一种可调节式饭菜分配机器人的制作方法

本发明属于食品机械技术领域，特别涉及一种可调节式饭菜分配机器人。

背景技术：

目前在许多高校、单位或工厂等中大型食堂内，由于采用了人工打饭打菜，人工打菜打饭费时费力，并且存在下述问题：当处于就餐时间时，就餐人数急剧增多，排队时间变长，导致饭菜变凉；人工打菜打饭不能准备把握份量偏差并且长时间的打饭打菜会导致疲劳，进而导致消费不公；食堂人工成本越来越高；食堂在高峰时期人数众多，环境嘈杂，工作人员会出现误听或者听不清楚点菜人员的点餐情况，导致打错菜的情况发生；打饭打菜过程处于开放的环境，难以保证卫生问题。

现在对于打菜机器人已经有了一些研究，例如日本发明了一款打菜机器人，可以将不同的菜品放到餐盒里；中国专利cn201710659163.4研究了一种打菜机器人，这种机器人可以实现打菜的自动化，一定程度上节约了打菜的时间，但面对品样繁多的菜品，则不能很好地发挥作用，由于体积较大，不适合在复杂的环境下工作，工作类型单一只能进行打菜不能打饭，此外它不能消除打菜的偏差，无法解决消费不公的问题。因此有必要设计一种可调节式饭菜分配机器人，可均量进行打菜打饭，效率更高，自动化程度高，对环境的适应性强。

技术实现要素：

本发明的目的旨在克服目前人工打饭打菜效率低、卫生状况差、自动化程度低、打饭打菜不能均量，即提供一种工作可靠、功能多样化、维护便捷、工作效率高、饭菜均量分配、自动化程度高、适用性强的一种可调节式饭菜分配机器人。

本发明所要解决的问题通过以下技术方案实现：一种可调节式饭菜分配机器人，包括机架、第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置、打菜装置、抓取装置、打饭装置、控制器、刷卡器，所述的机架包括第一安装架、第二安装架、第三安装架、第四安装架、第五安装架、第一安装板，所述的第一安装架包括第一安装顶架、第一导杆、底座，所述的第一导杆有四根，第一导杆固连在底座上，所述的第一安装顶架固连在第一导杆上，所述的第二安装架位于第一安装顶架与底座之间，所述的第三安装架位于第一安装架的右侧，第三安装架包括第二安装顶架、第一方杆、第一弹簧、第二弹簧、第二方杆、第一安置架，所述的第一方杆有四根，第一方杆固连在第二安装顶架上，所述的第一弹簧有四根，第一弹簧的一端固连在第一方杆上，第一弹簧的另一端固连在第一安置架上，所述的第二弹簧有四根，第二弹簧的一端固连在第一安置架上，第二弹簧的另一端固连在第二方杆上，所述的第四安装架位于第三安装架的右侧，第四安装架包括第三安装顶架、第三方杆、第二安置架，所述的第三安装顶架通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三方杆有四根，第三方杆固连在第三安装顶架上，所述的第二安置架安装在第三方杆上，所述的第五安装架位于第四安装架的右侧，第五安装架包括第四安装顶架、第四方杆、第三弹簧、第四弹簧、第五方杆、第三安置架，所述的第四安装顶架通过螺栓安装在第三安装顶架上，所述的第四方杆有四根，第四方杆固连在第四安装顶架上，所述的第三弹簧有四根，第三弹簧的一端固连在第四方杆上，第三弹簧的另一端固连在第三安置架上，所述的第四弹簧有四根，第四弹簧的一端固连在第三安置架上，第四弹簧的另一端固连在第五方杆上，所述的第一安装板安装在第二安装架、第三安装架、第四安装架、第五安装架上，所述的第一餐盘传送装置安装在机架上，所述的第二餐盘传送装置安装在第一安装板上，所述的打菜装置安装在第三安装架上，所述的抓取装置安装在第四安装架上，所述的打饭装置安装在第五安装架上，所述的控制器通过螺栓安装在第一安装板上，所述的刷卡器通过螺栓安装在第一安装板上。

所述的第一餐盘传送装置包括餐盘升降机构、角钢限位架、餐盘平移机构，所述的餐盘升降机构安装在第一安装架上，餐盘升降机构包括第一电机、第一丝杆、餐盘安置板、餐盘，所述的第一电机有两个，第一电机通过螺栓安装在第一安装顶架上，所述的第一丝杆有两根，第一丝杆通过联轴器安装在第一电机上，所述的餐盘安置板安装在第一导杆上并与之形成移动副，餐盘安置板与第一丝杆形成螺旋副，所述的餐盘放置于餐盘安置板上，所述的角钢限位架通过螺栓安装在餐盘安置板上，所述的餐盘平移机构有两组，餐盘平移机构安装在第二安装架上，餐盘平移机构包括第二电机、第一带轮传动机构、齿轮齿条传动机构、第二安装板、气吸机构、第二导杆、第三支座、第四支座，所述的第二电机通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第一带轮传动机构安装在第二安装板上，第一带轮传动机构包括第一主动带轮、第一皮带、第一从动带轮、第一转轴、第一支座、第二支座，所述的第一主动带轮通过键安装在第二电机的输出轴上，所述的第一从动带轮通过键安装在第一转轴上，所述的第一皮带安装在第一主动带轮与第一从动带轮上形成带传动，所述的第一转轴通过轴承安装在第一支座与第二支座上，所述的第一支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第二支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的齿轮齿条传动机构包括齿轮、齿条，所述的齿轮有两个，齿轮通过键安装在第一转轴上，所述的齿条有两个，齿条安装在第二安装架上，所述的第二安装板安装在第二导杆上并与之形成移动副，所述的气吸机构安装在第二安装板上，气吸机构包括气泵、吸嘴、吸管，所述的气泵通过螺栓安装在第二安装板上，所述的吸嘴有四个，吸嘴通过吸管连接在气泵上，所述的第二导杆有两根，第二导杆的一端固连在第三支座上，第二导杆的另一端固连在第四支座上，所述的第三支座有两个，第三支座通过螺栓安装在第二安装架上，所述的第四支座有两个，第四支座通过螺栓安装在第二安装架上；

所述的第二餐盘传送装置包括第五支座、第六支座、第七支座、第八支座、餐盘挡板、第三电机、带输送机构、第二带轮传动机构，所述的第五支座有两个，第五支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第六支座有两个，第六支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第七支座有两个，第七支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第八支座有两个，第八支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的餐盘挡板有两个，餐盘挡板固连在第六支座、第七支座上，所述的第三电机通过螺栓安装在第一安装板上，所述的带输送机构位于第一安装板上，带输送机构包括主动滚筒、主动滚筒轴、从动滚筒、从动滚筒轴、传送带，所述的主动滚筒固连在主动滚筒轴上，所述的主动滚筒轴通过轴承安装在两个第五支座之间，所述的从动滚筒固连在从动滚筒轴上，所述的从动滚筒轴通过轴承安装在两个第八支座之间，所述的传送带安装在主动滚筒与从动滚筒上，所述的第二带轮传动机构包括第二主动带轮、第二皮带、第二从动带轮，所述的第二主动带轮通过键安装在第三电机的输出轴上，所述的第二从动带轮通过键安装在主动滚筒轴上，所述的第二皮带安装在安装在第二主动带轮与第二从动带轮上形成带传动。

