一种便于机器人移动的站球结构的制作方法

本实用新型涉及一种机器人移动的站球结构，特别涉及一种便于机器人移动的站球结构，属于机器人技术领域。

背景技术：

针对办公室场景与人互动的移动式机器人主要有轮式和足式机器人两种，轮式机器人结构简单易于实现，但底盘通常很大，在办公室卡座之间的狭小区域通过性很差，需要地面宽敞并保持整洁；足式机器人具有良好的通过性，人能走动的地方都能到达，但是目前阶段技术仍不成熟，移动速度较慢，负载能力较低，对此需要设计一种便于机器人移动的站球结构。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种便于机器人移动的站球结构，以解决上述背景技术中提到的问题。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了如下的技术方案：

本实用新型一种便于机器人移动的站球结构，包括一个呈圆形设置的安装座，所述安装座的上表面呈环绕状均匀等距的固定安装有三个驱动机构，每两个相邻的所述驱动机构之间的安装座下表面固定连接有一个限位机构，所述安装座的上表面固定安装有一个支撑机构，所述安装座上表面的中心处固定安装有一个减震机构，位于所述安装座中心处正下方的位置设置有一个呈空心状设置的驱动球。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述驱动机构均包括一个电机安装架，三个所述电机安装架呈环绕状均匀等距的固定安装在安装座上表面的外侧边缘处，三个所述电机安装架的其中一端均延伸至安装座外，三个所述电机安装架位于安装座外的一端上表面均固定安装有一个驱动电机，三个所述驱动电机的输出端均贯穿对应的电机安装架并向外延伸，三个所述驱动电机的输出端均固定连接有一个双向轮，三个所述双向轮的外轮壁均与驱动球的外侧壁呈相抵设置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，三个所述限位机构均包括一个抱紧架，三个所述抱紧架呈环绕状均匀等距的固定安装在安装座下表面的外侧边缘处，三个所述抱紧架远离安装座的一端均固定安装有一个万向球，三个所述万向球远离抱紧架的一端均与驱动球的外侧壁呈相抵设置。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述支撑机构包括四根支撑杆，四根所述支撑杆呈矩阵状固定连接在安装座的上表面，四根所述支撑杆的上端共同固定连接有一个固定架。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述减震机构包括一个通孔，所述通孔贯穿开设在安装座上表面的中心处，所述通孔的上端开口处固定安装有一个imu减震架。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述驱动球的上端面贯穿通孔的下端开口并延伸至通孔内。

本实用新型的有益效果是：本实用新型一种便于机器人移动的站球结构，在需要移动时，通过启动靠近移动方向的两个驱动电机，两个驱动电机带动两个双向轮做相向方向转动，进而带动驱动球进行滚动，驱动球通过在地面滚动带动机器人进行移动，当需要调整上方机器人的身体方向时，同时启动三个驱动电机带动双向轮做相同方向转动，可以对机器人的身体方向进行转动，驱动球在地面上滚动时，移动需求空间小同时可以适应多种地形且移动速度较快，满足了针对办公室场景与人互动的机器人移动需求。

附图说明

附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是本实用新型的仰视结构示意图。

图中：

1、安装座；

2、驱动机构；21、电机安装架；22、驱动电机；23、双向轮；

3、限位机构；31、抱紧架；32、万向球；

4、支撑机构；41、支撑杆；42、固定架；

5、减震机构；51、通孔；52、imu减震架；

6、驱动球。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例

如图1-2所示，本实用新型一种便于机器人移动的站球结构，包括一个呈圆形设置的安装座1，安装座1的上表面呈环绕状均匀等距的固定安装有三个驱动机构2，每两个相邻的驱动机构2之间的安装座1下表面固定连接有一个限位机构3，安装座1的上表面固定安装有一个支撑机构4，安装座1上表面的中心处固定安装有一个减震机构5，位于安装座1中心处正下方的位置设置有一个呈空心状设置的驱动球6。

其中，三个驱动机构2均包括一个电机安装架21，三个电机安装架21呈环绕状均匀等距的固定安装在安装座1上表面的外侧边缘处，三个电机安装架21的其中一端均延伸至安装座1外，三个电机安装架21位于安装座1外的一端上表面均固定安装有一个驱动电机22，三个驱动电机22的输出端均贯穿对应的电机安装架21并向外延伸，三个驱动电机22的输出端均固定连接有一个双向轮23，三个双向轮23的外轮壁均与驱动球6的外侧壁呈相抵设置。

其中，三个限位机构3均包括一个抱紧架31，三个抱紧架31呈环绕状均匀等距的固定安装在安装座1下表面的外侧边缘处，三个抱紧架31远离安装座1的一端均固定安装有一个万向球32，三个万向球32远离抱紧架31的一端均与驱动球6的外侧壁呈相抵设置。

