一种组合式机器人套件的制作方法

本实用新型属于机器人技术领域，更具体地说，是涉及一种组合式机器人套件。

背景技术：

随着科技的进步，我们日常生活中越来越多的工作可通过机器人代替人工来完成，机器人可节省人们的时间，还能提高作业效率，使生活变得更加方便和智能。

目前市面上的机器人的套件形式单一、各个零件功能单一、只能组装出一种产品，对于学习演示等所起到的学习演示效果有限，不仅不便于拆装和更换套件，而且还不具备拓展功能。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种组合式机器人套件，旨在解决机器人套件不便于拆装和更换组件，功能单一的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种组合式机器人套件，包括：

移动平台，设有驱动部，底部设有行走部，所述行走部借助于所述驱动部的动力行进；

组合式机械臂，设有用于与所述移动平台转动连接的底座，所述底座上铰接有至少一个关节臂，在每一个所述关节臂上设有用于驱动所述关节臂转动的第一伺服电机，所述关节臂的自由端转动连接有用于动作执行的工作部；

控制面板，设于所述移动平台上，设有控制电路和第一无线通讯模块，所述驱动部、所述底座、所述第一伺服电机和所述工作部均受控于所述控制面板；

外接插座，设于所述底座上，设有多个插口，与所述控制面板电性连接，用于插接外接电源和拓展模块；

所述移动平台、所述组合式机械臂、所述控制面板和所述外接插座之间为可拆卸连接。

进一步地，所述底座上设有首尾依次铰接的第一关节臂和第二关节臂，所述工作部与所述第二关节臂的自由端转动连接。

进一步地，所述底座上设有首尾依次铰接的第一关节臂和第二关节臂，在所述第二关节臂自由端转动连接或铰接有第三关节臂，所述工作部与所述第三关节臂的自由端转动连接。

进一步地，所述工作部包括第二伺服电机、u型架和转动头，所述u型架与所述关节臂转动连接，所述转动头与所述u型架转动连接，所述转动头上设有与所述控制面板电连接的摄像头或超声波传感器，所述u型架和所述转动头均受控于所述第二伺服电机，所述第二伺服电机受控于所述控制面板。

进一步地，所述行走部为设于所述移动平台两侧的履带或设于所述移动平台底部的多个车轮。

进一步地，在每一个所述关节臂上还设有与所述第一伺服电机动力输出端连接的减速器，所述减速器的动力输出端连接所述关节臂，并驱动所述关节臂转动。

进一步地，所述底座内设有电动旋转台，所述电动旋转台受控于所述控制面板。

进一步地，所述第三关节臂为电动伸缩式推杆，所述电动伸缩式推杆受控于所述控制面板。

进一步地，所述组合式机器人套件还包括遥控器，所述遥控器上设有第二无线通讯模块，所述第二无线通讯模块与所述第一无线通讯模块无线连接并实时通讯。

进一步地，所述组合式机器人套件还包括用于包装所述移动平台和所述组合式机械臂的箱体。

本实用新型提供的一种组合式机器人套件的有益效果在于：与现有技术相比，本实用新型一种组合式机器人套件，移动平台通过驱动部动力输出可以任意移动，移动平台上设有具有多个自由度的组合式机械臂，借助第一伺服电机驱动动作，组合式机械臂可以实现多个动作，可通过组合不同关节臂完成动作，套件之间拆卸或组合灵活，实现功能多，组合式机械臂端头的工作部能能替代人工作业，控制面板控制驱动部的动力输出、底座的转动、第一伺服电机动力输出和工作部的执行动作，外接插座连接的外接电源提供电源，解决了机器人套件形式单一、不便于拆装和更换组件、功能单一的技术问题，具有各套件间可自由组合或拆卸，组合后实现的功能较多，便于学习演示和功能拓展的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例提供的一种组合式机器人套件的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种组合式机器人套件另一实施例的结构示意图；

图3为本实用新型实施例提供的一种组合式机器人套件又一实施例的结构示意图；

图4为本实用新型实施例提供的一种组合式机器人套件再一实施例的结构示意图；

图5为本实用新型实施例提供的一种组合式机器人套件的控制面板的控制电路图。

图中：1、移动平台；11、驱动部；12、行走部；2、组合式机械臂；21、底座；22、关节臂；221、第一关节臂；222、第二关节臂；223、第三关节臂；23、第一伺服电机；24、工作部；241、第二伺服电机；242、u型架；243、转动头；3、控制面板；4、外接插座；5、遥控器。