所述的打菜装置包括第一平移传动机构、第二平移传动机构、第一勺取升降机构、第一末端勺取机构、聚菜机构、落菜盒、第一精量机构，所述的第一平移传动机构安装在第三安装架上，第一平移传动机构包括第四电机、第二丝杆、第一丝母、第九支座、第三安装板、第十支座、第十一支座、第三导杆，所述的第四电机通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第二丝杆的一端安装在第四电机的输出轴上，第二丝杆的另一端通过轴承安装在第九支座上，所述的第一丝母通过螺栓安装在第三安装板上，第一丝母与第二丝杆形成螺旋副，所述的第九支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三安装板安装在第三导杆上形成移动副，所述的第十支座有两个，第十支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第十一支座有两个，第十一支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三导杆的一端固连在第十支座上，第三导杆的另一端固连在第十一支座上，所述的第二平移传动机构安装在第三安装板上，第二平移传动机构包括第五电机、第三丝杆、第一平移安装架、第十二支座、第十三支座、第十四支座、第四导杆，所述的第五电机通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第三丝杆的一端安装在第五电机的输出轴上，第三丝杆的另一端通过轴承安装在第十二支座上，所述的第一平移安装架安装在第三丝杆与第四导杆上，第一平移安装架与第三丝杆形成螺旋副，第一平移安装架与第四导杆形成移动副，所述的第十二支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第十三支座有两个，第十三支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第十四支座有两个，第十四支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第四导杆有两个，第四导杆的一端固连在第十三支座上，第四导杆的另一端固连在第十四支座上，所述的第一勺取升降机构包括第一液压缸、第一t型安装架，所述的第一液压缸有两个，第一液压缸包括第一液压缸体、第一活塞杆，所述的第一液压缸体通过螺栓安装在第一平移安装架上，所述的第一活塞杆安装在第一液压缸体上并与之形成移动副，所述的第一t型安装架固连在第一活塞杆上，所述的第一末端勺取机构安装在第一t型安装架上，第一末端勺取机构包括第六电机、第一勺取大臂、第七电机、第二转轴、打菜勺，所述的第六电机通过螺栓安装在第一t型安装架上，所述的第一勺取大臂安装在在第六电机的输出轴上，所述的第七电机通过螺栓安装在第一勺取大臂上，所述的第二转轴安装在第七电机的输出轴上，所述的打菜勺通过螺栓安装在第二转轴上，所述的聚菜机构有六组，聚菜机构包括第二液压缸、第三液压缸、第一聚菜板、第二聚菜板、第一盛菜盒、第一振动电机，所述的第二液压缸包括第二液压缸体、第二活塞杆，所述的第二液压缸体安装在第一安置架上，所述的第二活塞杆安装在第二液压缸体上并与之形成移动副，所述的第三液压缸包括第三液压缸体、第三活塞杆，所述的第三液压缸体安装在第一安置架上，所述的第三活塞杆安装在第三液压缸体上并与之形成移动副，所述的第一盛菜盒安装在第一安置架上，第一盛菜盒上开有第一导槽、第二导槽，所述的第一聚菜板固连在第二活塞杆上，第一聚菜板安装在第一导槽、第二导槽上，所述的第二聚菜板固连在第三活塞杆上，第二聚菜板安装在第一导槽、第二导槽上，所述的落菜盒有三个，落菜盒安装在第一安置架上，落菜盒上开有上落菜口、下落菜口，所述的第一精量机构有两组，第一精量机构包括第一推除平移机构、第一推除安装架、第四液压缸、第一推板，所述的第一推除平移机构包括第八电机、第十五支座、第四丝杆、第十六支座、第十七支座、第五导杆、第十八支座，所述的第八电机通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第十五支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第四丝杆的一端安装在第八电机的输出轴上，所述的第十六支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第十七支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第五导杆的一端固连在第十七支座上，第五导杆的另一端固连在第十八支座上，所述的第十八支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第一推除安装架安装在第四丝杆与第五导杆上，第一推除安装架与第四丝杆形成螺旋副，第一推除安装架与第五导杆形成移动副，所述的第四液压缸包括第四液压缸体、第四活塞杆，所述的第四液压缸体通过螺栓安装在第一推除安装架上，所述的第四活塞杆安装在第四液压缸体上并与之形成移动副，所述的第一推板固连在第四活塞杆上。

所述的抓取装置包括第三平移传动机构、第四平移传动机构、抓取升降机构、末端三爪抓取机构、第二盛菜盒，所述的第三平移传动机构安装在第四安装架上，第三平移传动机构包括第九电机、第五丝杆、第二丝母、第十九支座、第四安装板、第二十支座、第二十一支座、第六导杆，所述的第九电机通过螺栓安装在第三安装顶架上，所述的第五丝杆的一端安装在第九电机的输出轴上，第五丝杆的另一端通过轴承安装在第十九支座上，所述的第二丝母通过螺栓安装在第四安装板上，第二丝母与第五丝杆形成螺旋副，所述的第十九支座通过螺栓安装在第三安装顶架上，所述的第四安装板安装在第六导杆上形成移动副，所述的第二十支座有两个，第二十支座通过螺栓安装在第三安装顶架上，所述的第二十一支座有两个，第二十一支座通过螺栓安装在第三安装顶架上，所述的第六导杆有两个，第六导杆的一端固连在第二十支座上，第六导杆的另一端固连在第二十一支座上，所述的第四平移传动机构安装在第四安装板上，所述的第十电机通过螺栓安装在第四安装板上，所述的第六丝杆的一端安装在第十电机的输出轴上，第六丝杆的另一端通过轴承安装在第二十二支座上，所述的第二平移安装架安装在第六丝杆与第七导杆上，第二平移安装架与第六丝杆形成螺旋副，第二平移安装架与第七导杆形成移动副，所述的第二十二支座通过螺栓安装在第四安装板上，所述的第二十三支座有两个，第二十三支座通过螺栓安装在第四安装板上，所述的第二十四支座有两个，第二十四支座通过螺栓安装在第四安装板上，所述的第七导杆有两个，第七导杆的一端固连在第二十三支座上，第七导杆的另一端固连在第二十四支座上，所述的抓取升降机构包括第五液压缸、三爪安装架，所述的第五液压缸有两个，第五液压缸包括第五液压缸体、第五活塞杆，所述的第五液压缸体通过螺栓安装在第二平移安装架上，所述的第五活塞杆安装在第五液压缸体上并与之形成移动副，所述的三爪安装架固连在第五活塞杆上，所述的末端三爪抓取机构安装在三爪安装架上，末端三爪抓取机构包括第六液压缸、圆柱安装架、滑块、抓取执行机构、抓取传动机构、第四圆杆，所述的第六液压缸包括第六液压缸体、第六活塞杆，所述的第六液压缸体通过螺栓安装在三爪安装架上，所述的第六活塞杆安装在第六液压缸体上并与之形成移动副，所述的圆柱安装架通过螺栓安装在三爪安装架上，所述的滑块安装在第六活塞杆上，滑块与圆柱安装架形成移动副，所述的抓取执行机构有三组，抓取执行机构包括第一连杆、第二十五支座、第二连杆、第三连杆、旋钮、第四连杆、第五连杆、第一扭簧、第二扭簧，所述的第一连杆通过螺栓安装在滑块上，第一连杆上开有第三导槽，所述的第二十五支座固连在圆柱安装架上，所述的第二连杆的一端安装在第一连杆上，第二连杆的另一端安装在第三连杆上，所述的第三连杆的另一端安装在第四连杆上，所述的旋钮安装在第四圆杆上，旋钮与第四圆杆形成螺旋副，所述第五连杆的一端安装在第二十五支座上，第五连杆的另一端安装在第二连杆上，所述的第一扭簧安装在第三连杆上，所述的第二扭簧安装在第四连杆上，所述的抓取传动机构有三组，抓取传动机构包括钢丝、第二十六支座、第一滑轮、第二滑轮、第一圆杆、第二圆杆、第三带轮传动机构、第二十七支座、第三圆杆，所述的钢丝的一端固连在第二十六支座上，钢丝的另一端绕过第一滑轮并固连在第二滑轮上，所述的第二十六支座通过螺栓安装在第一连杆上，所述的第一滑轮通过轴承安装在第三圆杆上，所述的第二滑轮固连在第二圆杆上，所述的第一圆杆固连在第四连杆上，所述的第二圆杆固连在第三连杆上，所述的第三带轮传动机构包括第三主动带轮、第三皮带、第三从动带轮，所述的第三主动带轮通过键安装在第二圆杆上，所述的第三从动带轮通过键安装在第一圆杆上，所述的第三皮带安装在第三主动带轮与第三从动带轮上形成带传动，所述的第二十七支座通过螺栓安装在第二连杆上，所述的第三圆杆通过螺栓安装在第二十七支座上，所述的第四圆杆固连在第二连杆上，第四圆杆安装在第三导槽内，所述的第二盛菜盒有两个，第二盛菜盒安装在第二安置架上。

