L型柔性手指夹具固定件及多指夹具固定件的制作方法

本发明属于夹具固定技术领域，具体涉及一种l型柔性手指夹具固定件及多指夹具固定件。

背景技术：

农业采摘和分拣过程中常使用机械手夹取果实，机械手常使用柔性手指与固定件连接，再将固定件与机械臂连接的连接方式，现有技术中，机械手上的柔性手指与夹具连接有：1、柔性手指下侧两端铰接在支架和连杆上,更换柔性手指需要拆卸螺丝比较繁琐；2、柔性手指通过插嵌的形式固定，需要对柔性手指进行形状重塑，工艺比较复杂；3、需要将手指末端放入固定罩壳中，然后另一端用安装块固定，安装块与固定罩壳之间通过螺柱固定，拆卸比较繁琐；而且与l型柔性手指匹配的夹具固定件又较少。

综上所述，一种适用于l型柔性手指的夹具固定件亟待开发。

技术实现要素：

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种l型柔性手指夹具固定件。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种l型柔性手指夹具固定件，其包括与机械臂连接且在其一端开设一容纳l型柔性手指的凹槽的夹具基座、与所述凹槽匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述l柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块及连接并锁紧所述固定块与所述夹具基座以限制两者相对运动的限位锁紧机构；其中，

所述凹槽呈平底水平“u”型且不贯穿所述夹具基座，其”u”型底部端面下部内陷形成内陷槽以匹配容纳l柔性手指底部突出部分。

优选的，所述限位锁紧机构包括，凹槽“u”型左右两端面上对称设有与设于固定块左右两端面上的限位卡槽匹配且将固定块推入夹具基座后限制固定块上下活动的固定块限位凸起；凹槽“u”型左右两端面上各设一对所述固定块限位凸起。

优选的，所述固定块限位凸起横截面呈“c”型。

优选的，所述限位锁紧机构还包括，在凹槽顶部所在夹具基座端面上开设的基座锁紧横槽、开设于所述固定块上且与基座锁紧横槽处于同一水平的固定块锁紧横槽、开设于所述固定块上且与所述固定块锁紧横槽垂直的固定块锁紧纵槽、同时卡入所述基座锁紧横槽与固定块锁紧横槽以上下锁紧夹具基座与固定块的横向锁紧块及卡入固定块锁紧纵槽内且抵紧横向锁紧块末端以防止夹具基座与固定块前后相对运动的纵向锁紧块。

优选的，在凹槽顶部所在夹具基座左右端面上对称设置基座锁紧横槽。

优选的，所述固定块锁紧横槽横向贯穿所述固定块，所述基座锁紧横槽各槽面与对应所述固定块锁紧横槽槽面均处于同一平面。

优选的，两个所述固定块锁紧纵槽对称设于所述固定块锁紧横槽上；所述固定块锁紧纵槽在固定块的前后方向、上下方向均不贯穿固定块。

优选的，所述横向锁紧块、所述纵向锁紧块各两块。

优选的，凹槽“u”型底部端面设有基座出气孔，与所述l型柔性手指进气孔相对应；夹具基座底部设有基座进气孔，与基座出气孔通过基座内部通道连接且与机械臂出气孔连接。

一种采用上述l型柔性手指夹具固定件制成的多指夹具固定件，在所述夹具基座上开设若干容纳l型柔性手指凹槽、与所述凹槽匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述l柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块及连接并锁紧所述固定块与所述夹具基座以限制两者相对运动的限位锁紧机构。

本案给出的l型柔性手指夹具固定件具有以下有益效果：

1)本发明中夹具基座形状规则，可快速与机械臂连接，拆卸方便；而且不需要改变柔性手指形状以适配夹具固定件；

2)本发明中采用滑块及快拆限位锁紧机构与夹具基座相互匹配，仅手动卡紧及移除横向锁紧块及纵向锁紧块移动滑块进行更换手指，不需要使用工具，易于拆装；

3)本发明中限位锁紧机构仅采用横向锁紧块与基座锁紧横槽、固定块锁紧横槽卡紧，纵向锁紧块与固定块锁紧纵槽的卡紧及横向锁紧块与纵向锁紧块相互抵紧的卯榫结构，不使用螺丝，钉子等固定，方便拆卸且锁紧牢固。

附图说明

图1为本发明实施例一的l型柔性手指夹具固定件示意图；

图2为本发明实施例一所述l型柔性手指示意图；

图3为本发明实施例一所述夹具基座俯视图；

图4为本发明实施例一所述夹具基座示意图一；

图5为本发明实施例一所述夹具基座示意图二；

图6为本发明实施例一固定块示意图一；

图7为本发明实施例一固定块示意图二；

图8为本发明实施例一横向锁紧块示意图；

图9为本发明实施例一纵向锁紧块示意图；

图10为本发明实施例二的二指l型柔性手指夹具固定件示意图一；

图11为本发明实施例二的二指l型柔性手指夹具固定件示意图二；

其中：100-l型柔性手指；101-l型柔性手指进气孔；200-夹具基座；201-凹槽；202-“u”型底部端面；203-凹槽“u”型右端面；204-凹槽“u”型左端面；205-内陷槽；206-固定块限位凸起；207-基座锁紧横槽；208-基座进气孔；209-基座出气孔；300-固定块；301-限位卡槽；302-固定块锁紧横槽；303-固定块锁紧纵槽；400-横向锁紧块；500-纵向锁紧块。

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。

请参阅图1～10，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“顶”“底”“左”、“右”、“上”、“下”及“内”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

