一种地下车库安防巡检机器人的制作方法

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种地下车库安防巡检机器人。

背景技术：

地下车库由于其性质的关系，地下车库的出入人员繁多复杂，而不法分子又恰好利用这种环境因素，潜入地下车库伺机作案，直接影响到地下车库广大人身和财产安全，也增大了地下车库保卫部门的工作量，因此地下停车场的安全防护设施一直是人们所关心的问题，传统的车库安防系统需要在各个角落安装许多摄像头，并且夜晚需要一直开着灯摄像头才能正常工作，这种方式建设成本高，人员消耗大，会出现视野死角等问题，因此，需要一种可以实现对车库进行巡检的装置来解决上述问题。

技术实现要素：

本发明目的是针对上述问题，提供一种可以实现智能化安防巡检并引导司机安全有序停车的地下车库安防巡检机器人。

为了实现上述目的，本发明的技术方案是：

一种地下车库安防巡检机器人，包括机器人本体、用于机器人本体移动的移动机构，所述机器人本体包括底盘、伸缩旋转杆组件、控制器集成盒、传感器集成盒；底盘连接在移动机构上端，底盘上端固定连接控制器集成盒，控制器集成盒上端通过伸缩旋转杆组件与传感器集成盒固定连接；所述控制器集成盒内设置有用于对伸缩旋转杆组件以及传感器的信息进行控制的主控模块、用于对移动机构进行控制的运动模块，运动模块与主控模块线路连接；所述控制器集成盒内设置有雷达传感器、摄像头、gps定位器、语音播放器；雷达传感器、摄像头、gps定位器、语音播放器均与主控模块线路连接。

进一步的，所述移动机构通过mecanum轮构成，mecanum轮与底盘之间设置有减震弹簧。

进一步的，所述运动模块由pid控制器和驱动电机构成，pid控制器分别通过线路连接主控模块和驱动电机，驱动电机与mecanum轮传动连接。

进一步的，所述主控模块内设置有控制程序，控制程序包括控制层、感知层、算法层和应用层。

与现有技术相比，本发明具有的优点和积极效果是：

本发明移动机构通过mecanum轮构成且通过pid控制器实现机器人的全向移动，提高了机器人的全向移动能力，弥补了现有技术中安防机器人全向移动能力不强、适用环境单一、精度低等缺陷，并且加上减震弹簧后其行驶稳定性更强，提高了其使用广泛性；另一方面，本发明通过传感器技术和智能算法实现了自主导航、自动避障、图像视频采集、停车引导等功能，智能化程度较高，实现了代替人工在通风不足的地下车库中进行安全防保工作，可以进行智能化安防巡检工作并适当的引导司机安全有序的停车，给地下车库的安全巡防工作带来了极大的便利。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明中控制程序的框架图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

如图1、图2所示，本发明设计了一种地下车库安防巡检机器人用于地下车库的安防巡检工作。所述的一种地下车库安防巡检机器人包括机器人本体、用于机器人本体移动的移动机构，移动机构由mecanum轮1构成；所述机器人本体包括底盘2、伸缩旋转杆组件4、控制器集成盒3、传感器集成盒5；底盘2连接在移动机构上端，底盘2上端固定连接控制器集成盒3，控制器集成盒3上端通过伸缩旋转杆组件4与传感器集成盒5固定连接；伸缩旋转杆组件4主要包括旋转电机、伸缩电机、伸缩杆等，伸缩杆采用内套杆套接在外套杆内侧且内套杆外侧壁与外套杆内侧壁螺纹连接的设计，旋转电机与伸缩杆的一端连接实现伸缩杆的旋转操作；伸缩电机与伸缩杆的另一端连接，通过伸缩电机的旋转使得内套杆相对于外套杆进行旋转，在螺纹的作用下实现升降操作；所述控制器集成盒3内设置有用于对伸缩旋转杆组件4以及传感器的信息进行控制的主控模块、用于对移动机构进行控制的运动模块，运动模块与主控模块线路连接；所述控制器集成盒5内设置有雷达传感器、双目摄像头、gps定位器、语音播放器；雷达传感器、摄像头、gps定位器、语音播放器均与主控模块线路连接。

巡检机器人可以实现自动避障，定路径巡检，图像采集，停车引导等功能。采用mecanum轮结构设计的机器人使得巡检机器人可以安全稳定的实现机器人的移动功能具有重量小，韧性高等特点，并在轮子和底盘之间安装避震弹簧，在地下车库中能够在减震带，斜坡的等环境中平稳移动；采用、gps定位器定位技术和雷达三角测距技术实现在地下车库中定路径的自主导航和自动避障；并通过双目摄像头和伸缩旋转杆组件来检测车库内的车辆和人员流动转态，在检测到有测量或人员流动时进行图像采集，以监控车库中的安全；在检测到有车辆驶入需要停车时，能够根据双目摄像头的实时数据采集，通过语音播放器的语音功能对司机做出相应的停车安全提示，辅助司机停车。

地下车库安防巡检机器人通过pid控制实现机器人的全向移动，结合了减震弹簧使机器人运动更加平稳灵活；在机器人小车上带有一个可伸缩旋转组件用以支撑各传感器进行旋转检测，增加传感器的检测范围；所有的传感器包括雷达，摄像头，gps等都集中在传感器装置集成盒中。

本发明所涉及的软件体系框架包括控制层，感知层，算法层和应用层。控制层主要控制控制运动模块，运动模块控制驱动电机让机器人的轮子转动从而实现整体机器人的移动；感知层主要连接各传感器外设，来获得机器人对外界的情况的感知；算法层主要是通过智能算法实现对支杆的伸缩旋转，自动避障，自主导航，智能监控和停车引导等功能；应用层主要实现在检测到车库中有流动信息时的监控视频传输，在停车引导时的语音播报，以及自身状态信息的显示等。

技术特征：

技术总结
本发明公开了一种地下车库安防巡检机器人，包括机器人本体、用于机器人本体移动的移动机构，所述机器人本体包括底盘、伸缩旋转杆组件、控制器集成盒、传感器集成盒；底盘连接在移动机构上端，底盘上端固定连接控制器集成盒，控制器集成盒上端通过伸缩旋转杆组件与传感器集成盒固定连接；所述控制器集成盒内设置有用于对伸缩旋转杆组件以及传感器的信息进行控制的主控模块、用于对移动机构进行控制的运动模块，运动模块与主控模块线路连接；所述控制器集成盒内设置有雷达传感器、摄像头、GPS定位器、语音播放器；雷达传感器、摄像头、GPS定位器、语音播放器均与主控模块线路连接。

技术研发人员：宋博;袁培江;史震云;李建民
受保护的技术使用者：北京深醒科技有限公司
技术研发日：2019.05.24
技术公布日：2019.07.16