机器人的制作方法

本发明涉及机器人。

背景技术：

例如，如专利文献1所示，已知具有进行把持目标物或安装零部件等作业的机械臂以及设置于机械臂的照相机的机器人。这样的机器人可以基于照相机所拍摄到的目标物的图像进行各种作业。

此外，在专利文献1记载的机器人中，机械臂具有上臂部以及以可旋转的方式连接于上臂部的肘节部。此外，照相机固定于上臂部。

专利文献1：日本专利特开2003-117867号公报

但是，在专利文献1记载的机器人中，在肘节部相对于上臂部进行旋转时，肘节部有时会脱离照相机的视场。即、由于肘节部的姿势，有时肘节部的前端侧的末端执行器、末端执行器把持的工件会脱离视场。

技术实现要素：

本应用例的机器人具备：第一臂，具有孔，并沿第一轴延伸；第二臂，与所述第一臂连结，并绕与所述第一轴交叉的第二轴旋转；传感器，对对象进行检测；以及安装部件，设置于所述第二臂，并支承所述传感器，所述安装部件插通所述孔且沿所述第二轴延伸。

附图说明

图1是示出具备第一实施方式所涉及的机器人的机器人系统的图。

图2是图1所示的机器人的简图。

图3是示出第一臂和第二臂的连接部的纵截面图。

图4是示出第二实施方式所涉及的机器人的第一臂与第二臂的连接部的纵截面图。

图5是示出第三实施方式所涉及的机器人的第一臂与第二臂的连接部的纵截面图。

图6是示出第四实施方式所涉及的机器人的第一臂与第二臂的连接部的纵截面图。

图7是示出第五实施方式所涉及的机器人的第一臂与第二臂的连接部的纵截面图。

图8是图7所示的第一臂和第二臂的连接部的侧视图。

图9是示出第六实施方式所涉及的机器人的第一臂和第二臂的连接部的侧视图。

附图标记说明

1…机器人，2…摄像部，2’…摄像部，5…控制装置，10…机械臂，11…臂，12…臂，13…臂，14…臂，15…臂，16…臂，16a…第一部件，16b…第二部件，17…手爪，18…螺钉，21…摄像元件，31…轴承，32…轴承，33…轴承，51…控制部，52…存储部，53…外部输入输出部，100…机器人系统，110…基台，120…力检测部，150…壳体，151…电机，152…减速器，153…环形带，154a…支承部，154b…支承部，155a…贯通孔，156a…贯通孔，157b…贯通孔，158…凹部，158b…贯通孔，159…工具插通孔，159a…切口，161…臂主体，161a…螺孔，161b…螺孔，162…突出部，163…安装部件，164…安装部件，o15…中心轴，o16…转动轴，o16’…中心轴，o2…光轴。

具体实施方式

下面，基于附图所示的优选实施方式对本发明的机器人进行详细说明。

第一实施方式

图1是示出具备第一实施方式所涉及的机器人的机器人系统的图。图2是图1所示的机器人的简图。图3是示出第一臂和第二臂的连接部的纵截面图。

在本说明书中，“水平”也包括相对于水平在±10°以内的范围内倾斜的情况。同样地，“铅直”也包括相对于铅直在±10°以内的范围内倾斜的情况。此外，“平行”不仅包括两个线(包括轴)或面彼此完全平行的情况，而且还包括在±10°以内倾斜的情况。此外，“正交”不仅包括两个线(包括轴)或面彼此以90°的角度相交的情况，而且还包括相对于90°在±10°以内倾斜的情况。此外，在本说明书中，“连接”包括直接连接的情况以及通过任意的部件而间接连接的情况。

图1所示的机器人系统100例如可以在电子零部件等工件的保持、传送及组装等作业中使用。该机器人系统100具有机器人1以及控制机器人1的驱动的控制装置5。

如图1及图2所示，机器人1是所谓的六轴的垂直多关节机器人，具有基台110以及连接于基台110的上部的机械臂10。需要指出，在下面的说明中，将机械臂10的基台110侧也称为基端侧，将机械臂10的与基台110相反的一侧也称为前端侧。需要指出，在图2中，省略了力检测部120的图示。

