一种具有位置微调功能的机器人抓手的制作方法

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种具有位置微调功能的机器人抓手。

背景技术：

机器人抓手操作准确性是机器人有效完成任务能力的重要指标。当机器人末端抓手存在位置误差时，需要由机械臂重新进行轨迹规划、运动控制对末端抓手位置进行修正。在机器人实际应用过程中，反复对机器人进行轨迹规划、运动控制将消耗一定操作时间。由于上述修正过程的存在，将直接导致机器人单工位作业时间的增加，影响工作效率。

技术实现要素：

本发明解决了相关技术中需要通过机械臂重新进行轨迹规划、运动控制对末端抓手位置进行修正的问题，提出一种具有位置微调功能的机器人抓手，抓手能够直接对被抓持物体的位置进行微调，达到消除物体位置误差、提高操作准确性的目的。

为了解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：一种具有位置微调功能的机器人抓手，包括：

壳体，所述壳体用于安装手指独立驱动关节；

手指独立驱动关节，所述手指独立驱动关节至少有2个，各所述手指独立驱动关节上均连接有模块化手指驱动座，能够独立输出旋转运动；

模块化手指驱动座，所述模块化手指驱动座上安装有模块化手指；

模块化手指，所述模块化手指用于抓取物体。

作为优选方案，所述壳体包括可拆卸的前壳体和后壳体，所述手指独立驱动关节通过预紧螺钉组安装于前壳体和后壳体内。

作为优选方案，所述壳体上安装有航空插座。

作为优选方案，所述手指独立驱动关节通过转轴实现旋转运动。

作为优选方案，所述模块化手指驱动座上设有螺纹孔，通过螺钉将模块化手指安装于模块化手指驱动座上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明中，当机器人末端抓手存在位置误差时，由于模块化手指通过手指独立驱动关节进行独立驱动，因此，通过控制器的控制调整，抓手能够直接对被抓持物体的位置进行微调，达到消除物体位置误差、提高操作准确性的目的，不需要更新机器人轨迹规划与运动控制，有利于减少运算时间，提高机器人工作效率。

附图说明

图1是本发明去除模块化手指的结构示意图；

图2是本发明抓持物体时的结构示意图；

图3是本发明抓持物体时的结构示意图。

图中：

1、前壳体，2、后壳体，3、手指独立驱动关节，4、模块化手指驱动座，5、螺纹孔，6、航空插座，7、预紧螺钉组，8、模块化手指，9、物体。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

本申请实施例以二自由度的机器人抓手为例进行说明，本领域技术人员可以根据本发明实施三自由度、四自由度等等的机器人抓手。

如图1和2所示，一种具有位置微调功能的机器人抓手，包括壳体，壳体内安装有两个手指独立驱动关节3，两手指独立驱动关节3上分别通过螺钉连接有模块化手指驱动座4，能够独立输出旋转运动，模块化手指驱动座4上安装有模块化手指8，模块化手指8用于抓取物体9。

在一个实施例中，为了便于进行检修和更换内部的零部件，壳体由可拆卸的前壳体1和后壳体2组成，具体的，前壳体1和后壳体2可以通过卡扣与卡槽配合的方式实现可拆卸连接，例如在本实施例中，前壳体1上开设有梯形的卡槽，后壳体2上相应位置设置与卡槽相配合的卡扣。

在本发明的一个实施例中，为了便于安装二自由度的机器人抓手，在壳体内部设置隔板将壳体分为两个独立的空腔，两个手指独立驱动关节3通过预紧螺钉组7安装于前壳体1和后壳体2以及隔板形成的两个空腔内，并保持一定的初始张角。

在本发明的一个实施例中，壳体上安装有航空插座6，具体安装于前壳体1上，用于传递电源、控制信号。

在本发明的一个实施例中，手指独立驱动关节3采用的是微型总线伺服电机，模块化手指驱动座4安装于微型总线伺服电机的输出轴上，两个模块化手指驱动座4直接由两个微型总线伺服电机进行驱动实现独立旋转运动，从而使得安装于模块化手指驱动座4上的模块化手指8运动。

在本发明的一个实施例中，模块化手指驱动座4上设有螺纹孔5，每一个模块化手指驱动座4顶面开设有4个呈矩形排列的螺纹孔5，前后两侧面也均开设有2个螺纹孔5，使得手指的安装形式更加丰富，例如在本实施例中，安装时只用到模块化手指驱动座4顶面的4个螺纹孔5，具体安装时，每一组竖向排列的2个螺纹孔5通过螺钉安装一个模块化手指8，即每一个模块化手指驱动座4上安装有两个模块化手指8，其中，在本发明的实施例中，模块化手指8的形状为三角形且有若干个横撑，方便进行夹持和抓取物体9。

如图2所示，在两个模块化手指驱动座4的独立驱动作用下，每一个模块化手指驱动座4上的模块化手指8能够独立运动，当两模块化手指8相向转动时，将实现对物体9的抓持操作。

如图3所示，在机器人抓取或放置物体过程中出现误差时，通过手指独立驱动关节3独立驱动抓手的模块化手指8，能够产生协调的独立运动使得被抓持物体9的位置产生微调，实现物体位置误差的消除。

以上为本发明较佳的实施方式，本发明所属领域的技术人员还能够对上述实施方式进行变更和修改，因此，本发明并不局限于上述的具体实施方式，凡是本领域技术人员在本发明的基础上所作的任何显而易见的改进、替换或变型均属于本发明的保护范围。