其中，支撑机构4包括四根支撑杆41，四根支撑杆41呈矩阵状固定连接在安装座1的上表面，四根支撑杆41的上端共同固定连接有一个固定架42。

其中，减震机构5包括一个通孔51，通孔51贯穿开设在安装座1上表面的中心处，通孔51的上端开口处固定安装有一个imu减震架52。

其中，驱动球6的上端面贯穿通孔51的下端开口并延伸至通孔51内。

具体的，本实用新型一种便于机器人移动的站球结构，可以将机器人安装在固定架42上，在需要移动时，通过启动靠近移动方向的两个驱动电机22，两个驱动电机22带动两个双向轮23做相向方向转动，进而带动驱动球6进行滚动，驱动球6通过在地面滚动带动机器人进行移动，当需要调整上方机器人的身体方向时，同时启动三个驱动电机22带动双向轮23做相同方向转动，可以对机器人的身体方向进行转动，驱动球6在地面上滚动时，同时通过三个抱紧架31将驱动球6夹持在安装座1的下方，同时因三个抱紧架31均通过万向球32与驱动球6相抵，在对驱动球6进行夹持的同时不会影响其进行转动，移动需求空间小同时可以适应多种地形且移动速度较快，满足了针对办公室场景与人互动的机器人移动需求。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：

1.一种便于机器人移动的站球结构，其特征在于，包括一个呈圆形设置的安装座(1)，所述安装座(1)的上表面呈环绕状均匀等距的固定安装有三个驱动机构(2)，每两个相邻的所述驱动机构(2)之间的安装座(1)下表面固定连接有一个限位机构(3)，所述安装座(1)的上表面固定安装有一个支撑机构(4)，所述安装座(1)上表面的中心处固定安装有一个减震机构(5)，位于所述安装座(1)中心处正下方的位置设置有一个呈空心状设置的驱动球(6)。

2.根据权利要求1所述的一种便于机器人移动的站球结构，其特征在于，三个所述驱动机构(2)均包括一个电机安装架(21)，三个所述电机安装架(21)呈环绕状均匀等距的固定安装在安装座(1)上表面的外侧边缘处，三个所述电机安装架(21)的其中一端均延伸至安装座(1)外，三个所述电机安装架(21)位于安装座(1)外的一端上表面均固定安装有一个驱动电机(22)，三个所述驱动电机(22)的输出端均贯穿对应的电机安装架(21)并向外延伸，三个所述驱动电机(22)的输出端均固定连接有一个双向轮(23)，三个所述双向轮(23)的外轮壁均与驱动球(6)的外侧壁呈相抵设置。

3.根据权利要求1所述的一种便于机器人移动的站球结构，其特征在于，三个所述限位机构(3)均包括一个抱紧架(31)，三个所述抱紧架(31)呈环绕状均匀等距的固定安装在安装座(1)下表面的外侧边缘处，三个所述抱紧架(31)远离安装座(1)的一端均固定安装有一个万向球(32)，三个所述万向球(32)远离抱紧架(31)的一端均与驱动球(6)的外侧壁呈相抵设置。

4.根据权利要求1所述的一种便于机器人移动的站球结构，其特征在于，所述支撑机构(4)包括四根支撑杆(41)，四根所述支撑杆(41)呈矩阵状固定连接在安装座(1)的上表面，四根所述支撑杆(41)的上端共同固定连接有一个固定架(42)。

5.根据权利要求1所述的一种便于机器人移动的站球结构，其特征在于，所述减震机构(5)包括一个通孔(51)，所述通孔(51)贯穿开设在安装座(1)上表面的中心处，所述通孔(51)的上端开口处固定安装有一个imu减震架(52)。

6.根据权利要求1所述的一种便于机器人移动的站球结构，其特征在于，所述驱动球(6)的上端面贯穿通孔(51)的下端开口并延伸至通孔(51)内。

技术总结
本实用新型公开了一种便于机器人移动的站球结构，包括一个呈圆形设置的安装座，所述安装座的上表面呈环绕状均匀等距的固定安装有三个驱动机构，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种便于机器人移动的站球结构，在需要移动时，通过启动靠近移动方向的两个驱动电机，两个驱动电机带动两个双向轮做相向方向转动，进而带动驱动球进行滚动，驱动球通过在地面滚动带动机器人进行移动，当需要调整上方机器人的身体方向时，同时启动三个驱动电机带动双向轮做相同方向转动，可以对机器人的身体方向进行转动，驱动球在地面上滚动时，移动需求空间小同时可以适应多种地形且移动速度较快，满足了针对办公室场景与人互动的机器人移动需求。

技术研发人员：林世远;柯文德
受保护的技术使用者：南方科技大学
技术研发日：2019.07.15
技术公布日：2020.04.21