基于AprilTag无线探测机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人。领域，特别涉及基于apriltag无线探测机器人。

背景技术：

基于apriltag无线探测机器人是基于apriltag软件进行连接控制使用的无线探测机器人，无线探测机器人在使用时，能够代替人员进入更危险和更复杂的区域进行探测，因此被大量的使用在各种救援和防爆处理场合，具有较好的使用效果，随着无线探测机器人的使用需求逐步增加，但现有的无线探测机器人已经无法满足人们的需求，因此需要更方便使用的基于apriltag无线探测机器人；在基于apriltag无线探测机器人使用时，无法对路面进行更好的减震，导致了机器人探测时的画面晃动严重，同时，无法进行正面的防撞缓冲，在正面撞击时容易损伤。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的在于提供基于apriltag无线探测机器人，可以有效解决背景技术中无法对路面进行更好的减震，无法进行正面的防撞缓冲的问题。

为实现上述目的，本实用新型采取的技术方案为：

基于apriltag无线探测机器人，包括移动底盘，所述移动底盘的上表面设置有主体固定盒，所述主体固定盒的一侧外表面固定安装有多个探测照明灯，所述主体固定盒的上表面固定安装有固定立柱，所述固定立柱的上端外表面活动安装有摄像头旋转座，所述摄像头旋转座的外表面设置有探测摄像头，所述移动底盘的上表面位于主体固定盒的一侧位置固定安装有无线接收天线，所述移动底盘的一侧外表面固定安装有连接固定板，所述连接固定板的一侧外表面固定安装有防撞胶块，所述防撞胶块的内表面设置有缓冲气囊，所述移动底盘的下表面固定安装有连接固定杆，所述连接固定杆的下端外表面活动安装有旋转轴，所述旋转轴的外表面固定安装有多个轮毂固定杆，所述轮毂固定杆远离旋转轴的一端转动安装有转动轮毂，所述转动轮毂的外表面固定安装有轮毂外胎，所述轮毂固定杆的上表面活动安装有减震弹簧。

优选的，所述移动底盘与主体固定盒通过一体成型固定连接，所述主体固定盒的高度略大于移动底盘的高度。

优选的，所述固定立柱和摄像头旋转座的形状均为圆柱体，所述探测摄像头通过摄像头旋转座与固定立柱活动连接。

优选的，所述防撞胶块的长度与连接固定板的长度相同，所述缓冲气囊位于连接固定板的一侧位置。

优选的，所述转动轮毂和轮毂外胎的数量为四个，四个所述转动轮毂和轮毂外胎呈平行放置安装，四个所述转动轮毂和轮毂外胎分别位于移动底盘的外侧位置。

优选的，所述减震弹簧的上表面与移动底盘贴合连接，所述减震弹簧位于转动轮毂的一侧位置。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：该基于apriltag无线探测机器人，通过设置的连接固定杆、旋转轴、轮毂固定杆、转动轮毂、轮毂外胎和减震弹簧，能够在机器人移动时，对路面凹凸不平的震动进行缓冲减震，使机器人稳定的行驶，防止探测时的画面晃动，通过设置的连接固定板、防撞胶块和缓冲气囊，能够在机器人正面撞击时，对撞击力进行缓冲泄力，防止撞击产生严重的损伤。

附图说明

图1为本实用新型基于apriltag无线探测机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型基于apriltag无线探测机器人的移动底盘局部结构图；

图3为本实用新型基于apriltag无线探测机器人的防撞胶块的剖析图。

图中：1、移动底盘；2、主体固定盒；3、探测照明灯；4、固定立柱；5、摄像头旋转座；6、探测摄像头；7、无线接收天线；8、连接固定板；9、防撞胶块；10、缓冲气囊；11、连接固定杆；12、旋转轴；13、轮毂固定杆；14、转动轮毂；15、轮毂外胎；16、减震弹簧。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本实用新型。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

如图1-3所示，基于apriltag无线探测机器人，包括移动底盘1，移动底盘1的上表面设置有主体固定盒2，主体固定盒2的一侧外表面固定安装有多个探测照明灯3，主体固定盒2的上表面固定安装有固定立柱4，固定立柱4的上端外表面活动安装有摄像头旋转座5，摄像头旋转座5的外表面设置有探测摄像头6，移动底盘1的上表面位于主体固定盒2的一侧位置固定安装有无线接收天线7，移动底盘1的一侧外表面固定安装有连接固定板8，连接固定板8的一侧外表面固定安装有防撞胶块9，防撞胶块9的内表面设置有缓冲气囊10，移动底盘1的下表面固定安装有连接固定杆11，连接固定杆11的下端外表面活动安装有旋转轴12，旋转轴12的外表面固定安装有多个轮毂固定杆13，轮毂固定杆13远离旋转轴12的一端转动安装有转动轮毂14，转动轮毂14的外表面固定安装有轮毂外胎15，轮毂固定杆13的上表面活动安装有减震弹簧16；

移动底盘1与主体固定盒2通过一体成型固定连接，主体固定盒2的高度略大于移动底盘1的高度；固定立柱4和摄像头旋转座5的形状均为圆柱体，探测摄像头6通过摄像头旋转座5与固定立柱4活动连接；防撞胶块9的长度与连接固定板8的长度相同，缓冲气囊10位于连接固定板8的一侧位置；转动轮毂14和轮毂外胎15的数量为四个，四个转动轮毂14和轮毂外胎15呈平行放置安装，四个转动轮毂14和轮毂外胎15分别位于移动底盘1的外侧位置；减震弹簧16的上表面与移动底盘1贴合连接，减震弹簧16位于转动轮毂14的一侧位置。

需要说明的是，本实用新型为基于apriltag无线探测机器人，移动底盘1和主体固定盒2构成了主体固定部分，固定立柱4用于对摄像头旋转座5进行连接，通过摄像头旋转座5上的探测摄像头6进行画面的探测拍摄，通过探测照明灯3进行探测照明，通过转动轮毂14带动轮毂外胎15旋转，对机器人整体进行移动，无线接收天线7用于接收无线控制信号，机器人通过转动轮毂14和轮毂外胎15移动时，转动轮毂14接收到路面凹凸不平的冲击带动轮毂固定杆13围绕旋转轴12旋转上升，轮毂固定杆13上升的同时压动减震弹簧16，通过减震弹簧16的弹性缓冲，对转动轮毂14接收的路面凹凸震动进行缓冲，使转动轮毂14和轮毂外胎15在转动时保持对移动底盘1的稳定，在机器人正面撞击时，通过连接固定板8前方的防撞胶块9接触撞击，防撞胶块9能够通过内部的缓冲气囊10进行形变缓冲，对撞击力进行泄力，减少撞击时发生的损伤。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。