带升降支撑机构的灾后救援装置的制作方法

本实用新型涉及带升降机构的支撑救援装置。

背景技术：

地震发生后，人被困在倒塌物中，大型救援设备无法实施有效救援，人力救援的同时还要面临余震的危险，现有的救援机器人多集中在检测、侦察，本次设计解决了在狭小空间救援的问题，支撑起倒塌物，为被困人员开辟一块安全空间，加快了救援进度，降低了救援风险。

技术实现要素：

本发明基于上述背景技术所述目的，在现有技术基础上提出了带升降支撑机构的灾后救援装置，目的解决现有在狭小空间救援困难的问题，对灾后救援有极大的帮助，提高了救援速度。

本实用新型采取的技术方案是：

带升降支撑机构的灾后救援装置包括连杆、夹持机械手、升降台和液压系统，所述连杆包括连杆、连杆、支架、支座、丝杠和伺服电机，所述支架为两个，对称设置在履带车两边，所述连杆为两个，设置在支架上，所述连杆为两个，弯起的一端与连杆的另一端铰接，所述支座为四个，两两一对，每对两个分别设置在丝杠的两端，两对支座对称设置在履带车两边，所述伺服电机为两个，分别设置在丝杠的一端，所述夹持机械手包括夹持机械手、机械手连杆、连杆、滑块、蜗杆、涡轮、支架和伺服电机，所述夹持机械手为两个，设置在滑块的两端，所述机械手连杆为四个，两两一对，每对两个对称设置在夹持机械手的两侧，另一端对称设置在连杆的两侧，所述滑块为两个，分别设置在连杆上，在连杆滑动，所述蜗杆为两个，分别设置在滑块上，所述支架为两个，分别设置在连杆上，所述伺服电机为两个，分别设置在支架上，所述涡轮为两个，分别设置在伺服电机上，并且与蜗杆啮合，所述升降台穿过滑杆，所述滑杆为两个，设置在静平台上。

进一步，所述升降台包括静平台、轮子、轮子支架、万向轮、万向轮架、滑杆、蜗杆、涡轮、支架、伺服电机和升降台，所述滑杆两个，所述蜗杆一个，两个滑杆和一个蜗杆按正三角形分布设置在静平台上，所述蜗杆与静平台铰接，两个滑杆靠近与履带车铰接的一端，所述轮子支架两个，设置在靠近滑杆的两端，所述轮子两个，设置在轮子支架上，所述万向轮设置在万向轮支架上，所述万向轮支架设置在升降台上，所述支架设置在静平台上，所述伺服电机设置在支架上，所述涡轮设置在伺服电机上，涡轮与蜗杆啮合。

进一步，所述的支撑机构包括静平台、动平台、球铰链、液压缸和液压缸支架，所述的静平台、动平台为截去角的正三角形，所述液压缸支架为三个，按正三角型分布在静平台的三个角上，所述球铰链为三个，按正三角型分布在动平台的三个角上，所述液压缸为三个，液压缸尾部设置在液压缸支架上，另一端设置在球铰链上。

进一步，所述的支撑机构通过连杆与履带车连接，连杆一端与静平台铰接，另一端与履带车的尾部铰接。

进一步，所述的液压系统设置在履带车内部的底座上。

进一步，所述的支撑杆为两个，分别设置在夹持机械手上。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型的整体结构示意图。

图2是本实用新型的夹持机械手结构示意图。

图3是本实用新型的轮组升降机构的结构示意图。

图4是本实用新型的液压系统示意图。

图5是本实用新型的工作示意图。

图中的标号分别为：

1、丝杠伺服电机；2、丝杠；3、滑块；4、支座；5、滑块连杆；6、连杆；7、连杆支架；8、连杆；9、轮子支架；10、轮子；11、静平台；12、万向轮；13、万向轮支架；14、升降台；15、液压缸支架；16、支撑蜗杆；17、液压缸；18、球铰链；19、动平台；20、支撑杆；21、夹持杆；22、支架；23、支撑电机；24、滑杆；25、支撑涡轮；26、夹持手电机；27、伺服电机支架；28、连杆；29、滑块；30、夹持手蜗杆；31、夹持手涡轮；32、液压系统；33、履带车。

