一种轨道式巡检机器人驱动装置的制作方法

本实用新型涉及巡检装置技术领域，更具体的说是涉及一种轨道式巡检机器人驱动装置。

背景技术：

在城市地下综合管廊巡检中，机器人得到了广泛应用，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作。

但是用于巡检的机器人通常要经过很长的管廊，要求巡检的机器人具有很高的运行时速，以满足快速巡检及时发现问题的要求；还要求巡检的机器人具有精确定位的效果，而现有的用于巡检机器人的驱动装置不能达到相应的技术效果。

因此，如何提供一种轨道式巡检机器人驱动装置是本领域技术人员亟需解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种轨道式巡检机器人驱动装置，可以实现很高的行驶速度，且能实现精确自动制停的功能。

为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种轨道式巡检机器人驱动装置，所述轨道式巡检机器人驱动装置架设在轨道上，包括侧板、主驱动轮、轮毂电机和行走轮，所述侧板设置在所述轨道的两侧，所述侧板设置有通孔，所述通孔中穿插有所述轮毂电机，所述轮毂电机上套设有所述主驱动轮，且所述主驱动轮贴合所述轨道，在所述轨道的顶面和底面分别设置有所述行走轮，两所述侧板之间连接有行走轮轴，所述行走轮套设在所述行走轮轴上。

进一步，所述轮毂电机的顶端和底端均连接有侧向减震器。

进一步，两所述侧向减震器之间靠近所述轮毂电机的一侧均安装有横向连接板，所述横向连接板通过螺栓将所述轮毂电机固定。

进一步，所述侧向减震器包括减震轴，减震弹簧、调节螺母和挡板，所述减震轴一端连接在所述侧板的外侧，另一端与所述调节螺母螺纹连接；所述减震弹簧和所述挡板均套设在所述减震轴上，且所述减震弹簧位于所述调节螺母与所述挡板之间，所述挡板底端与所述横向连接板相连。

进一步，所述侧板的底端贯穿有旋转轴。

进一步，所述旋转轴为空芯轴，且所述旋转轴与承载的物品采用螺纹连接。

进一步，所述行走轮外侧包覆一层橡胶。

进一步，所述主驱动轮外侧包覆有一层聚氨酯。

进一步，所述轨道式巡检机器人驱动装置外侧设置有外壳。

经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人驱动装置，轮毂电机工作时，即可带动行走轮平稳的正反转，制动，换向及制停，由轮毂电机提供动力，不仅可以使行走轮保持较高的运行速度，还能实现精确制停的效果；本实用新型公开了通过在旋转轴与承载的物品进行螺纹连接，方便快捷的把承载的物品运载到指定位置，实现了机械化，在一些狭窄的通道，轨道式巡检机器人驱动装置也能够轻松通过，把承载的物品放置在指定位置，提高了使用的便捷性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1附图为本实用新型的结构示意图。

图2附图为本实用新型的侧视图。

图3附图为本实用新型的俯视图。

其中，图中，

1-侧板；2-主驱动轮；3-轮毂电机；4-行走轮；5-轨道；6-侧向减震器；61-减震轴；62-减震弹簧；63-调节螺母；64-挡板；7-旋转轴；8-横向连接板。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参阅附图1-3，本实用新型实施例公开了一种轨道式巡检机器人驱动装置，轨道式巡检机器人驱动装置架设在轨道5上，包括侧板1、主驱动轮2、轮毂电机3和行走轮4，侧板1设置在轨道5的两侧，侧板1设置有通孔，通孔中穿插有轮毂电机3，轮毂电机3上套设有主驱动轮2，且主驱动轮2贴合轨道5，在轨道5的顶面和底面分别设置有行走轮4，两侧板1之间连接有行走轮4轴，行走轮4套设在行走轮4轴上。轮毂电机3工作时，即可带动行走轮4平稳的正反转，制动，换向及制停，由轮毂电机3提供动力，不仅可以使轨道式巡检机器人驱动装置拥有较高的运行速度，还能实现精确制停的效果。另外，行走轮4轴与侧板1螺纹连接，方便拆卸与安装。

