1.一种小型仿人类下颌运动装置，其特征是：包括平动机构（1）、升降机构（2）、空间连杆并联机构（3）、下颌仿真模型（4）和驱动控制系统，所述的平动机构（1）用于驱动下颌仿真模型（4）在平面内做任意方向和速度的平面运动；所述的升降机构（2）用于驱动下颌仿真模型（4）在竖直方向做任意速度的直线运动；所述的空间连杆并联机构（3）包括两组翻转驱动装置，两组翻转驱动装置分别固定在下颌仿真模型（4）的两侧，并与下颌仿真模型（4）传动连接，下颌仿真模型（4）固定在万向节（36）上，所述的万向节（36）设置在下颌仿真模型（4）后侧面中央位置，两组翻转驱动装置相互协调，通过空间连杆驱动万向节实现下颌仿真模型（4）绕冠状轴、垂直轴两个方向的旋转运动。
2.根据权利要求1所述的一种小型仿人类下颌运动装置，其特征在于：所述的平动机构（1）包括由上至下依次设置的上板（11）、中板（12）、下板（13），所述的中板（12）的上表面固定安装有第一齿条（17），所述的第一齿条（17）上方与第一齿轮（16）啮合，所述的第一齿轮（16）与第一电机（14）的输出轴固定连接，所述的第一电机（14）固定安装在上板（11）的下表面；
所述的下板（13）的上表面固定安装有第二齿条（112），所述的第二齿条（112）上方与第二齿轮（111）啮合，所述的第二齿轮（111）与第二电机（19）的输出轴固定连接，所述的第二电机（19）固定安装在中板（12）的下表面；
所述的上板（11）和中板（12）之间滑动连接，上板（11）和中板（12）的相对滑动方向与第一齿条（17）的延伸方向相同，所述的中板（12）和下板（13）之间滑动连接，中板（12）和下板（13）的相对滑动方向与第二齿条（112）的延伸方向相同；
所述的第一齿条（17）和第二齿条（112）相互垂直。
3.根据权利要求2所述的一种小型仿人类下颌运动装置，其特征在于：第一直线导轨（18）两端通过螺钉固定安装在上板（11）的下表面，第一滑块与第一直线导轨（18）通过直线轴承滑动连接，所述的第一滑块固定安装在中板（12）的上表面；第二直线导轨（113）两端通过螺钉固定安装在中板（12）的下表面，第二滑块与第二直线导轨（113）通过直线轴承滑动连接，所述的第二滑块固定安装在下板（13）的上表面，所述的第一直线导轨（18）和第二直线导轨（113）相互垂直。
4.根据权利要求2所述的一种小型仿人类下颌运动装置，其特征在于：所述的升降机构（2）包括第三电机（21），所述的第三电机（21）固定安装在下板（13）下表面，第三电机（21）的输出轴端部固定安装有主动锥齿轮（23），所述的下板（13）下方设置有挡板（28），所述的挡板（28）通过若干根导向柱（26）固定安装在下板（13）下表面，所述的挡板（28）和下板（13）之间设置有垂向运动平台（27），所述的导向柱（26）穿过垂向运动平台（27），螺纹导杆（25）垂直穿过垂向运动平台（27），螺纹导杆（25）与垂向运动平台（27）螺纹连接，螺纹导杆（25）两端分别嵌入下板（13）和挡板（28）内，所述的螺纹导杆（25）相对下板（13）和挡板（28）可自由转动，所述的螺纹导杆（25）上固定安装有传动锥齿轮（24），所述的传动锥齿轮（24）与主动锥齿轮（23）啮合传动连接。
5.根据权利要求4所述的一种小型仿人类下颌运动装置，其特征在于：所述的垂向运动平台（27）的下表面安装有万向节（36），所述的万向节（36）为十字万向节，所述的下颌仿真模型（4）的两侧与十字万向节的十字轴通过轴承连接。
6.根据权利要求5所述的一种小型仿人类下颌运动装置，其特征在于：所述的下颌仿真模型（4）与十字轴的连接处设置有小阻尼铰链，所述的小阻尼铰链包括弹簧（37）、垫片（38）和调节螺母（39），所述的垫片（38）紧贴下颌仿真模型（4）外侧壁，所述的调节螺母（39）与十字轴端部通过螺纹连接，调节螺母（39）和垫片（38）之间设置有弹簧（37），所述的弹簧（37）处于压缩状态。
7.根据权利要求5所述的一种小型仿人类下颌运动装置，其特征在于：所述的两组翻转驱动装置分别设置在垂向运动平台（27）下表面两侧，每组驱动装置包括驱动电机（31）、曲柄（33）、球铰链（34）和连杆（35），所述的曲柄（33）一端与驱动电机（31）的输出轴固定连接，另一端与连杆（35）的一端以球铰链（34）连接，连杆（35）的另一端与下颌仿真模型（4）同样以球铰链（34）连接，两组翻转驱动装置对称设置。
8.根据权利要求7所述的一种小型仿人类下颌运动装置，其特征在于：所述的第一电机（14）与第一电机支座（15）固定连接，所述的第一电机支座（15）通过螺钉（114）固定安装在上板（11）的下表面，所述的第二电机（19）与第二电机支座（110）固定连接，所述的第二电机支座（110）通过螺钉（114）固定安装在中板（12）的下表面；
所述的第三电机（21）与第三电机支座（22）固定连接，所述的第三电机支座（22）固定安装在下板（13）的下表面；
两组驱动电机（31）均通过电机固定座（32）固定安装在垂向运动平台（27）的下表面。
9.根据权利要求8所述的一种小型仿人类下颌运动装置，其特征在于：驱动控制系统包括上位机、串口通信模块、主控芯片、高精度运动控制器、电机驱动模块、编码器，上位机通过USB转串口连接主控芯片，主控芯片分别通过运动控制器与第一电机（14）的电机驱动模块、第二电机（19）的电机驱动模块、第三电机（21）的电机驱动模块以及驱动电机（31）的电机驱动模块信号连接，编码器分别安装在电机的输出轴上，所述的编码器与上位机信号连接。