一种防夹伤的柔性夹爪机构的制作方法

本实用新型涉及夹爪设备技术领域，具体为一种防夹伤的柔性夹爪机构。

背景技术：

在工业生产中，为了配合自动化生产线的使用，提高自动化生产效率，完成物料的搬运操作，因此抓取装置的使用必不可少，有效降低工人的劳动强度。

夹爪机构在机械制造、冶金、电子、轻工等领域被广泛使用，但是现有的夹爪为了保证物品的稳定性，因此夹爪的质地一般较为坚硬，在抓取时，容易造成物品被夹伤，无法保证产品完整性，且夹爪一般采用连杆机构进行传动，存在累积误差大、运动精度低、效率低的缺点。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种防夹伤的柔性夹爪机构，以解决上述背景技术中提出现有的夹爪为了保证物品的稳定性，因此夹爪的质地一般较为坚硬，在抓取时，容易造成物品被夹伤，无法保证产品完整性，且夹爪一般采用连杆机构进行传动，存在累积误差大、运动精度低、效率低的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种防夹伤的柔性夹爪机构，包括底座，所述底座前端开设有开口槽，所述开口槽内转动连接有双头滚珠丝杆，所述双头滚珠丝杆右端穿过底座依次固定连接有电机和滑动座，所述开口槽内双头滚珠丝杆外侧滑动连接有对称设置的滑动座，所述滑动座前端固定连接有外层夹爪。

优选的，所述滑动座上下两端均固定连接有限位滑块，所述限位滑块为“l”型结构，所述底座前端开设有上下对称设置的限位滑槽，所述限位滑块和限位滑槽为滑动连接，且限位滑槽与限位滑块一一对应。

优选的，所述外层夹爪内侧固定连接有内层夹爪，所述内层夹爪的宽度和高度等于外层夹爪的高度和宽度，所述外层夹爪和内层夹爪内侧均开设有有等距分布的限位孔。

优选的，所述外层夹爪内侧的限位孔和内层夹爪内侧相对应的另一限位孔内固定连接有弹簧。

优选的，所述内层夹爪内侧固定连接有软垫，所述软垫的面积等于内层夹爪的面积。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1、该防夹伤的柔性夹爪机构，通过双头滚珠丝杆的设计，带动外层夹爪同步向内或向外移动，完成抓取操作，具有传动效率高、精度较高的优点；

2、该防夹伤的柔性夹爪机构，通过限位滑块和限位滑槽的设计，在滑动座移动时，起到导向的作用，并且进一步提高滑动座移动时的稳定性；

3、该防夹伤的柔性夹爪机构，通过弹簧的使用，对夹紧时留有一定的缓冲距离，对夹紧力进行缓冲，避免造成物品夹伤，且配合软垫的使用，保证物品的完整性和安全性。

附图说明

图1为本实用新型立体结构示意图；

图2为本实用新型正面结构示意图；

图3为本实用新型侧面结构示意图；

图4为本实用新型俯视结构示意图。

图中：1、底座；2、开口槽；3、双头滚珠丝杆；4、联轴器；5、电机；6、滑动座；7、外层夹爪；8、限位滑块；9、限位滑槽；10、内层夹爪；11、限位孔；12、弹簧；13、软垫。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实用新型提供一种技术方案：一种防夹伤的柔性夹爪机构，包括底座1、开口槽2、双头滚珠丝杆3、联轴器4、电机5、滑动座6、外层夹爪7、限位滑块8、限位滑槽9、内层夹爪10、限位孔11、弹簧12和软垫13，底座1前端开设有开口槽2，开口槽2内转动连接有双头滚珠丝杆3，双头滚珠丝杆3右端穿过底座1依次固定连接有电机5和滑动座6，开口槽2内双头滚珠丝杆3外侧滑动连接有对称设置的滑动座6，滑动座6前端固定连接有外层夹爪7；

进一步的，滑动座6上下两端均固定连接有限位滑块8，限位滑块8为“l”型结构，底座1前端开设有上下对称设置的限位滑槽9，限位滑块8和限位滑槽9为滑动连接，且限位滑槽9与限位滑块8一一对应，通过限位滑块8和限位滑槽9的配合使用，提高滑动座6移动时的稳定性，提高滑动座6前端外层夹爪7的牢固性；

