机器人桶门的控制装置和系统的制作方法

本申请涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人桶门的控制装置和系统。

背景技术：

传统的圆筒门驱动方式和位置监测手段在某些特殊情况下会导致控制出错，因为所有控制的位置监测手段都是基于微动开关的反馈而来。

但是在现实使用中出现微动开关的损坏的情况，而且微动开关无法监测电机转动的角度，造成机器人桶门的位置信息不够详细。

针对相关技术中微动开关无法监测电机转动的角度，造成机器人桶门的位置信息不够详细的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

技术实现要素：

本申请的主要目的在于提供一种机器人桶门的控制装置和系统，以解决微动开关无法监测电机转动的角度，造成机器人桶门的位置信息不够详细的问题。

为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种机器人桶门的控制装置。

根据本申请的机器人桶门的控制装置包括：用于读取角度信息的主控器，用于测量所述角度信息的编码器，以及，用于驱动机器人桶门转动的驱动装置，所述主控器和所述编码器电连接，所述驱动装置和所述主控器电连接；所述编码器设置在所述驱动装置上。

进一步地，所述主控器的型号为stm32系列单片机。

进一步地，所述驱动装置为直流减速电机。

进一步地，装置还包括：用于感测所述机器人桶门是否在开门或关门位置的微动开关，所述微动开关与所述主控器电连接。

进一步地，所述微动开关为限位开关。

进一步地，所述微动开关安装在所述机器人桶门的开关的两端极限位置。

进一步地，装置还包括：用于检测所述驱动装置的工作电流信息的电流检测模块，所述电流检测模块与所述主控器电连接。

可选地，所述主控器，还用于读取所述工作电流信息。

第二方面，本申请还提供了一种机器人桶门的控制系统，包括上述的机器人桶门的控制装置。

在本申请实施例中，采用角度检测的方式，通过主控器和编码器的配合，达到了测量并反馈机器人桶门转动的角度信息的目的，从而实现了使位置信息足够详细的技术效果，进而解决了由于微动开关无法监测电机转动的角度，造成机器人桶门的位置信息不够详细的技术问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，使得本申请的其它特征、目的和优点变得更明显。本申请的示意性实施例附图及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据相关技术的机器人桶门及其控制装置；

图2是根据本申请实施例的机器人桶门的控制装置示意图；

图3是根据本申请实施例的机器人桶门的控制装置示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本实用新型及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本实用新型中的具体含义。

此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。

如图1所示，目前机器人桶门机构形式多样：翻盖型，升降门型，圆桶门型，抽梯型等。针对圆桶门的开关形式，通常都是用一个直流电机来驱动桶门，然后使用微动开关等检测技术来监测桶门位置情况。

本申请涉及一种机器人桶门的控制装置，如图2所示，其包括：用于读取角度信息的主控器100，用于测量所述角度信息的编码器200，以及，用于驱动机器人桶门转动的驱动装置300，所述主控器100和所述编码器200电连接，所述驱动装置300和所述主控器100电连接；所述编码器200设置在所述驱动装置300上。

具体的，主控器100具有读取编码器200测量得到的驱动装置300旋转的角度信息的作用，所述编码器200可以依据电机的实际转动角度且把该角度信息反馈给所述主控器100，驱动装置300具有驱动桶门转动的作用；如图2和3所示，优选地，所述驱动装置300为直流减速电机。需要注意的是，所述编码器200为本领域技术人员公知，采用本领域技术人员公知的方式将转动角度信息所述主控器100。通过利用所述编码器200可以精确监测桶门转动的实际角度，相较于仅仅使用限位开关检测位置的手段，使用编码器提供的位置信息则更加详细。

该装置工作原理如下所述：通过利用所述编码器200可以精确监测桶门转动的实际角度，使位置信息足够详细。同时，所述编码器200还可以监测该电机的输出转矩，从而可以来判定桶门在运行过程中自动辨别一些故障情况。

本领域技术人员应当了解，所述主控器的型号为stm32系列单片机。

从以上的描述中，可以看出，本申请实现了如下技术效果：

在本申请实施例中，采用角度检测的方式，通过主控器和编码器的配合，达到了测量并反馈机器人桶门转动的角度信息的目的，从而实现了使位置信息足够详细的技术效果，进而解决了由于微动开关无法监测电机转动的角度，造成机器人桶门的位置信息不够详细的技术问题。

优选地，装置还包括：用于感测所述机器人桶门是否在开门或关门位置的微动开关，所述微动开关400与所述主控器100电连接。

如图2和3所示，优选地，所述微动开关400为限位开关。优选地，所述微动开关400安装在所述机器人桶门的开关的两端极限位置。这两个微动开关用来感测桶门是否在开门位置/或关门位置，能够清楚、明了的了解桶门是否在关门或开门状态。

优选地，装置还包括：用于检测所述驱动装置的工作电流信息的电流检测模块，所述电流检测模块与所述主控器电连接。电流检测模块可以实时监测桶门电机在运转过程中的电流大小。

同时，可以使用电流检测模块来判断电机是否处于堵转位置，因为直流电机的堵转电流会比正常运转时电流的二倍以上，所以通过实时监测该电流值可以起到防止夹手的作用。而仅仅使用微动开关来监测桶门位置的手段是无法起到防止夹手的。

优选地，所述主控器100，还用于读取所述工作电流信息。主控器读取所述工作电流信息电机实际角度信息和电机的输出转矩信息。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供了一种机器人桶门的控制系统，包括上述的机器人桶门的控制装置。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。