一种机械臂抓取结构的制作方法

本实用新型涉及机械臂技术领域，具体领域为一种机械臂抓取结构。

背景技术：

机械臂是高精度，高速点胶机器手。对应小批量生产方式，提高生产效率。除点胶作业之外，可对应uv照射，零件放置，螺丝锁定，电路板切割等各种工作。机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。为此，我们提出一种机械臂抓取结构。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机械臂抓取结构，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机械臂抓取结构，包括安装支柱，所述安装支柱的上端设有旋转电机，所述旋转电机的输出端设有第一支臂固定座，所述第一支臂固定座的一侧设有升降杆固定座，所述升降杆固定座内设有第一电动伸缩杆，所述第一支臂固定座上分别铰接有第一支臂和第二支臂的一端，且第一支臂和第二支臂平行设置，所述第一支臂的一端与第一电动伸缩杆的上端铰接，所述第一支臂和第二支臂的另一端均铰接有第二支臂固定座，所述第二支臂固定座的下端设有夹持座，通过旋转电机能够对第二支臂固定座和夹持座的角度进行偏转，第一电动伸缩杆伸长或回缩，并通过铰接的第一支臂带动第二支臂固定座向上或下运动，由于第一支臂和第二支臂平行设置，所以另一端的第二支臂固定座和夹持座的角度不会发生偏转，直至将夹持座调节至需要抓取物体的位置，所述夹持座的一侧设有摄像头和红外传感器，利用红外传感器和摄像头的再次确定后方可将被抓取的物体平稳放置，从而实现定点抓取放置，所述夹持座的下端设有开口槽，所述开口槽的前后侧壁设有滑槽，所述滑槽滑动连接有滑动夹紧板，所述开口槽的一侧设有夹紧挡板，所述夹持座远离夹紧挡板的一侧侧壁设有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的伸缩端贯穿夹持座的侧壁与滑动夹紧板固定连接，第二电动伸缩杆的伸缩端伸出，第二电动伸缩杆的伸缩端带动滑动夹紧板在滑槽内向夹紧挡板移动，直至需要抓取的物体在滑动夹紧板和夹紧挡板之间被夹紧。

优选的，所述滑动夹紧板和夹紧挡板相互靠近的一侧表面均设有防滑垫片，通过防滑垫片能够增加需要抓取的物体与滑动夹紧板和夹紧挡板之间的摩擦力，防止在对物体的抓取移动过程中掉落，提高防滑稳定性。

优选的，所述防滑垫片内均设有压力传感器，通过压力传感器能够检测滑动夹紧板和夹紧挡板与需要抓取的物体之间的压力，当检测到的压力达到主控器预设的数值时，第二电动伸缩杆的伸缩端停止移动，防止需要抓取的物体受到的力过大而导致损坏。

优选的，所述夹紧挡板靠近滑动夹紧板一侧的表面设有电磁铁，在本实施例中，在抓取能够被磁铁吸附的金属材质的物品时，可在夹紧挡板靠近滑动夹紧板一侧的表面设置电磁铁，能够提高对物品的抓取效率。

优选的，所述滑动夹紧板和夹紧挡板相互靠近的一侧表面均设有吸盘，在本实施例中，可在滑动夹紧板和夹紧挡板靠近的一侧表面设置吸盘，能提高对物品的抓取效率。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种机械臂抓取结构，通过旋转电机能够对第二支臂固定座和夹持座的角度进行偏转，第一电动伸缩杆伸长或回缩，并通过铰接的第一支臂带动第二支臂固定座向上或下运动，由于第一支臂和第二支臂平行设置，所以另一端的第二支臂固定座和夹持座的角度不会发生偏转，直至将夹持座调节至需要抓取物体的位置，此时第二电动伸缩杆的伸缩端伸出，第二电动伸缩杆的伸缩端带动滑动夹紧板在滑槽内向夹紧挡板移动，直至需要抓取的物体在滑动夹紧板和夹紧挡板之间被夹紧。本实用新型具有多角度调节及转向的功能，方便对抓取物体的运输夹持，提高实用性，从而有效的解决了转向及定点夹持放置功能不够完善的问题，同时本实用新型能够提高抓取物体的稳定性，通过防滑垫片、电磁铁以及吸盘的设置，能够针对不同物品的抓取，防止在对物体的抓取移动过程中掉落，提高防滑稳定性。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为实施例1的夹持座的测试剖视结构示意图；

图3为实施例2的夹持座结构示意图；

图4为实施例3的夹持座结构示意图。

图中：1-安装支柱、2-旋转电机、3-第一支臂固定座、4-升降杆固定座、5-第一电动伸缩杆、6-第一支臂、7-第二支臂、8-第二支臂固定座、9-夹持座、10-开口槽、11-滑槽、12-滑动夹紧板、13-夹紧挡板、14-第二电动伸缩杆、15-防滑垫片、16-电磁铁、17-吸盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例1