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

请一并参阅图1-图5，现对本实用新型提供的一种组合式机器人套件进行说明。一种组合式机器人套件，包括移动平台1、组合式机械臂2、控制面板3和外接插座4。

移动平台1设有驱动部11，底部设有行走部12，行走部12借助于驱动部11的动力行进，驱动部11的动力输出端与行走部12连接，能传递动力。

组合式机械臂2包括设有用于与移动平台1转动连接的底座21，底座21上铰接有至少一个关节臂22，在每一个关节臂22上设有用于驱动关节臂22转动的第一伺服电机23，关节臂22的自由端转动连接有用于动作执行的工作部24；

控制面板3设置在移动平台1上，设有控制电路和第一无线通讯模块，驱动部11、底座21、第一伺服电机23和工作部24均受控于控制面板3；外接插座4设于底座21上，外接插座4上设有多个插口，与控制面板3电性连接，外接插座4用于插接外接电源和拓展模块。

移动平台1、组合式机械臂2、控制面板3和外接插座4之间为可拆卸连接。

本实用新型提供的一种组合式机器人套件，与现有技术相比，移动平台1通过驱动部11动力输出可以任意移动，移动平台1上设有具有多个自由度的组合式机械臂2，借助第一伺服电机23驱动动作，组合式机械臂2可以实现多个动作，可通过组合不同关节臂22完成动作，套件之间拆卸或组合灵活，实现功能多，组合式机械臂2端头的工作部24能能替代人工作业，控制面板3控制驱动部11的动力输出、底座21的转动、第一伺服电机23动力输出和工作部24的执行动作，外接插座4连接的外接电源提供电源，解决了机器人套件形式单一、不便于拆装和更换组件、功能单一的技术问题，具有各套件间可自由组合或拆卸，组合后实现的功能较多，便于学习演示和功能拓展的技术效果。

在上述实施例中，底座21上可以设置一个关节臂22或多个关节臂22，第一伺服电机23驱动关节臂22动作(转动)，便于工作部24的位置移动，保证工作部24的动作执行。第一伺服电机23设置在关节臂22的旁边，能驱动关节臂22转动。控制面板3上的控制电路分别能控制驱动部11、底座21、第一伺服电机23和工作部24的动作，控制电路通过可编程的程序制成，控制电路上有设定好的对于组合式机械臂2的操作动作控制参数和移动平台1的动作控制参数。第一无线通讯模块能实现控制面板3的无线通讯，可在外部空间控制组合式机械臂2的动作和移动平台1的移动。外接插座4上可以插接对组合式机械臂2或移动平台1更加优化的动作控制参数模块，即拓展模块，也可以插接外接电源，可向驱动部11、底座21、第一伺服电机23和工作部24提供电源动力。移动平台1、组合式机械臂2、控制面板3和外接插座4之间可以相互组合使用，以便实现不同的执行动作，便于操作人员使用机械臂2或学习演示使用。

本实施例中，行走部12为设置在移动平台1两侧的两条履带或设置在移动平台1底部的四只车轮，其中有两只车轮为主动轮；驱动部11包括驱动电机和减速机，驱动电机的动力输出端连接减速机的动力输入端，减速机的动力输出端连接行走部12(履带或主动轮)，进而驱动移动平台1自由行走。行走部12的安装或拆卸比较方便简单，可以灵活切换移动方式。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图3至图4，底座21上设有首尾依次铰接的第一关节臂221和第二关节臂222，工作部24与第二关节臂222的自由端转动连接。底座21为可转动的底座21，可以辅助组合式机械臂2转动，指向不同的动作方向，便于组合式机械臂2的操作和学习演示。在底座21上铰接有第一关节臂221、在第一关节臂221的自由端铰接有第二关节臂222，第二关节臂222的自由端转动连接有工作部24，工作部24借助于底座21的转动、第一关节臂221和第二关节臂222的转动、移动平台1的移动可执行操作，工作部24可在三维空间范围内灵活操作，便于作业。

本实施例中，第一关节臂221和第二关节臂222均为中空结构，在第一关节臂221的旁边设有一个第一伺服电机23，在第二关节臂222的旁边还设有一个第一伺服电机23，两个第一伺服电机23均受控于控制面板3，在控制面板3的控制下，第一关节臂221和第二关节臂222可以在预设的转动范围内转动，便于工作部24的执行操作。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图1至图2，底座21上设有首尾依次铰接的第一关节臂221和第二关节臂222，在第二关节臂222自由端转动连接或铰接有第三关节臂223，工作部24与第三关节臂223的自由端转动连接。底座21为可转动的底座21，可以辅助组合式机械臂2转动，且能指向不同的动作方向，便于组合式机械臂2的操作和学习演示。在底座21上铰接有第一关节臂221、在第一关节臂221的自由端铰接有第二关节臂222，第二关节臂222的自由端转动连接或铰接第三关节臂223，第三关节臂223的自由端与工作部24转动连接。工作部24借助于底座21的转动，第一关节臂221、第二关节臂222和第三关节臂223的转动，移动平台1的移动可执行操作，工作部24可在三维空间范围内灵活操作，便于作业。