基台110是将机器人1安装于任意的设置场所的部分。在本实施方式中，基台110例如设置于地板等设置场所。需要指出，基台110的设置场所并不限定于地板等设置场所，例如也可以是墙壁、天花板、可移动的台车上等。

如图1及图2所示，机械臂10具有多个臂即臂11、臂12、臂13、臂14、臂15及臂16。从基端侧朝向前端侧依次连结这些臂11～16。各臂11～16可以相对于相邻的臂或基台110进行转动。这里，如图1所示，臂16呈圆盘状或短圆柱状，可以相对于臂15绕转动轴o16进行转动。此外，在本实施方式中，将臂16的前端面的中心即工具中心点设定为控制点。

此外，如图1所示，例如可以将把持工件或工具的作为末端执行器的手爪17以可拆装的方式安装于机械臂10的前端。在图示的构成中，手爪17是通过两个手指来进行把持的构成。不过，手爪17的构成并不限定于此，也可以是具有三个以上的手指的构成、吸附式的构成。此外，在机械臂10的前端除了手爪17之外，也可以装配工具等。此外，也可以适当地更换它们进行使用。

此外，如图1所示，在臂16与手爪17之间以相对于臂16与手爪17可拆装的方式设置有力检测部120。力检测部120检测施加于手爪17的力。力检测部120例如由六轴力觉传感器、三轴力觉传感器等构成。此外，力检测部120将检测到的力检测信息向控制装置5输出。

如图4所示，机器人1具有驱动部，该驱动部具备使臂11～臂16中的一只臂相对于与该臂相邻的臂或基台110进行转动的电机及减速器等。作为电机，例如可以采用ac伺服电机、dc伺服电机等伺服电机。此外，机器人1具有检测电机或减速器的旋转轴的旋转角度的未图示的角度传感器。角度传感器例如可以采用旋转编码器等。此外，驱动部及角度传感器例如设置于各臂11～16，在本实施方式中，机器人1具有六个驱动部及六个角度传感器。此外，各驱动部例如通过内置于机器人1的未图示的电机驱动器而与控制装置5电连接。此外，各角度传感器也与控制装置5电连接。

在这样的机器人1中设定有以机器人1的基台110为基准的基座坐标系(机器人坐标系)。基座坐标系是由第一轴和第二轴以及第三轴所确定的三维的正交坐标系，该第一轴和第二轴分别平行于水平方向，该第三轴与水平方向正交，且将铅直向上作为正方向。此外，在机器人1中设定有将前述的控制点作为原点的前端坐标系。前端坐标系是由彼此正交的三轴所确定的三维的正交坐标系。此外，在本实施方式中，是前述的基座坐标系与前端坐标系已完成校准且可以通过计算而根据基座坐标系中的坐标求出前端坐标系中的坐标的状态。

如图1～图3所示，摄像部2是将对象检测为图像的传感器，设置于机械臂10的臂16。此外，如后所述，摄像部2与臂16联动地相对于臂15进行旋转，从而对手爪17的前端朝向的方向进行拍摄。此外，摄像部2被设置为光轴o2与臂16的中心轴o16’平行。因此，可以对臂16的前端朝向的方向即手爪17朝向的方向进行拍摄。此外，摄像部2的检测范围也就是摄像区域以包括手爪17的前端那样的视场进行拍摄。

摄像部2例如具有：由具有多个像素的ccd(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)图像传感器构成的摄像元件21以及包括透镜等的未图示的光学系统。摄像部2通过透镜使来自于拍摄对象等的光在摄像元件21的受光面上成像，将光转换为电信号，并将该电信号向控制装置5输出。需要指出，摄像元件21只要是具有撮像功能的构成即可，并不限定于前述的构成，也可以是其它的构成。需要指出，作为“对象”，是指工件、工具、其它的物体等障碍物。