进一步的，外层夹爪7内侧固定连接有内层夹爪10，内层夹爪10的宽度和高度等于外层夹爪7的高度和宽度，外层夹爪7和内层夹爪10内侧均开设有有等距分布的限位孔11，确保被夹紧的物品不与外层夹爪7接触，避免在夹紧力过大时，造成物品表面有夹伤，影响产品的质量度；

进一步的，外层夹爪7内侧的限位孔11和内层夹爪10内侧相对应的另一限位孔11内固定连接有弹簧12，通过弹簧12的设计，在外层夹爪7和内层夹爪10间留有安全距离，有效降低夹紧时对物品的伤害，保证了物品的完整性；

进一步的，内层夹爪10内侧固定连接有软垫13，软垫13的面积等于内层夹爪10的面积，通过软垫13的设计，与物品接触面较为柔软，从而对物品外侧进行防护，确保物品的安全性。

工作原理：首先将夹爪机构放在需要夹紧的物品外侧，然后打开电机5正转，电机5带动联轴器4转动，联轴器4带动开口槽2内侧的双头滚珠丝杆3转动，双头滚珠丝杆3外侧的滑动座6将回转运动转化为直线运动，带动滑动座6同步向内移动，滑动座6前端的外层夹爪7同步向内移动，外层夹爪7上下两端的限位滑块8在底座1前端的限位滑槽9内向内滑动，直至内层夹爪10内侧的软垫13与物品贴合，并继续向内移动，外层夹爪7向内移动，限位孔11内侧的弹簧12被压缩，内层夹爪10与外层夹爪7贴合后，关闭电机5，然后将物品移动到指定地点后，打开电机5反转，从而使滑动座6同步向外移动，松开物品，然后开始下一次的操作。

最后应当说明的是，以上内容仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，本领域的普通技术人员对本实用新型的技术方案进行的简单修改或者等同替换，均不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。

技术特征：

1.一种防夹伤的柔性夹爪机构，包括底座，其特征在于：所述底座前端开设有开口槽，所述开口槽内转动连接有双头滚珠丝杆，所述双头滚珠丝杆右端穿过底座依次固定连接有电机和滑动座，所述开口槽内双头滚珠丝杆外侧滑动连接有对称设置的滑动座，所述滑动座前端固定连接有外层夹爪。

2.根据权利要求1所述的一种防夹伤的柔性夹爪机构，其特征在于：所述滑动座上下两端均固定连接有限位滑块，所述限位滑块为“l”型结构，所述底座前端开设有上下对称设置的限位滑槽，所述限位滑块和限位滑槽为滑动连接，且限位滑槽与限位滑块一一对应。

3.根据权利要求1所述的一种防夹伤的柔性夹爪机构，其特征在于：所述外层夹爪内侧固定连接有内层夹爪，所述内层夹爪的宽度和高度等于外层夹爪的高度和宽度，所述外层夹爪和内层夹爪内侧均开设有有等距分布的限位孔。

4.根据权利要求3所述的一种防夹伤的柔性夹爪机构，其特征在于：所述外层夹爪内侧的限位孔和内层夹爪内侧相对应的另一限位孔内固定连接有弹簧。

5.根据权利要求3所述的一种防夹伤的柔性夹爪机构，其特征在于：所述内层夹爪内侧固定连接有软垫，所述软垫的面积等于内层夹爪的面积。

技术总结
本实用新型公开了一种防夹伤的柔性夹爪机构，包括底座，所述底座前端开设有开口槽，所述开口槽内转动连接有双头滚珠丝杆，所述双头滚珠丝杆右端穿过底座依次固定连接有电机和滑动座，所述开口槽内双头滚珠丝杆外侧滑动连接有对称设置的滑动座，所述滑动座前端固定连接有外层夹爪。该防夹伤的柔性夹爪机构，通过双头滚珠丝杆的设计，带动外层夹爪同步向内或向外移动，完成抓取操作，具有传动效率高、精度较高的优点，通过限位滑块和限位滑槽的设计，在滑动座移动时，起到导向的作用，并且进一步提高滑动座移动时的稳定性，对夹紧时留有一定的缓冲距离，对夹紧力进行缓冲，避免造成物品夹伤，且配合软垫的使用，保证物品的完整性和安全性。

技术研发人员：朱锐超;王平
受保护的技术使用者：青岛亨利达钻机有限公司
技术研发日：2019.11.28
技术公布日：2020.08.04