一种气动全平衡软索式机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种气动全平衡软索式机械手。

背景技术：

机械手，是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。当前，机械手在工件的安装、装配及搬运中的应用越来越广泛。

但是，有时提升工件用的机械手不能自动调整平衡，这就需要工人辅助操作，自动化程度大大降低，也会导致工件的安装、装配和搬运等出现工作效率低的问题。

技术实现要素：

为解决传统机械手操作不便的技术问题，本实用新型公开了一种气动全平衡软索式机械手。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种气动全平衡软索式机械手，包括立柱、力臂转座、轨道总成和平衡器总成，所述立柱的底部与立柱底座固定连接，立柱的顶部通过法兰与力臂转座相连接，所述力臂转座上安装有制动器部件和限位挡块部件，轨道总成的一端与力臂转座相连接，在轨道总成的下方还安装有平衡器总成。

本实用新型的技术方案还包括，所述力臂转座的一侧设置有轨道安装板，导轨的一端与轨道安装板固定相连。

本实用新型的技术方案还包括，所述导轨上安装有吊挂滑车，吊挂滑车的下方与平衡器总成相连接。

本实用新型的技术方案还包括，所述平衡器总成包括主气缸、定滑轮组、动滑轮组和气控精密减压阀，所述主气缸的上部与气缸主体架固定连接，主气缸的气缸轴一端与动滑轮组连接，另一端安装定滑轮组，气控精密减压阀固定安装于气缸主体架的下方。

本实用新型的技术方案还包括，所述主气缸上还固定安装有导向板，所述气缸主体架的上方设置护罩，护罩与导向板之间还固定设置有减压阀和压力开关。

本实用新型的技术方案还包括，所述主气缸上还安装有钢丝绳固定块，螺旋气管的上端通过固定块安装于主气缸的下部。

本实用新型的技术方案还包括，所述护罩上安装多个滑车吊耳。

本实用新型的有益效果是，

在平衡器总成中，通过气控精密减压阀、压力开关及减压阀等气路组件即可控制主气缸的压力，实现负载的平衡状态；再配合夹具使用可满足工件上升下降的全平衡模式，解放工人操作按钮或手柄的动作，操作人员只需要给工件上升下降的力即可满足工件的一些安装、装配以及搬运等动作，轻快方便，提高工作效率，减轻工作强度。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为图1主视结构示意图；

图3为图1俯视结构示意图；

图4为本实用新型中的平衡器总成结构示意图；

图5为图4立体结构示意图。

其中，1-立柱；2-力臂转座；3-制动器部件；4-限位挡块部件；5-气管安装部件；6-轨道总成；7-平衡器总成；71-护罩；72-气缸主体架；73-气控精密减压阀；74-压力开关；75-减压阀；76-导向板；77-定滑轮组；78-动滑轮组；79-钢丝绳固定块；710-螺旋气管；711-主气缸；8-立柱底座；9-吊挂滑车；10-滑车吊耳。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图1-3所示，一种气动全平衡软索式机械手，包括立柱1、力臂转座2、轨道总成6和平衡器总成7，上述立柱1的底部与立柱底座8固定连接，立柱1的顶部通过法兰与力臂转座2相连接，上述力臂转座2上安装有制动器部件3和限位挡块部件4，轨道总成6的一端与力臂转座2相连接，在轨道总成6的下方还安装有平衡器总成7，平衡器总成7可沿轨道总成6中的导轨滑动。

特别的，上述力臂转座2的一侧设置有轨道安装板，导轨的一端与轨道安装板固定相连，导轨可沿力臂转座2转动。

特别的，导轨上安装有吊挂滑车9，吊挂滑车9的下方与平衡器总成7相连接，平衡器总成7在吊挂滑车9的带动下沿导轨移动；轨道总成6的导轨一侧还固定安装有气管安装部件5。

特别的，上述平衡器总成7，如图4和5所示，包括主气缸711、定滑轮组77、动滑轮组78和气控精密减压阀73，上述主气缸711的上部与气缸主体架72固定连接，主气缸711的气缸轴一端与动滑轮组78连接，另一端安装定滑轮组77，定滑轮组77合动滑轮组78之间通过钢丝绳缠绕，主气缸711伸缩推动动滑轮组78实现升降，气控精密减压阀73固定安装于气缸主体架72的下方，。