本实施例中，第一关节臂221、第二关节臂222和第三关节臂223均为中空结构，在第一关节臂221的旁边设有一个第一伺服电机23，在第二关节臂222的旁边还设有一个第一伺服电机23，在第三关节臂223的旁边还设有一个第一伺服电机23，都能驱动关节臂转动22发生转动，三个第一伺服电机23均受控于控制面板3，在控制面板3的控制下，第一关节臂221、第二关节臂222和第三关节臂223可以在预设的转动范围内转动，便于工作部24的执行操作。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图1至图4，工作部24包括第二伺服电机241、u型架242和转动头243，u型架242与关节臂22转动连接，转动头243与u型架242转动连接，转动头243上设有与控制面板3电连接的摄像头或超声波传感器，u型架242和转动头243的转动均受控于第二伺服电机241，第二伺服电机241受控于控制面板3。工作部24可以在关节臂22上转动，以便采集或探测不同角度，u型架242与关节臂22转动连接，其转动的角度大小借助于第二伺服电机241调节。转动头243也可相对于u型架242转动，其转动的角度大小借助于第二伺服电机241调节。工作部24是组合式机械臂2的一个执行部件，能起到探测、摄像、录像等的功能，位于工作部24上的转动头243上的摄像头和超声波传感器等套件可任意更换使用，以便实现其他的功能，第二伺服电机241受控于控制面板3，控制电路上设定有对于u型架242和转动头243的转动角度的参数，可以通过控制面板3来控制工作部24的操作不同角度，驱动更灵活，控制方便。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图1至图2，行走部12为设于移动平台1两侧的履带或设于移动平台1底部的多个车轮。行走部12可使移动平台1行走，行走方式可为履带式行走或车轮式行走，上述两种行走方式可以切换使用，便于套件间的自由切换使用。控制面板3上设有用于控制履带行走或车轮行走的动作参数，这些参数包括行走的长度，行走的频率，正向行走或逆向行走的步数或各个参数，进而可通过操作控制面板3来控制移动平台1行走部12的行进参数，从而可满足组合式机械臂2的执行动作和对于学习演示效果。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图1至图4，在每一个关节臂22上还设有与第一伺服电机23动力输出端连接的减速器，减速器的动力输出端连接关节臂22，并驱动关节臂22转动。除了第一伺服电机23驱动关节臂22的实施例之外，在第一伺服电机23和关节臂22之间还设有减速器，能对第一伺服电机23所输出的转速进行减速，从而可使减速器的输出扭矩增大，便于推动关节臂22发生转动，有利于调节和控制关节臂22的转动角度，减速器的传动比是预先设置好的，借助于该减速器能使关节臂22在操作中的动作更加平稳。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图1至图4，底座21内设有电动旋转台，电动旋转台受控于控制面板3。底座21的中部为空腔体，底座21的中部设有电动旋转台，电动旋转台为现有技术，其下端与移动平台1固定连接，上端与关节臂22固定连接，电动旋转台可以匀速转动和调节，电动旋转台的上部直接与关节臂22固定，电动旋转台在转动的过程中，可以带动关节臂22水平旋转，调节方便，快捷。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图1至图2，第三关节臂223为电动伸缩式推杆，电动伸缩式推杆受控于控制面板3。电动伸缩式推杆可以自由伸缩，可以通过操作控制面板3控制其动作，调节顺利，平滑，有利于工作部24的操作角度调节。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图1至图4，组合式机器人套件还包括遥控器5，遥控器5上设有第二无线通讯模块，第二无线通讯模块与第一无线通讯模块无线连接并实时通讯。遥控器5的功能和控制面板3的功能一致，都可以实现对移动平台1和组合式机械臂2的动作操控。

第一无线通讯模块和第二无线通讯模块为现有技术中的无线通讯模块，可为wifi通讯单元或蓝牙通讯单元或433m通讯单元。能够实现控制面板3和遥控器5之间的无线通讯连接，并可实现实时通讯。

作为本实用新型提供的一种组合式机器人套件的一种具体实施方式，请参阅图1，组合式机器人套件还包括用于包装移动平台1和组合式机械臂2的箱体，该箱体的内部设有多个放置网格，用于容纳移动平台1、组合式机械臂2、控制面板3和外接插座4和遥控器5。

在一个具体实施例中，移动平台1的驱动部11和行走部12都为可拆卸连接并可拆卸成多个套件，组合式机械臂2的底座21、各个关节臂22、第一伺服电机23和工作部24都为可拆卸连接并可拆卸成多个套件，将上述组合式机器人套件的全部套件拆卸下来后，都能放置在箱体中，箱体可以打开或关闭，用于放置机器人的各个套件，拿取方便。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。