在另一种实施例中，轮毂电机3的顶端和底端均连接有侧向减震器6。侧向减震器6可以消除路面不平时对行走轮4产生的震动，维持整个轨道式巡检机器人驱动装置平稳前行。

在另一种实施例中，两侧向减震器6之间靠近轮毂电机3的一侧均安装有横向连接板8，横向连接板8通过螺栓将轮毂电机3固定。通过横向连接板8把轮毂电机3固定，既对轮毂电机3起到减震作用，增加了轮毂电机3运行的稳定性，又保证了主驱动轮2能够与轨道5贴合。

在另一种实施例中，侧向减震器6包括减震轴61，减震弹簧62、调节螺母63和挡板64，减震轴61一端连接在侧板1的外侧，另一端与调节螺母63螺纹连接；减震弹簧62和挡板64均套设在减震轴61上，且减震弹簧62位于调节螺母63与挡板64之间，挡板64底端与横向连接板8相连。在减震弹簧62的作用下，挡板64推动横向连接板8，从而带动主驱动轮2向轨道5靠近，贴合轨道5，在轮毂电机3工作时，提供行进动力。

在另一种实施例中，侧板1的底端贯穿有旋转轴7。将物品悬挂于旋转轴7可上，可进行物品的运输，实现了物品运输的机械化。

在另一种实施例中，旋转轴7设置有两个，分别对称设置在侧板1的前后两端，不仅增加了悬挂物体的重量，而且平均了承载的物体施加在轨道5式巡检机器人的压力，进而维持轨道式巡检机器人沿着轨道5平稳滑行，方便把承载的物品运输到指定位置，提高了工作效率。

在另一种实施例中，旋转轴7为空芯轴，且旋转轴7与承载的物品采用螺纹连接。旋转轴77设置为空芯轴，质量较轻，节省了材料，不会对轨道式巡检机器人驱动装置造成重力负担，且与承载的物品采用螺纹连接，对于承载的物品可以达到很好的固定效果。

在另一种实施例中，行走轮4外侧包覆一层橡胶，如同汽车的外置轮胎一样，能够降低驱动装置在轨道5上滚动产生的噪音。

在另一种实施例中，主驱动轮2外侧包覆有一层聚氨酯。聚氨酯划不伤，无噪音，使用寿命长，减少成本，聚氨酯分别沿轨道5的两侧面滚动，能够减少行走轮4沿轨道5行走时晃动，保证整个轨道式巡检机器人驱动装置的运行稳定性。

在另一种实施例中，轨道5式巡检机器人驱动装置外侧设置有外壳。外壳材料为纤维强化塑料(grfp)，抗腐蚀等能力较强，并且减少灰尘对机器人驱动装置的影响，保证机器人驱动装置的运行安全稳定性。

在另一种实施例中，轨道5可为圆形轨道5或u轨道5，且轨道5的转弯半径最小400mm。在经过圆形或者u形轨道5时，轨道式巡检机器人智能驱动装置有一定的倾斜角度，轮毂电机3可以控制行走轮4在保持自身稳定性的前提下进行适当角度的偏移，也可以进行适当转弯的操作。

使用时，启动轮毂电机3，两个主驱动轮2侧面贴合轨道5侧面，为整个机器人驱动装置提供向前的动力，从而驱动四个行走轮4在轨道5上滚动，可带动所需设备能够实现整个设备车体在≥400mm的转弯半径的轨道5上行走，从而能够对变电站和电力电缆轨道5进行巡检。另外，根据需求的不同也可将机器人驱动装置配合使用，带动所需设备进行巡检。

本实用新型公开了一种轨道式巡检机器人驱动装置，轮毂电机3工作时，即可带动行走轮4平稳的正反转，制动，换向及制停，由轮毂电机3提供动力，不仅可以使行走轮4保持较高的运行速度，还能实现精确制停的效果；本实用新型公开了通过在旋转轴7与承载的物品进行螺纹连接，方便快捷的把承载的物品运载到指定位置，实现了机械化，在一些狭窄的通道，轨道式巡检机器人驱动装置也能够轻松通过，把承载的物品放置在指定位置，提高了使用的便捷性。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。