所述的打饭装置包括第五平移传动机构、第六平移传动机构、第二勺取升降机构、第二末端勺取机构、第二精量机构、聚饭机构、盛饭盒、第二振动电机、落饭盒，所述的第五平移传动机构安装在第五安装架上，第五平移传动机构包括第十一电机、第七丝杆、第三丝母、第二十八支座、第五安装板、第二十九支座、第三十支座、第八导杆，所述的第十一电机通过螺栓安装在第四安装顶架上，所述的第七丝杆的一端安装在第十一电机的输出轴上，第七丝杆的另一端通过轴承安装在第二十八支座上，所述的第三丝母通过螺栓安装在第五安装板上，第三丝母与第七丝杆形成螺旋副，所述的第二十八支座通过螺栓安装在第四安装顶架上，所述的第五安装板安装在第八导杆上形成移动副，所述的第二十九支座有两个，第二十九支座通过螺栓安装在第四安装顶架上，所述的第三十支座有两个，第三十支座通过螺栓安装在第四安装顶架上，所述的第八导杆的一端固连在第二十九支座上，第八导杆的另一端固连在第三十支座上，所述的第六平移传动机构安装在第五安装板上，第六平移传动机构包括第十二电机、第八丝杆、第三平移安装架、第三十一支座、第三十二支座、第三十三支座、第九导杆，所述的第十二电机通过螺栓安装在第五安装板上，所述的第八丝杆的一端安装在第十二电机的输出轴上，第八丝杆的另一端通过轴承安装在第三十一支座上，所述的第三平移安装架安装在第八丝杆与第九导杆上，第三平移安装架与第八丝杆形成螺旋副，第三平移安装架与第九导杆形成移动副，所述的第三十一支座通过螺栓安装在第五安装板上，所述的第三十二支座有两个，第三十二支座通过螺栓安装在第五安装板上，所述的第三十三支座有两个，第三十三支座通过螺栓安装在第五安装板上，所述的第九导杆有两个，第九导杆的一端固连在第三十二支座上，第九导杆的另一端固连在第三十三支座上，所述的第二勺取升降机构包括第七液压缸、第二t型安装架，所述的第七液压缸有两个，第七液压缸包括第七液压缸体、第七活塞杆，所述的第七液压缸体通过螺栓安装在第三平移安装架上，所述的第七活塞杆安装在第七液压缸体上并与之形成移动副，所述的第二t型安装架固连在第七活塞杆上，所述的第二末端勺取机构包括第十三电机、第二勺取大臂、第十四电机、第三转轴、打饭勺，所述的第十三电机通过螺栓安装在第二t型安装架，所述的第二勺取大臂安装在第十三电机的输出轴上，所述的第十四电机通过螺栓安装在第二勺取大臂上，所述的第三转轴安装在第十四电机的输出轴上，所述的打饭勺固连在第三转轴上，打饭勺包括勺体、第五弹簧、第六弹簧、圆形推板、衔铁、电磁铁，所述的第五弹簧的一端固连在勺体上，第五弹簧的另一端固连在圆形推板上，所述的第六弹簧的一端固连在勺体上，第六弹簧的另一端固连在圆形推板上，所述的圆形推板安装在勺体上并与之形成移动副，所述的衔铁固连在圆形推板上，所述的电磁铁固连在勺体上，所述的第二精量机构有两组，第二精量机构包括第二推除平移机构、第二推除安装架、第八液压缸、第二推板，所述的第二推除平移机构包括第十五电机、第三十四支座、第九丝杆、第三十五支座、第三十六支座、第十导杆、第三十七支座，所述的第十五电机通过螺栓安装在第五方杆上，所述的第三十四支座通过螺栓安装在第五方杆上，所述的第九丝杆的一端安装在第十五电机的输出轴上，所述的第三十五支座通过螺栓安装在第五方杆上，所述的第三十六支座通过螺栓安装在第五方杆上，所述的第十导杆的一端固连在第三十六支座上，第十导杆的另一端固连在第三十七支座上，第三十七支座通过螺栓安装在第五方杆，所述的第二推除安装架安装在第九丝杆与第十导杆上，第二推除安装架与第九丝杆形成螺旋副，第二推除安装架与第十导杆形成移动副，所述的第八液压缸包括第八液压缸体、第八活塞杆，所述的第八液压缸体通过螺栓安装在第二推除安装架上，所述的第八活塞杆安装在第八液压缸体上并与之形成移动副，所述的第二推板固连在第八活塞杆上，所述的聚饭机构有两组，聚饭机构包括第十六电机、电机安装座、第十丝杆、第三十八支座、第一聚饭板、第二聚饭板，所述的第十六电机通过螺栓安装在电机安装座上，所述的电机安装座通过螺栓安装在第三安置架上，所述的第十丝杆的一端安装在第十六电机的输出轴上，第十丝杆的另一端通过轴承安装在第三十八支座上，所述的第三十八支座通过螺栓安装在第三安置架上，所述的盛饭盒有两个，盛饭盒安装在第三安置架上，盛饭盒上开有第四导槽、第五导槽，所述的第一聚饭板安装在第十丝杆上并与之形成螺旋副，第一聚饭板安装在第四导槽、第五导槽内，所述的第二聚饭板安装在第十丝杆上并与之形成螺旋副，第二聚饭板安装在第四导槽、第五导槽内，所述的第二振动电机有两个，第二振动电机通过螺栓安装在第三安置架上，所述的落饭盒安装在第三安置架上，落饭盒上开有上落饭口、下落饭口。

使用时，调节旋钮，从而调节抓取执行机构的开合角度，打开控制器，用户刷卡并选取自己想要的菜品与饭量，控制器控制第一电机启动，带动安装在第一电机输出轴上的第一丝杆转动进而带动餐盘安置板沿第一导杆上升从而将餐盘带到吸嘴的吸附位置，控制器控制第一电机关闭，通过上述步骤实现了餐盘的补位；控制器控制气泵启动，气泵通过吸管将吸附力传递给吸嘴从而将餐盘吸附，控制器控制第二电机启动，带动安装在第二电机输出轴上的第一主动带轮转动进而通过第一皮带带动第一从动带轮转动从而带动第一转轴转动，带动安装在第一转轴上的齿轮转动进而带动第二安装板平移，当第二安装板平移至传送带上方时，控制器控制气泵关闭，餐盘落到传送带上，控制器控制餐盘平移机构复位；控制器控制第三电机启动，带动安装在第三电机输出轴上的第二主动带轮转动进而通过第二皮带带动第二从动带轮转动，通过主动滚筒、主动滚筒轴带动传送带运动将餐盘运输到打菜装置的下方，控制器控制第三电机关闭；

