一种便于更换的机械手夹持装置的制作方法

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及一种便于更换的机械手夹持装置。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。在机器人具体使用过程中，通常将执行单元安装在机器人的机械臂前端，通过设置在执行单元上的气缸或电机完成工业机器人功能，一般工业机器人执行单元上安装有焊接结构、机械爪、检测机构或吸附机构，用于完成人类赋予该机器人的使命。

现有技术中，工业机器人执行单元一般通过螺栓固定连接在机器人手臂上，但是，机器人在使用过程中会出现故障或更换执行单元的规格及类型以完成不同的工作，螺栓固定的方式，使得机器人使用过程中存在着拆装复杂的问题，因此，我们提出了一种便于更换的机械手夹持装置。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是针对上述缺陷，提供一种便于更换的机械手夹持装置，包括连接座和安装座，连接座上设有第一固定机构和连接座安装结构，安装座上设有第二固定机构和安装座安装结构，连接座内还设有限位槽，安装座上设有与限位槽配合的限位块，限位槽和限位块的配合连接对安装座进行周向限位，第一固定机构固定连接在连接座的内部，第一固定机构和第二固定机构的配合连接对连接座和安装座进行固定，以解决现有技术中工业机器人执行单元拆卸麻烦的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种便于更换的机械手夹持装置，包括连接座和安装座，连接座上设有第一固定机构和连接座安装结构，安装座上设有第二固定机构和安装座安装结构，连接座内还设有限位槽，安装座上设有与限位槽配合的限位块，限位槽和限位块的配合连接对安装座进行周向限位，第一固定机构固定连接在连接座的内部，第一固定机构和第二固定机构的配合连接对连接座和安装座进行固定。

作为本发明进一步的方案，连接座内设有隔离板，隔离板的中间设有通孔。

作为本发明进一步的方案，第一固定机构为电磁吸附结构，第一固定机构包括电磁铁，电磁铁的铁芯穿过隔离板，且电磁铁的铁芯端面与隔离板的端面齐平；第二固定机构为磁铁块。

作为本发明进一步的方案，电磁铁的外侧套设有电磁隔离套。

作为本发明进一步的方案，第一固定机构包括固定电机和螺杆，固定电机的输出轴与螺杆固定连接，螺杆通过螺纹配合与隔离板连接，固定电机的外侧还套设有对固定电机进行限位的电机滑套，第二固定机构为螺纹孔。

作为本发明进一步的方案，电机滑套的中间设有用于安装固定电机的固定孔，电机滑套的外侧设有与连接座内圈和隔离套外圈曲率相同的弧面。

作为本发明进一步的方案，限位槽和第一固定机构的数量相同，且限位槽和第一固定机构的位置关系与限位块和第二固定机构的位置关系相同。

作为本发明进一步的方案，连接座内还设有隔离套，隔离套的轴线与连接座的轴线重合，且隔离套固定连接在连接座的内部。

综上所述，本发明与现有技术相比具有以下有益效果：

本发明通过采用电力驱动的第一固定机构和第二固定机构固定连接安装座和连接座使得机器人执行单元便于拆卸，相对于现有技术，本发明连接机械臂和执行单元后使得执行单元方便拆卸。

附图说明

图1为便于更换的机械手夹持装置实施例1的结构示意图。

图2为便于更换的机械手夹持装置实施例1中连接座的结构示意图。

图3为便于更换的机械手夹持装置实施例1中安装座的结构示意图。

图4为便于更换的机械手夹持装置中隔离套的结构示意图。

图5为便于更换的机械手夹持装置实施例2中的结构示意图。

图6为便于更换的机械手夹持装置实施例2中连接座的结构示意图。

图7为便于更换的机械手夹持装置实施例2中安装座的结构示意图。

图8为便于更换的机械手夹持装置实施例2中电机滑套的结构示意图。

附图标记：1-连接座，11-隔离板，12-限位槽，13-连接座安装结构，2-安装座，21-限位块，22-安装座安装结构，3-第一固定机构，31-电磁铁，32-电磁隔离套，33-固定电机，34-电机滑套，35-螺杆，4-第二固定机构，5-隔离套。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1