图1所示的控制装置5具有控制机器人1的驱动的功能，并以可通信的方式连接于机器人1、摄像部2。需要指出，控制装置5既可以分别与机器人1、摄像部2有线连接，也可以无线连接。此外，控制装置5上连接有具备未图示的监控器的显示装置、例如由键盘等构成的输入装置等。

控制装置5包括具备处理器的控制部51、具备存储器等的存储部52以及具备外部接口的外部输入输出部53。控制装置5的各构成要素通过各种总线以能够相互通信的方式而连接。

控制部51具备cpu(centralprocessingunit：中央处理器)等处理器，执行存储部52中存储的各种程序等。由此，可以实现机器人1的驱动的控制、各种运算及判断等处理。

存储部52中保存有可由控制部51执行的各种程序。此外，存储部52中能够保存通过外部输入输出部53接收到的各种数据。存储部52例如构成为包括ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)等易失性存储器、rom(readonlymemory：只读存储器)等非易失性存储器等。

需要指出，存储部52不限于非装卸式，也可以是具有装卸式的未图示的外部存储装置的构成。此外，存储部52也可以通过lan(localareanetwork：局域网)等网络而设置于其它场所。

作为各种程序，可以列举出基于摄像部2获取到的信息驱动机器人1的程序等。由此，可以基于摄像部2获取到的图像，驱动机器人1，可以准确地进行其作业。

外部输入输出部53具备外部接口，用于与机器人1、摄像部2、显示装置及输入装置的各连接。此外，外部输入输出部53作为接收来自于摄像部2的图像相关信息的“接收部”而发挥功能。

虽然没有图示，但这样的控制装置5例如也可以构成为包括可通信地连接于机器人1的控制器以及可通信地连接于控制器的计算机。

需要指出，控制装置5除了前述的构成之外，还可以添加其它的构成。此外，存储部52中保存的各种程序、数据等既可以预先存储于存储部52，也可以存储于例如cd-rom等未图示的记录介质，从该记录介质进行提供，还可以通过网络等来提供。

以上，对机器人系统100的基本构成进行了说明。

接着，对臂15、臂16及它们的连接部位进行详细说明。

如图3所示，臂15具有壳体150、设置于壳体150内的电机151及中空的减速器152。电机151的输出轴和减速器152的输入部通过环形带153而连结，电机151的旋转力被传递至减速器152，可以通过减速器152来减速。

另一方面，如后所述，在臂16上，在其基端部形成有彼此向相反方向突出的突出部162及安装部件163。臂16利用经减速器152减速后的旋转力而以转动轴o16为中心相对于臂15进行转动。

需要指出，在图示的构成中，壳体150是中空体，但并不限定于此，设置环形带153的部分以外也可以不是中空体。

壳体150呈沿着作为第一轴的中心轴o15延伸的长条形状。此外，在壳体150的前端部具有沿着与中心轴o15平行的方向延伸的一对支承部154a及支承部154b。此外，支承部154a及支承部154b在图3中从右侧起依次配置。支承部154a及支承部154b呈将与中心轴o15正交的方向作为厚度方向的扁平形状。

支承部154a在内侧即靠近中心轴o15一侧的壁部具有作为贯通的孔的贯通孔155a。此外，支承部154a在外侧即远离中心轴o15一侧的壁部具有作为贯通的孔的贯通孔156a。贯通孔155a及贯通孔156a设置于以后述的转动轴o16为中心的位置。后述的安装部件163插通于贯通孔155a及贯通孔156a。

此外，在设置有贯通孔155a的壁部的内表面设置有具有中空部的轴承31，在设置有贯通孔156a的壁部的内表面设置有具有中空部的轴承32。轴承31及轴承33例如可以是具有内圈、外圈以及设置于它们之间的滚珠的滚珠轴承。内圈固定于安装部件163的外周部，外圈固定于支承部154a。