本发明提供一种l型柔性手指夹具固定件，其包括与机械臂连接且在其一端开设一容纳l型柔性手指100的凹槽201的夹具基座200、与所述凹槽201匹配且通过在所述凹槽201内滑动将所述l柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块300及连接并锁紧所述固定块300与所述夹具基座200以限制两者相对运动的限位锁紧机构；其中，

所述凹槽201呈平底水平“u”型且不贯穿所述夹具基座200，其”u”型底部端面202下部内陷形成内陷槽205以匹配容纳l柔性手指底部突出部分。

所述限位锁紧机构包括，凹槽”u”型左右两端面204、203上对称设有与设于固定块左右两端面上的限位卡槽301匹配且将固定块300推入夹具基座200后限制固定块上下活动的固定块限位凸起206；凹槽”u”型左右两端面204、203上各设一对所述固定块限位凸起206。

所述固定块限位凸起206横截面呈“c”型。

所述限位锁紧机构还包括，在凹槽顶部所在夹具基座端面上开设的基座锁紧横槽207、开设于所述固定块300上且与基座锁紧横槽207处于同一水平的固定块锁紧横槽302、开设于所述固定块300上且与所述固定块锁紧横槽302垂直的固定块锁紧纵槽303、同时卡入所述基座锁紧横槽207与固定块锁紧横槽302以上下锁紧夹具基座200与固定块的横向锁紧块400及卡入固定块锁紧纵槽303内且抵紧横向锁紧块末端以防止夹具基座200与固定块300前后相对运动的纵向锁紧块500。

在凹槽顶部所在夹具基座左右端面上对称设置基座锁紧横槽207。

所述固定块锁紧横槽302横向贯穿所述固定块300，所述基座锁紧横槽207各槽面与对应所述固定块锁紧横槽槽面均处于同一平面。

两个所述固定块锁紧纵槽303对称设于所述固定块锁紧横槽302上；所述固定块锁紧纵槽303在固定块的前后方向、上下方向均不贯穿固定块300。

所述横向锁紧块400、所述纵向锁紧块500各两块。

凹槽”u”型底部端面202设有基座出气孔209，与所述l型柔性手指进气孔101相对应；夹具基座底部设有基座进气孔208，与基座出气孔209通过基座内部通道连接且与机械臂出气孔连接。

一种采用上述l型柔性手指夹具固定件制成的多指夹具固定件，在所述夹具基座200上开设若干容纳l型柔性手指100的凹槽201、与所述凹槽201匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述l柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块300及连接并锁紧所述固定块300与所述夹具基座200以限制两者相对运动的限位锁紧机构。

实施例1：

如图1～6所示，本发明提供一种l型柔性手指夹具固定件，其包括与机械臂连接且在其一端开设一容纳l型柔性手指100的凹槽201的夹具基座200、与所述凹槽201匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述l柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽201的固定块300及连接并锁紧所述固定块300与所述夹具基座200以限制两者相对运动的限位锁紧机构；其中，

所述凹槽201呈平底水平“u”型且不贯穿所述夹具基座200，其”u”型底部端面202下部内陷形成内陷槽205以匹配容纳l柔性手指底部突出部分。

如图3、4、5、6所示，所述限位锁紧机构包括，凹槽”u”型左右两端面204、203上对称设有与设于固定块左右两端面上的限位卡槽301匹配且将固定块300推入夹具基座200后限制固定块上下活动的固定块限位凸起206；凹槽”u”型左右两端面204、203上各设一对所述固定块限位凸起206。

所述固定块限位凸起206横截面呈“c”型。

所述限位锁紧机构还包括，在凹槽顶部所在夹具基座端面上开设的基座锁紧横槽207、开设于所述固定块300上且与基座锁紧横槽207处于同一水平的固定块锁紧横槽302、开设于所述固定块上且与所述固定块锁紧横槽302垂直的固定块锁紧纵槽303、同时卡入所述基座锁紧横槽207与固定块锁紧横槽302以上下锁紧夹具基座200与固定块300的横向锁紧块400及卡入固定块锁紧纵槽303内且抵紧横向锁紧块末端以防止夹具基座200与固定块300前后相对运动的纵向锁紧块500，如图7、8所示。

在凹槽顶部所在夹具基座左右端面上对称设置基座锁紧横槽207。

所述固定块锁紧横槽302横向贯穿所述固定块300，所述基座锁紧横槽207各槽面与对应所述固定块锁紧横槽槽面均处于同一平面。

两个所述固定块锁紧纵槽303对称设于所述固定块锁紧横槽302上；所述固定块锁紧纵槽303在固定块的前后方向、上下方向均不贯穿固定块300。

所述横向锁紧块400、所述纵向锁紧块500各两块。

凹槽”u”型底部端面202设有基座出气孔209，与所述l型柔性手指进气孔101相对应；夹具基座底部设有基座进气孔208，与基座出气孔209通过基座内部通道连接且与机械臂出气孔连接。

实施例2：

如图9、10所示，一种采用实施例1所述l型柔性手指夹具固定件制成的二指l型柔性手指夹具固定件，在所述夹具基座200两端对称开设一对容纳l型柔性手指100的凹槽201、与所述凹槽201匹配且通过在所述凹槽内滑动将所述l柔性手指卡压紧固定于凹槽内或者放松移除出凹槽的固定块300及连接并锁紧所述固定块300与所述夹具基座200以限制两者相对运动的限位锁紧机构。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。