特别的，上述主气缸711上还固定安装有导向板76，动滑轮组78在主气缸711的推动下可沿导向板76进行左右移动，上述气缸主体架72的上方设置护罩71，护罩71能很好的保护平衡器总成7内部的部件操作过程中不被破坏，护罩71与导向板76之间还固定设置有减压阀75和压力开关74，气控精密减压阀73、压力开关74和减压阀75起到控制主气缸711压力的作用。

特别的，上述主气缸711上还安装有钢丝绳固定块79，螺旋气管710的上端通过固定块安装于主气缸711的下部。

特别的，上述护罩71上安装两个滑车吊耳10，用于将平衡器总成7与轨道总成6相连。

本实用新型中，通过气控精密减压阀73、压力开关74及减压阀75等气路组件控制主气缸711的压力，实现负载的平衡状态；动滑轮组78与定滑轮组77通过钢丝绳缠绕，主气缸711伸缩推动动滑轮组78实现负载的升降。

当然，上述说明并非是对本实用新型的限制，本实用新型也并不仅限于上述举例，本技术领域的技术人员在本实用新型的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本实用新型的保护范围。

技术特征：

1.一种气动全平衡软索式机械手，其特征在于，包括立柱、力臂转座、轨道总成和平衡器总成，所述立柱的底部与立柱底座固定连接，立柱的顶部通过法兰与力臂转座相连接，所述力臂转座上安装有制动器部件和限位挡块部件，轨道总成的一端与力臂转座相连接，在轨道总成的下方还安装有平衡器总成。

2.如权利要求1所述的一种气动全平衡软索式机械手，其特征在于，所述力臂转座的一侧设置有轨道安装板，导轨的一端与轨道安装板固定相连。

3.如权利要求2所述的一种气动全平衡软索式机械手，其特征在于，所述导轨上安装有吊挂滑车，吊挂滑车的下方与平衡器总成相连接。

4.如权利要求3所述的一种气动全平衡软索式机械手，其特征在于，所述平衡器总成包括主气缸、定滑轮组、动滑轮组和气控精密减压阀，所述主气缸的上部与气缸主体架固定连接，主气缸的气缸轴一端与动滑轮组连接，另一端安装定滑轮组，气控精密减压阀固定安装于气缸主体架的下方。

5.如权利要求4所述的一种气动全平衡软索式机械手，其特征在于，所述主气缸上还固定安装有导向板，所述气缸主体架的上方设置护罩，护罩与导向板之间还固定设置有减压阀和压力开关。

6.如权利要求5所述的一种气动全平衡软索式机械手，其特征在于，所述主气缸上还安装有钢丝绳固定块，螺旋气管的上端通过固定块安装于主气缸的下部。

7.如权利要求5所述的一种气动全平衡软索式机械手，其特征在于，所述护罩上安装多个滑车吊耳。

技术总结
本实用新型公开了一种气动全平衡软索式机械手，包括立柱、力臂转座、轨道总成和平衡器总成，立柱的底部与立柱底座固定连接，立柱的顶部通过法兰与力臂转座相连接，力臂转座上安装有制动器部件和限位挡块部件，轨道总成的一端与力臂转座相连接，在轨道总成的下方还安装有平衡器总成。本实用新型的有益效果是，通过气控精密减压阀、压力开关及减压阀等气路组件即可控制主气缸的压力，实现负载的平衡状态；再配合夹具使用可满足工件上升下降的全平衡模式，解放工人操作按钮或手柄的动作，操作人员只需要给工件上升下降的力即可满足工件的一些安装、装配以及搬运等动作，轻快方便，提高工作效率，减轻工作强度。

技术研发人员：赵胜;徐金武;崔立香;陈维鹏;庄益;赵飞;孙常群
受保护的技术使用者：青岛金海自动化装备有限公司
技术研发日：2019.07.26
技术公布日：2020.05.19