控制器控制第一振动电机的振动频率，第一振动电机带动第一安置架振动，控制器控制第四电机启动，通过安装在第四电机上的第二丝杆带动第一丝母运动进而带动第三安装板沿第三导杆平移到打菜位置，控制器控制第四电机关闭、第五电机启动，带动安装在第五电机上的第三丝杆转动从而带动第一平移安装架沿第四导杆平移至打菜位置，控制器控制第五电机关闭，控制器控制第一液压缸启动，带动安装在第一液压缸上的第一t型安装架移动至指定位置，通过上述步骤实现了打菜位置的精确定位，控制器控制第六电机、第七电机启动，通过第一勺取大臂、第二转轴带动打菜勺运动从而将菜品勺取，控制器控制第八电机启动，带动安装在第八电机输出轴上的第四丝杆转动进而带动第一推除安装架至打菜勺位置，控制器控制第八电机关闭；控制器控制第二液压缸、第三液压缸启动，通过第二活塞杆、第三活塞杆带动第一聚菜板、第二聚菜板移动从而将菜合拢，控制器控制第二液压缸、第三液压缸关闭；控制器控制第四液压缸启动，带动安装在第四活塞杆上的第一推板向前将多余菜品推除，通过上述步骤实现均量；控制器控制第四电机启动，通过安装在第四电机上的第二丝杆带动第一丝母运动进而带动第三安装板沿第三导杆平移到落菜位置，控制器控制第四电机关闭、第五电机启动，带动安装在第五电机上的第三丝杆转动从而带动第一平移安装架沿第四导杆平移至落菜位置，控制器控制第五电机关闭，控制器控制第一液压缸启动，带动安装在第一液压缸上的第一t型安装架移动至指定位置，通过上述步骤实现了落菜位置的精确定位，控制器控制第六电机、第七电机启动，通过第一勺取大臂、第二转轴带动打菜勺运动从而将菜品倒出，菜品通过上落菜口由下落菜口掉入餐盘中；

控制器控制第三电机启动，带动安装在第三电机输出轴上的第二主动带轮转动进而通过第二皮带带动第二从动带轮转动，通过主动滚筒、主动滚筒轴带动传送带运动将餐盘运输到抓取装置的下方，控制器控制第三电机关闭；

控制器控制第九电机启动，通过安装在第九电机上的第五丝杆带动第二丝母运动进而带动第四安装板沿第六导杆平移到指定位置，控制器控制第九电机关闭、第十电机启动，带动安装在第十电机上的第六丝杆转动从而带动第二平移安装架沿第七导杆平移至指定位置，控制器控制第十电机关闭，控制器控制第五液压缸启动，带动安装在第五液压缸上的三爪安装架移动至指定位置；控制器控制第六液压缸启动，通过第六活塞杆带动滑块移动进而通过第一扭簧、第二扭簧带动钢丝下移从而通过第二滑轮、第三带轮传动机构带动第三连杆、第四连杆将菜品抓取，控制器控制第六液压缸关闭；控制器控制第九电机启动，通过安装在第九电机上的第五丝杆带动第二丝母运动进而带动第四安装板沿第六导杆平移到指定位置，控制器控制第九电机关闭、第十电机启动，带动安装在第十电机上的第六丝杆转动从而带动第二平移安装架沿第七导杆平移至指定位置，控制器控制第十电机关闭，控制器控制第五液压缸启动，带动安装在第五液压缸上的三爪安装架移动至餐盘上方，控制器控制第六液压缸启动，通过第六活塞杆带动滑块上下移动进而带动钢丝上移从而通过第二滑轮、第三带轮传动机构带动第三连杆、第四连杆将菜品放入餐盘中，控制器控制第六液压缸关闭；

控制器控制第三电机启动，带动安装在第三电机输出轴上的第二主动带轮转动进而通过第二皮带带动第二从动带轮转动，通过主动滚筒、主动滚筒轴带动传送带运动将餐盘运输到打饭装置的下方，控制器控制第三电机关闭；控制器控制电磁铁启动，吸附衔铁带动圆形推板运动从而改变储饭量；

控制器控制第二振动电机的振动频率，第二振动电机带动第三安置架振动；控制器控制第十一电机启动，通过安装在第十一电机上的第七丝杆带动第三丝母运动进而带动第五安装板沿第八导杆平移到打饭位置，控制器控制第十一电机关闭、第十二电机启动，带动安装在第十二电机上的第八丝杆转动从而带动第三平移安装架沿第九导杆平移至打饭位置，控制器控制第十二电机关闭，控制器控制第七液压缸启动，带动安装在第七液压缸上的第二t型安装架移动至指定位置，通过上述步骤实现了打饭位置的精确定位，控制器控制第十三电机、第十四电机启动，通过第二勺取大臂、第三转轴带动打饭勺运动从而将饭勺取；控制器控制第十五电机启动，带动安装在第十五电机输出轴上的第九丝杆转动进而带动第二推除安装架至打饭勺位置，控制器控制第十五电机关闭；控制器控制第十六电机启动，通过第十丝杆带动第一聚饭板、第二聚饭板移动从而将饭合拢；控制器控制第八液压缸启动，带动安装在第八活塞杆上的第二推板向前将多余的饭推除，控制器控制第八液压缸关闭，通过上述步骤实现均量；控制器控制第十一电机启动，通过安装在第十一电机上的第七丝杆带动第三丝母运动进而带动第五安装板沿第八导杆平移到落饭位置，控制器控制第十一电机关闭、第十二电机启动，带动安装在第十二电机上的第八丝杆转动从而带动第三平移安装架沿第九导杆平移至落饭位置，控制器控制第十二电机关闭，控制器控制第七液压缸启动，带动安装在第七液压缸上的第二t型安装架移动至指定位置，通过上述步骤实现了落饭位置的精确定位，控制器控制第十三电机、第十四电机启动，通过第二勺取大臂、第三转轴带动打饭勺运动从而将饭倒出，饭通过上落饭口由下落饭口掉入餐盘中，用户取餐。

本发明的有益效果是：本发明能克服人工打饭打菜的各种缺陷，通过第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置可将餐盘自动准确的运输到各个工作位置；打菜装置通过推板推除多余的菜从而可以实现均量打菜，采用振动以及聚菜板使菜聚集提高了打菜效率；抓取装置可以根据菜品尺寸的不同调节抓取爪的大小从而适用各类菜品；打饭装置可以根据用户的需要自动调节勺取的饭量，通过推板推除多余的饭从而可以实现均量的打饭，采用振动以及聚饭板使饭聚集提高了打饭效率。本发明具有工作可靠、功能多样化、维护便捷、工作效率高、饭菜均量分配、自动化程度高、适用性强等众多优点。