由于设置于臂15的孔是设置于支承部154a的贯通孔155a及贯通孔156a，从而可以如后所述地使安装部件163突出至臂15的外侧，可以将摄像部2配置于比臂15的外表面更靠外侧的位置。

支承部154b在内侧即靠近中心轴o15一侧的壁部具有贯通的贯通孔157b。此外，在形成有贯通孔157b的壁部上设置有减速器152。臂16的突出部162插通于减速器152。减速器152例如可以如前所述形成为具有内圈以及外圈的构成。减速器152可以减少输入侧的转速而形成为输出侧的转速，使外圈为输入侧，并使内圈为输出侧。内圈固定于突出部162，外圈固定于壳体150。作为减速器152，例如可以采用行星齿轮型的减速器、波动齿轮装置等。

这样，作为第一臂的臂15具有沿着作为第一轴的中心轴o15的轴向突出并支承作为第二臂的臂16的支承部154a及支承部154b。由此，在臂16转动时，可以一面抑制臂15与臂16相干涉，一面充分地确保臂16的转动范围。

接着，对臂16进行说明。

如图3所示，臂16配置于支承部154a与支承部154b之间，由支承部154a及支承部154b支承为能够绕转动轴o16旋转。转动轴o16是与臂15的中心轴o15交叉、特别是正交的方向的轴。

此外，臂16由臂15支承为能够绕作为第二轴的转动轴o16转动。转动轴o16是如前所述在与中心轴o16’正交的方向上延伸的轴。此外，臂16具有圆柱状的臂主体161以及从臂主体161的侧面突出设置的突出部162。

突出部162呈圆柱状，沿转动轴o16延伸。此外，突出部162插入到支承部154b的贯通孔157b中且固定于减速器152。由此，减速器152的输出的旋转力经由突出部162被传递至臂16。

此外，在突出部162的隔着中心轴o16’的相反侧设置有安装部件163。安装部件163在本实施方式中与臂16一体地形成，但并不限定于此，也可以分体构成。此外，安装部件163形成为沿着转动轴o16延伸的圆棒状。安装部件163插通贯通孔155a及贯通孔156a，其端部露出到臂15的外侧。此外，安装部件163其中途由前述的轴承31及轴承32支承为能够转动。通过这样的构成，臂16由臂15的支承部154a及支承部154b双支承为能够转动。

此外，摄像部2固定于安装部件163的露出到臂15的外侧的端部。摄像部2被设置为其光轴o2与臂16的中心轴o16’平行。需要指出，并不限定于此，也可以是光轴o2与中心轴o16’不平行。此外，摄像部2与臂16分开地位于臂16的外侧。

这里，在本发明中，摄像部2由固定于作为第二臂的臂16的安装部件163所支承，因此，随着臂16的转动，摄像部2也以相同的转动量一体地进行转动。此外，由于安装部件163沿转动轴o16延伸，因此，即便是臂16进行转动，也维持摄像部2的光轴o2与臂16的中心轴o16’平行的状态。由此，不论臂16的姿势如何，摄像部2总是可以对臂16的前端侧即位于臂16的前端侧的手爪17的前端进行拍摄。因此，可以防止像现有技术那样手爪17脱离摄像部2的视场等不良情况，机器人1的作业得以顺畅且准确地进行。

此外，安装部件163插通贯通孔155a及贯通孔156a，即在臂15的内部插通而延伸至臂15的外侧。由此，可以防止随着臂16的转动而安装部件163与臂15发生干涉。因此，可以充分地确保臂15的转动范围即可动范围。

此外，安装部件163的安装有摄像部2的端部位于臂15的外侧。因此，作为传感器的摄像部2位于比作为第一臂的臂15的外表面更靠外侧的位置。由此，可以充分地确保光轴o2与臂16的中心轴o16’的间隔距离。因此，可以与间隔相应地抑制将臂16拍入摄像部2的视场，可以更可靠地使手爪17进入到摄像部2的视场内。