由图1所示，一种便于更换的机械手夹持装置，包括连接座1和安装座2，连接座1上设有第一固定机构3和连接座安装结构13，安装座2上设有第二固定机构4和安装座安装结构22，连接座1内还设有限位槽12，安装座2上设有与限位槽12配合的限位块21，限位槽12和限位块21配合连接，用于对安装座2进行周向限位，第一固定机构3固定连接在连接座1的内部，第一固定机构3和第二固定机构4配合连接，用于固定连接座1和安装座2；

如图2所示，连接座1内设有隔离板11，用于分隔限位槽12和第一固定机构3，第一固定机构3固定在远离限位槽12的一侧，隔离板11的中间设有通孔，用于安装工业机器人其他结构，本实施例中，限位槽12设有四组，且限位槽12绕连接座1的中轴线均布，连接座安装结构13为安装法兰结构，用于将连接座1通过螺栓固定到机器人手臂上；

如图3所示，限位块21设有四组，且限位块21绕的轴线均布，安装座安装结构22为安装法兰结构，用于安装机器人执行单元；安装座2的中间设有通孔，用于安装机器人其他结构；

本实施例中，第一固定机构3为电磁吸附结构，第一固定机构3设有四组，且第一固定机构3绕连接座1的中轴线均布，第一固定机构3包括电磁铁31和电磁隔离套32，电磁铁31的铁芯穿过隔离板11，且电磁铁31的铁芯端面与隔离板11的端面齐平，电磁隔离套32套设在电磁铁31的外侧，电磁隔离套32为软铁套，用于隔离电磁铁31的磁性，防止电磁铁31的磁场影响连接座1内机器人其他结构，电磁隔离套32固定连接在连接座1上，第二固定机构4为磁铁块，当电磁铁31通电后，电磁铁31的铁芯吸附第二固定机构4，使得安装座2固定到连接座1内；

优选的，限位槽12和第一固定机构3的数量相同，且限位槽12和第一固定机构3的位置关系与限位块21和第二固定机构4的位置关系相同，使得限位槽12和限位块21的配合同时起到对第一固定机构3和第二固定机构4限位的作用；

连接座1内还设有隔离套5，如图4所示，隔离套5为圆管，隔离套5的一端设有挡边，安装时，隔离套5的轴线与连接座1的轴线重合，用于隔离第一固定机构3，隔离套5通过过盈配合固定连接在连接座1的内部。

实施例2

由图5、图6和图7所示，一种便于更换的机械手夹持装置，包括连接座1和安装座2，连接座1上设有第一固定机构3和连接座安装结构13，安装座2上设有第二固定机构4和安装座安装结构22，连接座1内还设有限位槽12，安装座2上设有与限位槽12配合的限位块21，限位槽12和限位块21配合连接，用于对安装座2进行周向限位，第一固定机构3固定连接在连接座1的内部，第一固定机构3和第二固定机构4配合连接，用于固定连接座1和安装座2；

本实施例中，第一固定机构3包括固定电机33和螺杆35，固定电机33的输出轴与螺杆35固定连接，螺杆35通过螺纹配合与隔离板11连接，固定电机33的外侧还套设有电机滑套34，如图8所示，电机滑套34的中间设有用于安装固定电机33的固定孔，电机滑套34的外侧设有与连接座1内圈和隔离套5外圈曲率相同的弧面，使得固定电机33在连接座1和隔离套5之间无法绕自身轴线转动；

第二固定机构4为螺纹孔，当固定电机33通电后，固定电机33带动螺杆35转动，在电机滑套34的作用下，固定电机33无法绕自身转动，在隔离板11的作用下，螺杆35在连接座1内滑动，从而使得固定电机33深入第二固定机构4内，进而固定连接座1和安装座2；

本实施例中其他结构与实施例1相同。

综上所述，本发明的工作原理是：

连接座1和安装座2通过第一固定机构3和第二固定机构4配合固定连接，使得连接座1和安装座2通过控制开关完成固定和脱离，从而简化的连接座1和安装座2的拆卸步骤，限位槽12和限位块21的配合，使得连接座1和安装座2不会发生相对转动；限位槽12和第一固定机构3的数量限制，巧妙的使得限位槽12和限位块21的配合同时起到了对第一固定机构3和第二固定机构4限位的作用，使得第一固定机构3和第二固定机构4不会产生错位。

需要特别说明的是，本申请中，通过采用电力驱动的第一固定机构和第二固定机构固定连接安装座和连接座使得机器人执行单元便于拆卸为本申请的创新点，其有效解决了现有技术中工业机器人执行单元拆卸麻烦的问题。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。