1.工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，包括以下步骤：
s1：对工业机器人进行安装操作，将工业机器人固定在操作平台上，在工业机器人的关键节点和机械抓手上安装红外接收装置；
s2：在操作平台的上下左右四个侧面固定连接安装板，在安装板上安装密集点阵红外线装置；
s3：将密集点阵红外装置与控制电脑连接，控制电脑的信号输出端与工业机器人连接；
s4：将需要被运动的物料随机的放置到安装板上，使得物料将密集点阵红外线遮挡住；
s5：通过控制电脑对被遮挡的位置进行分析，在根据与工业机械手之间的位置规划出最合适的路线；
s6：通过控制电脑对工业机器人的执行机构发出指令，使得工业机械手进行运动；
s7：通过工业机械手上的红外接收装置和密集点阵红外线的接收对工业机械手的运动轨迹进行追踪；
s8：当抓手运动到物料的正上方后，通过机械抓手上的红外接收装置来确定抓手打开的大小，实现对物料的抓取操作；
s9：再通过控制电脑的计算，规划出最合适的路线到达物料放置点；
s10：通过控制电脑输出指令给工业机械手，通过红外接收装置和密集点阵红外线的配合，使得工业机械手在规划路线上运行到指定地点将物料放置：
s11：放置好物料之后，通过控制电脑将工业机械手复位。
2.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，其特征在于：所述步骤1中工业机械手的安装位置被设置成空间点位的原点。
3.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，其特征在于：所述步骤1中的关键节点包括转动部位和运行的极限点位。
4.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，其特征在于：所述步骤2中密集点阵红外线装置的安装密度根据实际需要达到的精度进行均匀分布安装。
5.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，其特征在于：所述步骤2中的密集点阵红外线装置左右侧壁和上下侧壁上要实现相互对应，即相应位置的密集点阵红外线装置在一条直线上设置，可以实现相对发射红外线。
6.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，其特征在于：所述步骤4中的物料通过将密集点阵红外线遮挡可以实现电脑在空间中规划出物料的具体位置和大小。
7.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，其特征在于：所述步骤5、步骤7和步骤9中的规划路线包括机械手的运动轨迹和关键节点的运动轨迹。
8.根据权利要求1所述的工业机器人轨迹跟踪及运动规划方法，其特征在于：所述步骤8中通过控制电脑计算的物体大小和工业机械手上的红外接收装置与密集点阵红外线的感应相互照应匹配，可以有效的保证对物料的抓取操作。