附图说明

图1是本发明的总体结构示意图；

图2是本发明的第一餐盘传送装置结构示意图；

图3是本发明的打菜装置结构示意图；

图4是本发明的抓取装置结构示意图；

图5是本发明的打饭结构示意图；

图6是本发明末端三爪抓取机构结构示意图；

图7是本发明的打饭勺结构示意图。

具体实施方式

为了使本发明所实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施例和图示，进一步阐述本发明。

如图1、图2、图3、图4、图5所示，一种可调节式饭菜分配机器人，包括机架1、第一餐盘传送装置2、第二餐盘传送装置3、打菜装置4、抓取装置5、打饭装置6、控制器7、刷卡器8，所述的机架1包括第一安装架11、第二安装架12、第三安装架13、第四安装架14、第五安装架15、第一安装板16，所述的第一安装架11包括第一安装顶架111、第一导杆112、底座113，所述的第一导杆112有四根，第一导杆112固连在底座113上，所述的第一安装顶架111固连在第一导杆112上，所述的第二安装架12位于第一安装顶架111与底座113之间，所述的第三安装架13位于第一安装架11的右侧，第三安装架13包括第二安装顶架131、第一方杆132、第一弹簧133、第二弹簧134、第二方杆135、第一安置架136，所述的第一方杆132有四根，第一方杆132固连在第二安装顶架131上，所述的第一弹簧133有四根，第一弹簧133的一端固连在第一方杆132上，第一弹簧133的另一端固连在第一安置架136上，所述的第二弹簧134有四根，第二弹簧134的一端固连在第一安置架136上，第二弹簧134的另一端固连在第二方杆135上，所述的第四安装架14位于第三安装架13的右侧，第四安装架14包括第三安装顶架141、第三方杆142、第二安置架143，所述的第三安装顶架141通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第三方杆142有四根，第三方杆142固连在第三安装顶架141上，所述的第二安置架143安装在第三方杆142上，所述的第五安装架15位于第四安装架14的右侧，第五安装架15包括第四安装顶架151、第四方杆152、第三弹簧153、第四弹簧154、第五方杆155、第三安置架156，所述的第四安装顶架151通过螺栓安装在第三安装顶架141上，所述的第四方杆152有四根，第四方杆152固连在第四安装顶架151上，所述的第三弹簧153有四根，第三弹簧153的一端固连在第四方杆152上，第三弹簧153的另一端固连在第三安置架156上，所述的第四弹簧154有四根，第四弹簧154的一端固连在第三安置架156上，第四弹簧154的另一端固连在第五方杆155上，所述的第一安装板16安装在第二安装架12、第三安装架13、第四安装架14、第五安装架15上，所述的第一餐盘传送装置2安装在机架1上，所述的第二餐盘传送装置3安装在第一安装板16上，所述的打菜装置4安装在第三安装架13上，所述的抓取装置5安装在第四安装架14上，所述的打饭装置6安装在第五安装架15上，所述的控制器7通过螺栓安装在第一安装板16上，所述的刷卡器8通过螺栓安装在第一安装板16上。

如图2所示，所述的第一餐盘传送装置2包括餐盘升降机构21、角钢限位架22、餐盘平移机构23，所述的餐盘升降机构21安装在第一安装架11上，餐盘升降机构21包括第一电机211、第一丝杆212、餐盘安置板213、餐盘214，所述的第一电机211有两个，第一电机211通过螺栓安装在第一安装顶架111上，所述的第一丝杆212有两根，第一丝杆212通过联轴器安装在第一电机211上，所述的餐盘安置板213安装在第一导杆112上并与之形成移动副，餐盘安置板213与第一丝杆212形成螺旋副，所述的餐盘214放置于餐盘安置板213上，所述的角钢限位架22通过螺栓安装在餐盘安置板213上，所述的餐盘平移机构23有两组，餐盘平移机构23安装在第二安装架12上，餐盘平移机构23包括第二电机231、第一带轮传动机构232、齿轮齿条传动机构233、第二安装板234、气吸机构235、第二导杆236、第三支座237、第四支座238，所述的第二电机231通过螺栓安装在第二安装板234上，所述的第一带轮传动机构232安装在第二安装板234上，第一带轮传动机构232包括第一主动带轮2321、第一皮带2322、第一从动带轮2323、第一转轴2324、第一支座2325、第二支座2326，所述的第一主动带轮2321通过键安装在第二电机231的输出轴上，所述的第一从动带轮2323通过键安装在第一转轴2324上，所述的第一皮带2322安装在第一主动带轮2321与第一从动带轮2323上形成带传动，所述的第一转轴2324通过轴承安装在第一支座2325与第二支座2326上，所述的第一支座2325通过螺栓安装在第二安装板234上，所述的第二支座2326通过螺栓安装在第二安装板234上，所述的齿轮齿条传动机构233包括齿轮2331、齿条2332，所述的齿轮2331有两个，齿轮2331通过键安装在第一转轴2324上，所述的齿条2332有两个，齿条2332安装在第二安装架12上，所述的第二安装板234安装在第二导杆236上并与之形成移动副，所述的气吸机构235安装在第二安装板234上，气吸机构235包括气泵2351、吸嘴2352、吸管2353，所述的气泵2351通过螺栓安装在第二安装板234上，所述的吸嘴2352有四个，吸嘴2352通过吸管2353连接在气泵2351上，所述的第二导杆236有两根，第二导杆236的一端固连在第三支座237上，第二导杆236的另一端固连在第四支座238上，所述的第三支座237有两个，第三支座237通过螺栓安装在第二安装架12上，所述的第四支座238有两个，第四支座238通过螺栓安装在第二安装架12上。

如图1所示，所述的第二餐盘传送装置3包括第五支座31、第六支座32、第七支座33、第八支座34、餐盘挡板35、第三电机36、带输送机构37、第二带轮传动机构38，所述的第五支座31有两个，第五支座31通过螺栓安装在第一安装板16上，所述的第六支座32有两个，第六支座32通过螺栓安装在第一安装板16上，所述的第七支座33有两个，第七支座33通过螺栓安装在第一安装板16上，所述的第八支座34有两个，第八支座34通过螺栓安装在第一安装板16上，所述的餐盘挡板35有两个，餐盘挡板35固连在第六支座32、第七支座33上，所述的第三电机36通过螺栓安装在第一安装板16上，所述的带输送机构37位于第一安装板16上，带输送机构37包括主动滚筒371、主动滚筒轴372、从动滚筒373、从动滚筒轴374、传送带375，所述的主动滚筒371固连在主动滚筒轴372上，所述的主动滚筒轴372通过轴承安装在两个第五支座31之间，所述的从动滚筒373固连在从动滚筒轴374上，所述的从动滚筒轴374通过轴承安装在两个第八支座34之间，所述的传送带375安装在主动滚筒371与从动滚筒373上，所述的第二带轮传动机构38包括第二主动带轮381、第二皮带382、第二从动带轮383，所述的第二主动带轮381通过键安装在第三电机36的输出轴上，所述的第二从动带轮383通过键安装在主动滚筒轴372上，所述的第二皮带382安装在安装在第二主动带轮381与第二从动带轮383上形成带传动。