请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种机械臂抓取结构，包括安装支柱1，所述安装支柱1的上端设有旋转电机2，所述旋转电机2的输出端设有第一支臂固定座3，所述第一支臂固定座3的一侧设有升降杆固定座4，所述升降杆固定座4内设有第一电动伸缩杆5，所述第一支臂固定座3上分别铰接有第一支臂6和第二支臂7的一端，且第一支臂6和第二支臂7平行设置，所述第一支臂6的一端与第一电动伸缩杆5的上端铰接，所述第一支臂6和第二支臂7的另一端均铰接有第二支臂固定座8，所述第二支臂固定座8的下端设有夹持座9，通过旋转电机2能够对第二支臂固定座8和夹持座9的角度进行偏转，第一电动伸缩杆5伸长或回缩，并通过铰接的第一支臂6带动第二支臂固定座8向上或下运动，由于第一支臂6和第二支臂7平行设置，所以另一端的第二支臂固定座8和夹持座9的角度不会发生偏转，直至将夹持座9调节至需要抓取物体的位置，所述夹持座9的一侧设有摄像头和红外传感器，利用红外传感器和摄像头的再次确定后方可将被抓取的物体平稳放置，从而实现定点抓取放置，所述夹持座9的下端设有开口槽10，所述开口槽10的前后侧壁设有滑槽11，所述滑槽11滑动连接有滑动夹紧板12，所述开口槽10的一侧设有夹紧挡板13，所述夹持座9远离夹紧挡板13的一侧侧壁设有第二电动伸缩杆14，所述第二电动伸缩杆14的伸缩端贯穿夹持座9的侧壁与滑动夹紧板12固定连接，第二电动伸缩杆14的伸缩端伸出，第二电动伸缩杆14的伸缩端带动滑动夹紧板12在滑槽11内向夹紧挡板13移动，直至需要抓取的物体在滑动夹紧板12和夹紧挡板13之间被夹紧。

具体而言，所述滑动夹紧板12和夹紧挡板13相互靠近的一侧表面均设有防滑垫片15，通过防滑垫片15能够增加需要抓取的物体与滑动夹紧板12和夹紧挡板13之间的摩擦力，防止在对物体的抓取移动过程中掉落，提高防滑稳定性。

具体而言，所述防滑垫片15内均设有压力传感器，通过压力传感器能够检测滑动夹紧板12和夹紧挡板13与需要抓取的物体之间的压力，当检测到的压力达到主控器预设的数值时，第二电动伸缩杆14的伸缩端停止移动，防止需要抓取的物体受到的力过大而导致损坏。

工作原理：使用本实用新型时，将本装置与外部电源相连接，通过旋转电机2能够对第二支臂固定座8和夹持座9的角度进行偏转，第一电动伸缩杆5伸长或回缩，并通过铰接的第一支臂6带动第二支臂固定座8向上或下运动，由于第一支臂6和第二支臂7平行设置，所以另一端的第二支臂固定座8和夹持座9的角度不会发生偏转，直至将夹持座9调节至需要抓取物体的位置，此时第二电动伸缩杆14的伸缩端伸出，第二电动伸缩杆14的伸缩端带动滑动夹紧板12在滑槽11内向夹紧挡板13移动，直至需要抓取的物体在滑动夹紧板12和夹紧挡板13之间被夹紧，利用红外传感器和摄像头的再次确定后方可将被抓取的物体平稳放置，从而实现定点抓取放置，通过防滑垫片15能够增加需要抓取的物体与滑动夹紧板12和夹紧挡板13之间的摩擦力，防止在对物体的抓取移动过程中掉落，提高防滑稳定性，通过压力传感器能够检测滑动夹紧板12和夹紧挡板13与需要抓取的物体之间的压力，当检测到的压力达到主控器预设的数值时，第二电动伸缩杆14的伸缩端停止移动，防止需要抓取的物体受到的力过大而导致损坏。

该文字出现的电器元件均与外界的主控器及220v市电或380v工电电连接，并且主控器可为计算机或plc电控箱等起到控制的常规已知设备。

实施例2

请参阅图3，在本实施例中，所述夹紧挡板13靠近滑动夹紧板12一侧的表面设有电磁铁16，在抓取能够被磁铁吸附的金属材质的物品时，可在夹紧挡板13靠近滑动夹紧板12一侧的表面设置电磁铁16，能够提高对物品的抓取效率。

实施例3

请参阅图4，在本实施例中，所述滑动夹紧板12和夹紧挡板13相互靠近的一侧表面均设有吸盘17，可在滑动夹紧板12和夹紧挡板13靠近的一侧表面设置吸盘17，能提高对物品的抓取效率。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。