1.一种l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，其包括与机械臂连接且在其一端开设一容纳l型柔性手指的凹槽的夹具基座、与所述凹槽匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述l柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块及连接并锁紧所述固定块与所述夹具基座以限制两者相对运动的限位锁紧机构；其中，
所述凹槽呈平底水平“u”型且不贯穿所述夹具基座，其“u”型底部端面下部内陷形成内陷槽以匹配容纳l柔性手指底部突出部分。
2.根据权利要求1所述的l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，所述限位锁紧机构包括，凹槽“u”型左右两端面上对称设有与设于固定块左右两端面上的限位卡槽匹配且将固定块推入夹具基座后限制固定块上下活动的固定块限位凸起；凹槽“u”型左右两端面上各设一对所述固定块限位凸起。
3.根据权利要求2所述的l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，所述固定块限位凸起横截面呈“c”型。
4.根据权利要求1、2或3所述的l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，所述限位锁紧机构还包括，在凹槽顶部所在夹具基座端面上开设的基座锁紧横槽、开设于所述固定块上且与基座锁紧横槽处于同一水平的固定块锁紧横槽、开设于所述固定块上且与所述固定块锁紧横槽垂直的固定块锁紧纵槽、同时卡入所述基座锁紧横槽与固定块锁紧横槽以上下锁紧夹具基座与固定块的横向锁紧块及卡入固定块锁紧纵槽内且抵紧横向锁紧块末端以防止夹具基座与固定块前后相对运动的纵向锁紧块。
5.根据权利要求4所述的l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，在凹槽顶部所在夹具基座左右端面上对称设置基座锁紧横槽。
6.根据权利要求5所述的l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，所述固定块锁紧横槽横向贯穿所述固定块，所述基座锁紧横槽各槽面与对应所述固定块锁紧横槽槽面均处于同一平面。
7.根据权利要求6所述的l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，两个所述固定块锁紧纵槽对称设于所述固定块锁紧横槽上；所述固定块锁紧纵槽在固定块的前后方向、上下方向均不贯穿固定块。
8.根据权利要求7所述的l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，所述横向锁紧块、所述纵向锁紧块各两块。
9.根据权利要求1、2、3、5、6、7或8所述的l型柔性手指夹具固定件，其特征在于，凹槽“u”型底部端面设有基座出气孔，与所述l型柔性手指进气孔相对应；夹具基座底部设有基座进气孔，与基座出气孔通过基座内部通道连接且与机械臂出气孔连接。
10.一种采用权利要求9所述的l型柔性手指夹具固定件制成的多指夹具固定件，其特征在于，在所述夹具基座上开设若干容纳l型柔性手指凹槽、与所述凹槽匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述l柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块及连接并锁紧所述固定块与所述夹具基座以限制两者相对运动的限位锁紧机构。