如图1、图3所示，所述的打菜装置4包括第一平移传动机构41、第二平移传动机构42、第一勺取升降机构43、第一末端勺取机构44、聚菜机构45、落菜盒46、第一精量机构47，所述的第一平移传动机构41安装在第三安装架13上，第一平移传动机构41包括第四电机411、第二丝杆412、第一丝母413、第九支座414、第三安装板415、第十支座416、第十一支座417、第三导杆418，所述的第四电机411通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第二丝杆412的一端安装在第四电机411的输出轴上，第二丝杆412的另一端通过轴承安装在第九支座414上，所述的第一丝母413通过螺栓安装在第三安装板415上，第一丝母413与第二丝杆412形成螺旋副，所述的第九支座414通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第三安装板415安装在第三导杆418上形成移动副，所述的第十支座416有两个，第十支座416通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第十一支座417有两个，第十一支座417通过螺栓安装在第二安装顶架131上，所述的第三导杆418的一端固连在第十支座416上，第三导杆418的另一端固连在第十一支座417上，所述的第二平移传动机构42安装在第三安装板415上，第二平移传动机构42包括第五电机421、第三丝杆422、第一平移安装架423、第十二支座424、第十三支座425、第十四支座426、第四导杆427，所述的第五电机421通过螺栓安装在第三安装板415上，所述的第三丝杆422的一端安装在第五电机421的输出轴上，第三丝杆422的另一端通过轴承安装在第十二支座424上，所述的第一平移安装架423安装在第三丝杆422与第四导杆427上，第一平移安装架423与第三丝杆422形成螺旋副，第一平移安装架423与第四导杆427形成移动副，所述的第十二支座424通过螺栓安装在第三安装板415上，所述的第十三支座425有两个，第十三支座425通过螺栓安装在第三安装板415上，所述的第十四支座426有两个，第十四支座426通过螺栓安装在第三安装板415上，所述的第四导杆427有两个，第四导杆427的一端固连在第十三支座425上，第四导杆427的另一端固连在第十四支座426上，所述的第一勺取升降机构43包括第一液压缸431、第一t型安装架432，所述的第一液压缸431有两个，第一液压缸431包括第一液压缸体4311、第一活塞杆4312，所述的第一液压缸体4311通过螺栓安装在第一平移安装架423上，所述的第一活塞杆4312安装在第一液压缸体4311上并与之形成移动副，所述的第一t型安装架432固连在第一活塞杆4312上，所述的第一末端勺取机构44安装在第一t型安装架432上，第一末端勺取机构44包括第六电机441、第一勺取大臂442、第七电机443、第二转轴444、打菜勺445，所述的第六电机441通过螺栓安装在第一t型安装架432上，所述的第一勺取大臂442安装在在第六电机441的输出轴上，所述的第七电机443通过螺栓安装在第一勺取大臂442上，所述的第二转轴444安装在第七电机443的输出轴上，所述的打菜勺445通过螺栓安装在第二转轴444上，所述的聚菜机构45有六组，聚菜机构45包括第二液压缸451、第三液压缸452、第一聚菜板453、第二聚菜板454、第一盛菜盒455、第一振动电机456，所述的第二液压缸451包括第二液压缸体4511、第二活塞杆4512，所述的第二液压缸体4511安装在第一安置架136上，所述的第二活塞杆4512安装在第二液压缸体4511上并与之形成移动副，所述的第三液压缸452包括第三液压缸体4521、第三活塞杆4522，所述的第三液压缸体4521安装在第一安置架136上，所述的第三活塞杆4522安装在第三液压缸体4521上并与之形成移动副，所述的第一盛菜盒455安装在第一安置架136上，第一盛菜盒455上开有第一导槽4551、第二导槽4552，所述的第一聚菜板453固连在第二活塞杆4512上，第一聚菜板453安装在第一导槽4551、第二导槽4552上，所述的第二聚菜板454固连在第三活塞杆4522上，第二聚菜板454安装在第一导槽4551、第二导槽4552上，所述的落菜盒46有三个，落菜盒46安装在第一安置架136上，落菜盒46上开有上落菜口461、下落菜口462，所述的第一精量机构47有两组，第一精量机构47包括第一推除平移机构471、第一推除安装架472、第四液压缸473、第一推板474，所述的第一推除平移机构471包括第八电机4711、第十五支座4712、第四丝杆4713、第十六支座4714、第十七支座4715、第五导杆4716、第十八支座4717，所述的第八电机4711通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第十五支座4712通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第四丝杆4713的一端安装在第八电机4711的输出轴上，所述的第十六支座4714通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第十七支座4715通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第五导杆4716的一端固连在第十七支座4715上，第五导杆4716的另一端固连在第十八支座4717上，所述的第十八支座4717通过螺栓安装在第二方杆135上，所述的第一推除安装架472安装在第四丝杆4713与第五导杆4716上，第一推除安装架472与第四丝杆4713形成螺旋副，第一推除安装架472与第五导杆4716形成移动副，所述的第四液压缸473包括第四液压缸体4731、第四活塞杆4732，所述的第四液压缸体4731通过螺栓安装在第一推除安装架472上，所述的第四活塞杆4732安装在第四液压缸体4731上并与之形成移动副，所述的第一推板474固连在第四活塞杆4732上。

如图4、图6所示，所述的抓取装置5包括第三平移传动机构51、第四平移传动机构52、抓取升降机构53、末端三爪抓取机构54、第二盛菜盒55，所述的第三平移传动机构51安装在第四安装架14上，第三平移传动机构51包括第九电机511、第五丝杆512、第二丝母513、第十九支座514、第四安装板515、第二十支座516、第二十一支座517、第六导杆518，所述的第九电机511通过螺栓安装在第三安装顶架141上，所述的第五丝杆512的一端安装在第九电机511的输出轴上，第五丝杆512的另一端通过轴承安装在第十九支座514上，所述的第二丝母513通过螺栓安装在第四安装板515上，第二丝母513与第五丝杆512形成螺旋副，所述的第十九支座514通过螺栓安装在第三安装顶架141上，所述的第四安装板515安装在第六导杆518上形成移动副，所述的第二十支座516有两个，第二十支座516通过螺栓安装在第三安装顶架141上，所述的第二十一支座517有两个，第二十一支座517通过螺栓安装在第三安装顶架141上，所述的第六导杆518有两个，第六导杆518的一端固连在第二十支座516上，第六导杆518的另一端固连在第二十一支座517上，所述的第四平移传动机构52安装在第四安装板515上，所述的第十电机521通过螺栓安装在第四安装板515上，所述的第六丝杆522的一端安装在第十电机521的输出轴上，第六丝杆522的另一端通过轴承安装在第二十二支座524上，所述的第二平移安装架523安装在第六丝杆522与第七导杆527上，第二平移安装架523与第六丝杆522形成螺旋副，第二平移安装架523与第七导杆527形成移动副，所述的第二十二支座524通过螺栓安装在第四安装板515上，所述的第二十三支座525有两个，第二十三支座525通过螺栓安装在第四安装板515上，所述的第二十四支座526有两个，第二十四支座526通过螺栓安装在第四安装板515上，所述的第七导杆527有两个，第七导杆527的一端固连在第二十三支座525上，第七导杆527的另一端固连在第二十四支座526上，所述的抓取升降机构53包括第五液压缸531、三爪安装架532，所述的第五液压缸531有两个，第五液压缸531包括第五液压缸体5311、第五活塞杆5312，所述的第五液压缸体5311通过螺栓安装在第二平移安装架523上，所述的第五活塞杆5312安装在第五液压缸体5311上并与之形成移动副，所述的三爪安装架532固连在第五活塞杆5312上，所述的末端三爪抓取机构54安装在三爪安装架532上，末端三爪抓取机构54包括第六液压缸541、圆柱安装架542、滑块543、抓取执行机构544、抓取传动机构545、第四圆杆546，所述的第六液压缸541包括第六液压缸体5411、第六活塞杆5412，所述的第六液压缸体5411通过螺栓安装在三爪安装架532上，所述的第六活塞杆5412安装在第六液压缸体5411上并与之形成移动副，所述的圆柱安装架542通过螺栓安装在三爪安装架532上，所述的滑块543安装在第六活塞杆5412上，滑块543与圆柱安装架542形成移动副，所述的抓取执行机构544有三组，抓取执行机构544包括第一连杆5441、第二十五支座5442、第二连杆5443、第三连杆5444、旋钮5445、第四连杆5446、第五连杆5447、第一扭簧5448、第二扭簧5449，所述的第一连杆5441通过螺栓安装在滑块543上，第一连杆5441上开有第三导槽54411，所述的第二十五支座5442固连在圆柱安装架542上，所述的第二连杆5443的一端安装在第一连杆5441上，第二连杆5443的另一端安装在第三连杆5444上，所述的第三连杆5444的另一端安装在第四连杆5446上，所述的旋钮5445安装在第四圆杆546上，旋钮5445与第四圆杆546形成螺旋副，所述第五连杆5447的一端安装在第二十五支座5442上，第五连杆5447的另一端安装在第二连杆5443上，所述的第一扭簧5448安装在第三连杆5444上，所述的第二扭簧5449安装在第四连杆5446上，所述的抓取传动机构545有三组，抓取传动机构545包括钢丝5451、第二十六支座5452、第一滑轮5453、第二滑轮5454、第一圆杆5455、第二圆杆5456、第三带轮传动机构5457、第二十七支座5458、第三圆杆5459，所述的钢丝5451的一端固连在第二十六支座5452上，钢丝5451的另一端绕过第一滑轮5453并固连在第二滑轮5454上，所述的第二十六支座5452通过螺栓安装在第一连杆5441上，所述的第一滑轮5453通过轴承安装在第三圆杆5459上，所述的第二滑轮5454固连在第二圆杆5456上，所述的第一圆杆5455固连在第四连杆5446上，所述的第二圆杆5456固连在第三连杆5444上，所述的第三带轮传动机构5457包括第三主动带轮54571、第三皮带54572、第三从动带轮54573，所述的第三主动带轮54571通过键安装在第二圆杆5456上，所述的第三从动带轮54573通过键安装在第一圆杆5455上，所述的第三皮带54572安装在第三主动带轮54571与第三从动带轮54573上形成带传动，所述的第二十七支座5458通过螺栓安装在第二连杆5443上，所述的第三圆杆5459通过螺栓安装在第二十七支座5458上，所述的第四圆杆546固连在第二连杆5443上，第四圆杆546安装在第三导槽54411内，所述的第二盛菜盒55有两个，第二盛菜盒55安装在第二安置架143上。