如以上所说明的，机器人1具备：作为第一臂的臂15，具有作为孔的贯通孔155a及贯通孔156a，并沿作为第一轴的中心轴o15延伸；作为第二臂的臂16，与臂15连结，并绕与中心轴o15交叉的作为第二轴的转动轴o16旋转；摄像部2，该摄像部2为对对象进行检测的传感器；以及安装部件163，设置于臂16，并支承摄像部2。此外，安装部件163插通贯通孔155a及贯通孔156a且沿转动轴o16延伸。由此，臂16与摄像部2联动地绕转动轴o16转动。其结果，不论臂16的姿势如何，摄像部2可以总是对臂16的前端侧即位于臂16的前端侧的手爪17的前端进行拍摄。

此外，由安装部件163所支承的传感器是作为照相机的摄像部2。由此，可以对手爪17的前端侧进行拍摄，将其作为图像来掌握，例如，可以将其拍摄结果用于机器人1的控制。

需要指出，也可以使突出部162及安装部件163为中空的筒状，并在臂主体161内设置中空部。在这种情况下，可以将摄像部2的布线依次通过安装部件163内、臂主体161的中空部内及突出部162的中空部内而走线到臂15内。因此，摄像部2的布线可以尽量减少露出到臂15的布线的外部的部分，可以防止或抑制断线。

此外，在本实施方式中，对传感器为摄像部2的情况进行了说明，但本发明并不限定于此，传感器也可以是测距传感器。由此，例如可以一面检测与检测范围内的工件、工具、障碍物等对象的距离，一面基于其检测结果对机器人1的动作进行控制。因此，可以通过简单的构成更加准确地进行作业。需要指出，测距传感器例如可以采用超声波式、激光、红外线等光学式等的传感器。

此外，在本实施方式中，作为一例，对第一臂为臂15、第二臂为臂16的情况进行了说明，但本发明并不限定于此，也可以是第一臂为臂11而第二臂为臂12，也可以是第一臂为臂12而第二臂为臂13，也可以是第一臂为臂13而第二臂为臂14，还可以是第一臂为臂14而第二臂为臂15。

第二实施方式

接着，对第二实施方式进行说明。

图4是示出第二实施方式所涉及的机器人的第一臂与第二臂的连接部的纵截面图。

在本实施方式中，主要是第一臂和第二臂的连接部的构成不同，除此之外均与前述的第一实施方式同样。需要指出，在下面的说明中，围绕和前述第一实施方式的不同点进行说明，关于同样的事项则省略其说明。

如图4所示，本实施方式中，在支承部154b上，除了作为孔的贯通孔157b之外，在与臂16相反一侧的壁部也设置有作为孔的贯通孔158b。贯通孔157b及贯通孔158b以包括转动轴o16的直线为中心同心地设置。

此外，臂16除了安装部件163之外还具有安装部件164。安装部件163及安装部件164以包括转动轴o16的直线为中心同心地设置，并且，隔着臂16的中心轴o16’设置于相反侧。此外，安装部件164插通贯通孔157b、减速器152的中空部及贯通孔158b，其长边方向的中途固定于减速器152的内圈。

此外，安装部件164的端部设置为从贯通孔158b突出，在其端部上安装有摄像部2’。即、在本实施方式中，设置有两个作为传感器的摄像部2及摄像部2’。此外，虽然没有图示，但摄像部2及摄像部2’与控制装置5电连接，摄像部2及摄像部2’获取到的图像被发送至控制装置5。然后，控制装置5可以基于这些图像进行机器人1的动作控制。

这样，支承部154a及支承部154b隔着中心轴o15、即将臂16夹在之间而设置。即、作为第一臂的臂15具有两个支承部154a及支承部154b，作为第二臂的臂16配置于支承部154a与支承部154b之间。由此，如上所述，可以设置两个作为传感器的摄像部2及摄像部2’。此外，这些摄像部作为立体照相机而发挥功能，因此，还可以检测与对象的距离。

