwm值；

3)在电机堵转的情况下，对比此时的pwm值是否已经越过固定的pwm值，判断是否上锁或解锁。

优选地，步骤1)的判断方法包括：

11)采集电机的实时电流值；

12)通过电流可以判断出舵机是否堵转：堵转则会产生很大的持续电流，当电机运行到超过上锁或解锁的范围时，堵转。

所述上锁或解锁的范围有默认初始值,并且可以通过can通信命令设置并保存。

优选地，步骤2)的测得的方法包括：微处理通过pwm值控制舵机的角度，pwm值与舵机的角度有一一对应关系，测得舵机执行上锁和解锁对应的固定pwm值。

优选地，步骤3)上锁的判断方法包括：

当需要上锁时，微处理器产生pwm，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的pwm值是否已经越过上锁pwm值：

若已越过上锁pwm值，说明电机是锁到位后正常堵转，

若没达到上锁pwm值，说明电机没有锁到位，是异常堵转。

优选地，步骤3)解锁的判断方法包括：

当需要解锁时，微处理器产生pwm，pwm值变化的过程中微处理器实时采集电机电流值，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的pwm值是否已经越过解锁的pwm值，

若已越过解锁pwm值，说明电机是解锁到位后正常堵转，

若没达到解锁pwm值，说明电机没有解锁到位，是异常堵转。

优选地，若上锁或解锁过程一直没有堵转，则超时，说明舵机线没有连好。

优选地，还包括以下步骤：

4)判断完成后，自动通过无线或有线方式将判断结果发送出去。

优选地，所述步骤4)包括以下方法：判断完成后，通过led灯提示人员，并且自动通can总线将判断结果发送出去。

优选地，所述微处理器可以实现以下步骤：实时接收外部发来的命令，若判断出是上锁命令，则可执行上锁动作，并返回结果；若判断出是解锁命令，则可执行解锁动作，并返回结果。

优选地，通过按键和接收外部通信命令来控制上锁或者解锁。

本发明还涉及一种货箱锁卸装置，包括电机、微处理器、电路，所述微处理器通过电路与电机相连，微处理通过pwm值控制电机的角度。

优选地，所述锁卸装置还包括插销，所述舵机带动插销运动，用于锁卸货箱。

优选地，所述锁卸装置还包括can接口，用于与外部通信。

优选地，所述锁卸装置还包括led灯，用于指示货箱锁卸状态。

优选地，所述锁卸装置还包括按键，用于控制货箱的锁卸。

优选地，所述电机包括但不限于舵机、步进电机。

本发明自动判断货箱锁的上锁或解锁状态，能将锁的状态通过无线或有线发送出去，能接收外部命令执行上锁或解锁的动作并反馈。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：

1、本发明能控制和自动判断货箱的锁、卸状态，能通过can总线与外部设备通信。

2、本发明可以自动判断出锁的状态，无需人工判断。

3、本发明可以将锁的状态发送给远程设备或人员，无需人工通知。

4、本发明可以通过按键或者接受can总线上的控制命令执行上锁或解锁动。

5、本发明由机器处理上锁或解锁的动作，提高了效率。

附图说明

下面将结合附图来对本发明的优选实施例进行详细地描述，附图为了说明本发明的优选实施例而不是为了限制本发明的目的。附图中，

图1为本发明实施例的功能连接框图；

图2为本发明实施例的工作流程示意图。

具体实施方式

为了使本发明的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本发明的示例性实施例进行进一步详细的说明。显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。并且在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以互相结合。

一种货箱锁卸装置的控制方法，包括以下步骤：

1)判断电机是否堵转；

2)获取电机执行上锁对应固定的上锁pwm值和解锁对应的固定的解锁pwm值；

3)当电机电流达到堵转电流值后，对比此时的pwm值是否已经越过固定的pwm值，判断是否上锁、解锁。

作为一个优选的实施方式，步骤1)的判断方法包括：

11)微处理器通过电路采集电机的实时电流值；

12)通过电流可以判断出舵机是否堵转：堵转则会产生很大的持续电流，当电机运行到超过上锁或解锁的范围时，堵转。所述上锁或解锁的范围有默认初始值,并且可以通过can通信命令设置并保存。

作为一个优选的实施方式，步骤2)的测得的方法包括：微处理通过pwm值控制舵机的角度，pwm值与舵机的角度有一一对应关系，测得舵机执行上锁和解锁对应的固定pwm值。