如图5、图7所示，所述的打饭装置6包括第五平移传动机构61、第六平移传动机构62、第二勺取升降机构63、第二末端勺取机构64、第二精量机构65、聚饭机构66、盛饭盒67、第二振动电机68、落饭盒69，所述的第五平移传动机构61安装在第五安装架15上，第五平移传动机构61包括第十一电机611、第七丝杆612、第三丝母613、第二十八支座614、第五安装板615、第二十九支座616、第三十支座617、第八导杆618，所述的第十一电机611通过螺栓安装在第四安装顶架151上，所述的第七丝杆612的一端安装在第十一电机611的输出轴上，第七丝杆612的另一端通过轴承安装在第二十八支座614上，所述的第三丝母613通过螺栓安装在第五安装板615上，第三丝母613与第七丝杆612形成螺旋副，所述的第二十八支座614通过螺栓安装在第四安装顶架151上，所述的第五安装板615安装在第八导杆618上形成移动副，所述的第二十九支座616有两个，第二十九支座616通过螺栓安装在第四安装顶架151上，所述的第三十支座617有两个，第三十支座617通过螺栓安装在第四安装顶架151上，所述的第八导杆618的一端固连在第二十九支座616上，第八导杆618的另一端固连在第三十支座617上，所述的第六平移传动机构62安装在第五安装板615上，第六平移传动机构62包括第十二电机621、第八丝杆622、第三平移安装架623、第三十一支座624、第三十二支座625、第三十三支座626、第九导杆627，所述的第十二电机621通过螺栓安装在第五安装板615上，所述的第八丝杆622的一端安装在第十二电机621的输出轴上，第八丝杆622的另一端通过轴承安装在第三十一支座624上，所述的第三平移安装架623安装在第八丝杆622与第九导杆627上，第三平移安装架623与第八丝杆622形成螺旋副，第三平移安装架623与第九导杆627形成移动副，所述的第三十一支座624通过螺栓安装在第五安装板615上，所述的第三十二支座625有两个，第三十二支座625通过螺栓安装在第五安装板615上，所述的第三十三支座626有两个，第三十三支座626通过螺栓安装在第五安装板615上，所述的第九导杆627有两个，第九导杆627的一端固连在第三十二支座625上，第九导杆627的另一端固连在第三十三支座626上，所述的第二勺取升降机构63包括第七液压缸631、第二t型安装架632，所述的第七液压缸631有两个，第七液压缸631包括第七液压缸体6311、第七活塞杆6312，所述的第七液压缸体6311通过螺栓安装在第三平移安装架623上，所述的第七活塞杆6312安装在第七液压缸体6311上并与之形成移动副，所述的第二t型安装架632固连在第七活塞杆6312上，所述的第二末端勺取机构64包括第十三电机641、第二勺取大臂642、第十四电机643、第三转轴644、打饭勺645，所述的第十三电机641通过螺栓安装在第二t型安装架632，所述的第二勺取大臂642安装在第十三电机641的输出轴上，所述的第十四电机643通过螺栓安装在第二勺取大臂642上，所述的第三转轴644安装在第十四电机643的输出轴上，所述的打饭勺645固连在第三转轴644上，打饭勺645包括勺体6451、第五弹簧6452、第六弹簧6453、圆形推板6454、衔铁6455、电磁铁6456，所述的第五弹簧6452的一端固连在勺体6451上，第五弹簧6452的另一端固连在圆形推板6454上，所述的第六弹簧6453的一端固连在勺体6451上，第六弹簧6453的另一端固连在圆形推板6454上，所述的圆形推板6454安装在勺体6451上并与之形成移动副，所述的衔铁6455固连在圆形推板6454上，所述的电磁铁6456固连在勺体6451上，所述的第二精量机构65有两组，第二精量机构65包括第二推除平移机构651、第二推除安装架652、第八液压缸653、第二推板654，所述的第二推除平移机构651包括第十五电机6511、第三十四支座6512、第九丝杆6513、第三十五支座6514、第三十六支座6515、第十导杆6516、第三十七支座6517，所述的第十五电机6511通过螺栓安装在第五方杆155上，所述的第三十四支座6512通过螺栓安装在第五方杆155上，所述的第九丝杆6513的一端安装在第十五电机6511的输出轴上，所述的第三十五支座6514通过螺栓安装在第五方杆155上，所述的第三十六支座6515通过螺栓安装在第五方杆155上，所述的第十导杆6516的一端固连在第三十六支座6515上，第十导杆6516的另一端固连在第三十七支座6517上，第三十七支座6517通过螺栓安装在第五方杆155，所述的第二推除安装架652安装在第九丝杆6513与第十导杆6516上，第二推除安装架652与第九丝杆6513形成螺旋副，第二推除安装架652与第十导杆6516形成移动副，所述的第八液压缸653包括第八液压缸体6531、第八活塞杆6532，所述的第八液压缸体6531通过螺栓安装在第二推除安装架652上，所述的第八活塞杆6532安装在第八液压缸体6531上并与之形成移动副，所述的第二推板654固连在第八活塞杆6532上，所述的聚饭机构66有两组，聚饭机构66包括第十六电机661、电机安装座662、第十丝杆663、第三十八支座664、第一聚饭板665、第二聚饭板666，所述的第十六电机661通过螺栓安装在电机安装座662上，所述的电机安装座662通过螺栓安装在第三安置架156上，所述的第十丝杆663的一端安装在第十六电机661的输出轴上，第十丝杆663的另一端通过轴承安装在第三十八支座664上，所述的第三十八支座664通过螺栓安装在第三安置架156上，所述的盛饭盒67有两个，盛饭盒67安装在第三安置架156上，盛饭盒67上开有第四导槽671、第五导槽672，所述的第一聚饭板665安装在第十丝杆663上并与之形成螺旋副，第一聚饭板665安装在第四导槽671、第五导槽672内，所述的第二聚饭板666安装在第十丝杆663上并与之形成螺旋副，第二聚饭板666安装在第四导槽671、第五导槽672内，所述的第二振动电机68有两个，第二振动电机68通过螺栓安装在第三安置架156上，所述的落饭盒69安装在第三安置架156上，落饭盒69上开有上落饭口691、下落饭口692。