具体实施方式：

下面结合附图对本发明的实施例进行详细说明。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系

参见附图1、5，一种带升降支撑机构的灾后救援装置包括滑块连杆5、夹持机械手21、升降台14、动力源和液压系统32，所述滑块连杆5包括滑块连杆5、连杆6、连杆支架7、支座4、丝杠2和丝杠伺服电机1，所述连杆支架7为两个，对称设置在履带车33两边，所述连杆6为两个，设置在连杆支架7上，所述滑块连杆5为两个，弯起的一端与连杆6的另一端铰接，所述支座4为四个，两两一对，每对两个分别设置在丝杠2的两端，两对支座4对称设置在履带车33两边，所述丝杠伺服电机1为两个，分别设置在丝杠2的一端，并且固定在支座4上。当丝杠伺服电机1通电后，滑块3向前移动，随着滑块3的移动连杆6由水平变为竖直，随后断电。

参见附图1、3，进一步，所述升降台(14)包括静平台11、轮子10、轮子支架9、万向轮12、万向轮支架13、滑杆24、支撑蜗杆16、支撑涡轮25、支架22、支撑电机23和升降台14，所述滑杆24两个，所述支撑蜗杆16一个，两个滑杆24和一个支撑蜗杆16按正三角形分布设置在静平台11上，所述支撑蜗杆16与静平台11铰接，两个滑杆24靠近与履带车33铰接的一端，所述轮子支架9两个，设置在靠近滑杆24的两端，所述轮子10两个，设置在轮子支架9上，所述万向轮12设置在万向轮支架13上，所述万向轮支架13设置在升降台14上，所述支架22设置在静平台11上，所述支撑电机23设置在支架22上，所述支撑涡轮25设置在支撑电机23上，支撑涡轮25与支撑蜗杆16啮合。当支撑电机23通电后，在支撑蜗轮25支撑蜗杆16啮合传递下，升降台14升起，万向轮12轮子10脱离地面，静平台11接触地面，随后断电。

参见附图1，进一步，所述的支撑机构包括静平台11、动平台19、球铰链18、液压缸17和液压缸支架15，所述的静平台11、动平台19为截去角的正三角形，所述液压缸支架为三个，按正三角型分布在静平台11的三个角上，所述球铰链18为三个，按正三角型分布在动平台的三个角上，所述液压缸17为三个，液压缸17尾部设置在液压缸支架15上，另一端设置在球铰链18上。液压缸17伸长后，动平台19升起，顶起倒塌物后停止运动。

参见附图2、5，夹持机械手21包括夹持机械手21、机械手连杆28、连杆6、滑块29、夹持手蜗杆30、夹持手涡轮31、伺服电机支架27和夹持手电机26，所述夹持机械手21为四个，设置在滑块29的两端，形成转动副，所述机械手连杆28为四个，两两一对，每对两个对称设置在夹持机械手21的两侧，另一端对称设置在连杆6的两侧，所述滑块29为两个，分别设置在连杆6中间，设置在连杆6的中间孔形成移动副，所述夹持手蜗杆30为两个，分别设置在滑块29中间孔上，所述伺服电机支架27为两个，分别设置在连杆6上，所述夹持手电机26为两个，分别设置在伺服电机支架27上，所述夹持手涡轮31为两个，分别设置在夹持手电机26上，并且与夹持手蜗杆30啮合。所述的支撑杆20为两个，分别设置在夹持机械手21上，夹持位置为支撑杆20的中部。当夹持手电机26通电后，通过夹持手蜗轮31夹持手蜗杆30啮合传递，滑块29向上运动，夹持机械手21松开，支撑杆20支撑起倒塌物。

参见附图1、5，当丝杠伺服电机1方向通电后，滑块3向后移动，随着滑块3的移动连杆6由竖直变为水平后，随后断电。进一步，当夹持手电机26反向通电后，通过夹持手蜗轮31夹持手蜗杆30啮合传递，滑块29向下运动，夹持机械手21复位。进一步，液压缸17缩短后，动平台19落下，支撑杆20支撑倒塌物。

参见附图1，进一步，所述的支撑机构通过连杆8与履带车33连接，连杆一端与静平台11铰接，另一端与履带车33的尾部铰接，通过履带车33带动静平台11运动。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应该指出，对于本技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。