作为一个优选的实施方式，步骤3)上锁的判断方法包括：

当需要上锁时，微处理器产生pwm，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的pwm值是否已经越过上锁pwm值：

若已越过上锁pwm值，说明电机是锁到位后正常堵转，

若没达到上锁pwm值，说明电机没有锁到位，是异常堵转。

作为一个优选的实施方式，步骤3)解锁的判断方法包括：

当需要解锁时，微处理器产生pwm，pwm值变化的过程中微处理器实时采集电机电流值，当电机电流达到堵转电流值后，判断此时的pwm值是否已经越过解锁的pwm值，

若已越过解锁pwm值，说明电机是解锁到位后正常堵转，

若没达到解锁pwm值，说明电机没有解锁到位，是异常堵转。

作为一个优选的实施方式，若上锁或解锁过程一直没有堵转，则超时，说明舵机线没有连好。

作为一个优选的实施方式，还包括以下步骤包括：

4)判断完成后，自动通过无线或有线方式将判断结果发送出去。

作为一个优选的实施方式，所述步骤4)包括以下方法：判断完成后，通过led灯提示人员，并且自动通can总线将判断结果发送出去。

作为一个优选的实施方式，所述微处理器可以实现以下步骤：实时接收外部发来的命令，若判断出是上锁命令，则可执行上锁动作，并返回结果；若判断出是解锁命令，则可执行解锁动作，并返回结果。

作为一个优选的实施方式，通过按键和接收外部通信命令来控制上锁或者解锁。

一种货箱锁卸装置，包括电机、微处理器、电路，所述微处理器通过电路与电机相连，微处理通过pwm值控制电机的角度。

作为一个优选的实施方式，所述锁卸装置还包括插销，所述舵机带动插销运动，用于锁卸货箱。

作为一个优选的实施方式，所述锁卸装置还包括can接口，用于与外部通信。

作为一个优选的实施方式，所述锁卸装置还包括led灯，用于指示货箱锁卸状态。

作为一个优选的实施方式，所述锁卸装置还包括按键，用于控制货箱的锁卸。

作为一个优选的实施方式，所述电机包括但不限于舵机、步进电机。

【实施例】

所述电机采用舵机。

如图1和图2所示，货箱锁由插销和舵机组合而成，由舵机带动插销上下运动，插销用于固定货箱；舵机和插销组成的货箱锁与微处理器相连，由微处理器对舵机进行控制；微处理器mcu实时接收外部发来的命令，若判断出是上锁命令，则可执行上锁动作，并返回结果；若判断出是解锁命令，则可执行解锁动作，并返回结果。

货箱锁自带can接口、can收发芯片与外部通信；自带led灯用于指示货箱锁卸状态；自带按键用于控制货箱的锁卸；此装置可以通过按键和接收外部通信命令来控制上锁或者解锁；

具体的，微处理器mcu通过电路采集到舵机的实时电流值；舵机运行到超过上锁或解锁的范围时，会堵转，堵转则会产生很大的持续电流，通过电流可以判断出舵机是否堵转；

微处理器通过pwm值控制舵机的角度；pwm值与舵机的角度有一一对应关系；舵机执行开锁和解锁的动作有一个固定的pwm值；

当需要上锁时，微处理器产生pwm，pwm值慢慢从解锁值增加或减少到上锁值，pwm值变化的过程中微处理器实时采集舵机电流值，当舵机电流达到堵转电流值后，判断此时的pwm值是否已经越过上锁的pwm值，若已经越过上锁pwm值，说明舵机是锁到位后正常堵转，若没有达到上锁pwm值，说明舵机没有锁到位，是异常堵转。

当需要解锁时，微处理器产生pwm，pwm值慢慢从解锁值增加或减少到解锁值，pwm值变化的过程中微处理器实时采集舵机电流值，当舵机电流达到堵转电流值后，判断此时的pwm值是否已经越过解锁的pwm值，若已经越过解锁pwm值，说明舵机是解锁到位后正常堵转，若没有达到解锁pwm值，说明舵机没有解锁到位，是异常堵转。

若上锁或解锁过程一直没有堵转，则超时，认为舵机线没有连好；

判断完成后，可以通过led灯提示人员，并且可以自动通can总线将判断结果发送出去。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的基础上，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。