使用时，调节旋钮5445，从而调节抓取执行机构544的开合角度，打开控制器7，用户刷卡并选取自己想要的菜品与饭量，控制器7控制第一电机211启动，带动安装在第一电机211输出轴上的第一丝杆212转动进而带动餐盘安置板213沿第一导杆112上升从而将餐盘214带到吸嘴2352的吸附位置，控制器7控制第一电机211关闭，通过上述步骤实现了餐盘214的补位；控制器7控制气泵2351启动，气泵2351通过吸管2353将吸附力传递给吸嘴2352从而将餐盘214吸附，控制器7控制第二电机231启动，带动安装在第二电机231输出轴上的第一主动带轮2321转动进而通过第一皮带2322带动第一从动带轮2323转动从而带动第一转轴2324转动，带动安装在第一转轴2324上的齿轮2331转动进而带动第二安装板234平移，当第二安装板234平移至传送带375上方时，控制器7控制气泵2351关闭，餐盘214落到传送带375上，控制器7控制餐盘平移机构23复位；控制器7控制第三电机36启动，带动安装在第三电机36输出轴上的第二主动带轮381转动进而通过第二皮带382带动第二从动带轮383转动，通过主动滚筒371、主动滚筒轴372带动传送带375运动将餐盘214运输到打菜装置4的下方，控制器7控制第三电机36关闭；

控制器7控制第一振动电机456的振动频率，第一振动电机456带动第一安置架136振动，控制器7控制第四电机411启动，通过安装在第四电机411上的第二丝杆412带动第一丝母413运动进而带动第三安装板415沿第三导杆418平移到打菜位置，控制器7控制第四电机411关闭、第五电机421启动，带动安装在第五电机421上的第三丝杆422转动从而带动第一平移安装架423沿第四导杆427平移至打菜位置，控制器7控制第五电机421关闭，控制器7控制第一液压缸431启动，带动安装在第一液压缸431上的第一t型安装架432移动至指定位置，通过上述步骤实现了打菜位置的精确定位，控制器7控制第六电机441、第七电机443启动，通过第一勺取大臂442、第二转轴444带动打菜勺445运动从而将菜品勺取，控制器7控制第八电机4711启动，带动安装在第八电机4711输出轴上的第四丝杆4713转动进而带动第一推除安装架472至打菜勺445位置，控制器7控制第八电机4711关闭；控制器7控制第二液压缸451、第三液压缸452启动，通过第二活塞杆4512、第三活塞杆4522带动第一聚菜板453、第二聚菜板454移动从而将菜合拢，控制器7控制第二液压缸451、第三液压缸452关闭；控制器7控制第四液压缸473启动，带动安装在第四活塞杆4732上的第一推板474向前将多余菜品推除，通过上述步骤实现均量；控制器7控制第四电机411启动，通过安装在第四电机411上的第二丝杆412带动第一丝母413运动进而带动第三安装板415沿第三导杆418平移到落菜位置，控制器7控制第四电机411关闭、第五电机421启动，带动安装在第五电机421上的第三丝杆422转动从而带动第一平移安装架423沿第四导杆427平移至落菜位置，控制器7控制第五电机421关闭，控制器7控制第一液压缸431启动，带动安装在第一液压缸431上的第一t型安装架432移动至指定位置，通过上述步骤实现了落菜位置的精确定位，控制器7控制第六电机441、第七电机443启动，通过第一勺取大臂442、第二转轴444带动打菜勺445运动从而将菜品倒出，菜品通过上落菜口461由下落菜口462掉入餐盘214中；

控制器7控制第三电机36启动，带动安装在第三电机36输出轴上的第二主动带轮381转动进而通过第二皮带382带动第二从动带轮383转动，通过主动滚筒371、主动滚筒轴372带动传送带375运动将餐盘214运输到抓取装置5的下方，控制器7控制第三电机36关闭；控制器7控制第九电机511启动，通过安装在第九电机511上的第五丝杆512带动第二丝母513运动进而带动第四安装板515沿第六导杆518平移到指定位置，控制器7控制第九电机511关闭、第十电机521启动，带动安装在第十电机521上的第六丝杆522转动从而带动第二平移安装架523沿第七导杆527平移至指定位置，控制器7控制第十电机521关闭，控制器7控制第五液压缸531启动，带动安装在第五液压缸531上的三爪安装架532移动至指定位置；控制器7控制第六液压缸541启动，通过第六活塞杆5412带动滑块543移动进而通过第一扭簧5448、第二扭簧5449带动钢丝5451下移从而通过第二滑轮5454、第三带轮传动机构5457带动第三连杆5444、第四连杆5446将菜品抓取，控制器7控制第六液压缸541关闭；控制器7控制第九电机511启动，通过安装在第九电机511上的第五丝杆512带动第二丝母513运动进而带动第四安装板515沿第六导杆518平移到指定位置，控制器7控制第九电机511关闭、第十电机521启动，带动安装在第十电机521上的第六丝杆522转动从而带动第二平移安装架523沿第七导杆527平移至指定位置，控制器7控制第十电机521关闭，控制器7控制第五液压缸531启动，带动安装在第五液压缸531上的三爪安装架532移动至餐盘214上方，控制器7控制第六液压缸541启动，通过第六活塞杆5412带动滑块543上下移动进而带动钢丝5451上移从而通过第二滑轮5454、第三带轮传动机构5457带动第三连杆5444、第四连杆5446将菜品放入餐盘中，控制器7控制第六液压缸541关闭；

控制器7控制第三电机36启动，带动安装在第三电机36输出轴上的第二主动带轮381转动进而通过第二皮带382带动第二从动带轮383转动，通过主动滚筒371、主动滚筒轴372带动传送带375运动将餐盘214运输到打饭装置6的下方，控制器7控制第三电机36关闭；控制器7控制电磁铁6456启动，吸附衔铁6455带动圆形推板6454运动从而改变储饭量；

控制器7控制第二振动电机68的振动频率，第二振动电机68带动第三安置架156振动；控制器7控制第十一电机611启动，通过安装在第十一电机611上的第七丝杆612带动第三丝母613运动进而带动第五安装板615沿第八导杆618平移到打饭位置，控制器7控制第十一电机611关闭、第十二电机621启动，带动安装在第十二电机621上的第八丝杆622转动从而带动第三平移安装架623沿第九导杆627平移至打饭位置，控制器7控制第十二电机621关闭，控制器7控制第七液压缸631启动，带动安装在第七液压缸631上的第二t型安装架632移动至指定位置，通过上述步骤实现了打饭位置的精确定位，控制器7控制第十三电机641、第十四电机643启动，通过第二勺取大臂642、第三转轴644带动打饭勺645运动从而将饭勺取；控制器7控制第十五电机6511启动，带动安装在第十五电机6511输出轴上的第九丝杆6513转动进而带动第二推除安装架652至打饭勺645位置，控制器7控制第十五电机6511关闭；控制器7控制第十六电机661启动，通过第十丝杆663带动第一聚饭板666、第二聚饭板666移动从而将饭合拢；控制器7控制第八液压缸653启动，带动安装在第八活塞杆6532上的第二推板654向前将多余的饭推除，控制器7控制第八液压缸653关闭，通过上述步骤实现均量；控制器7控制第十一电机611启动，通过安装在第十一电机611上的第七丝杆612带动第三丝母613运动进而带动第五安装板615沿第八导杆618平移到落饭位置，控制器7控制第十一电机611关闭、第十二电机621启动，带动安装在第十二电机621上的第八丝杆622转动从而带动第三平移安装架623沿第九导杆627平移至落饭位置，控制器7控制第十二电机621关闭，控制器7控制第七液压缸631启动，带动安装在第七液压缸631上的第二t型安装架632移动至指定位置，通过上述步骤实现了落饭位置的精确定位，控制器7控制第十三电机641、第十四电机643启动，通过第二勺取大臂642、第三转轴644带动打饭勺645运动从而将饭倒出，饭通过上落饭口691由下落饭口692掉入餐盘214中，用户取餐。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。