需要指出，并不限定于上述构成，作为分别由安装部件163及安装部件164支承的传感器，例如，既可以是摄像部与前述第一实施方式中描述的测距传感器的组合，也可以是两个测距传感器。此外，在两个测距传感器的情况下，既可以是方式不同的组合，也可以是相同方式的测距传感器。

第三实施方式

接着，对第三实施方式进行说明。

图5是示出第三实施方式所涉及的机器人的第一臂与第二臂的连接部的纵截面图。

在本实施方式中，主要是第一臂和第二臂的连接部的构成不同，除此之外均与前述的第一实施方式同样。需要指出，在下面的说明中，围绕和前述第一实施方式的不同点进行说明，关于同样的事项则省略其说明。

如图5所示，在本实施方式中，省略了图3所示的支承部154b，具有相当于支承部154a的支承部154c。支承部154c具有贯通孔155a及贯通孔156a。轴承31的外圈固定于形成有贯通孔155a的壁部的内表面。此外，减速器152的外圈固定于形成有贯通孔156a的壁部的内表面。此外，在本实施方式中，电机151及环形带153被设置于减速器152侧即支承部154a侧。

这样，在本实施方式中，臂16由臂15悬臂支承。由此，与省略了图3所示的支承部154b相应地可以实现臂16的细径化及轻量化。

第四实施方式

接着，对第四实施方式进行说明。

图6是示出第四实施方式所涉及的机器人的第一臂与第二臂的连接部的纵截面图。

在本实施方式中，主要是第一臂和第二臂的连接部的构成不同，除此之外均与前述的第一实施方式同样。需要指出，在下面的说明中，围绕和前述第一实施方式的不同点进行说明，关于同样的事项则省略其说明。

如图6所示，在本实施方式中，臂15具有供摄像部2配置的凹部158。凹部158由设置于支承部154a的面对摄像部2的部分的凹陷而构成。此外，凹部158向臂15的侧方及前端侧开放。需要指出，在本实施方式中，与形成有凹部158相应地省略了图3所示的轴承32。此外，与形成有凹部158相应地可以使安装部件163的长度比图3所示的构成短。

这样，作为第一臂的臂15设置在面对作为传感器的摄像部2的位置并具有供摄像部2配置的凹部158。由此，可以减少摄像部2从臂15的外表面突出的部分，因此，可以使摄像部2不易与其它结构物产生干涉。此外，通过调整凹部158的深度，可以调整光轴o2与中心轴o16’的距离。

第五实施方式

接着，对第五实施方式进行说明。

图7是示出第五实施方式所涉及的机器人的第一臂与第二臂的连接部的纵截面图。图8是图7所示的第一臂和第二臂的连接部的侧视图。

在本实施方式中，主要是第一臂和第二臂的连接部的构成不同，除此之外均与前述的第一实施方式同样。需要指出，在下面的说明中，围绕和前述第一实施方式的不同点进行说明，关于同样的事项则省略其说明。

如图7所示，在本实施方式中，臂16由如下所述的组装体构成，该组装体沿着包含中心轴o16’的平面被分割，由分体的第一部件16a及第二部件16b构成。此外，第一部件16a及第二部件16b可以通过螺钉18固定，此外，通过拆除螺钉18而可以分解。第一部件16a呈具有安装部件163的块状。此外，第二部件16b呈具有突出部162的块状。

此外，第一部件16a具有螺孔161a。螺孔161a由贯通孔构成，该贯通孔在平行于转动轴o16的方向上延伸，并贯通第一部件16a。第二部件16b具有螺孔161b，该螺孔161b向面对第一部件16a的位置开放，并在平行于转动轴o16的方向上延伸。螺孔161a与螺孔161b连通，螺钉18一并插通于螺孔161a及螺孔161b中。由此，第一部件16a及第二部件16b得以固定。此外，如图8所示，绕转动轴o16设置有多个螺孔161a及螺孔161b。

此外，如图7及图8所示，支承部154a设置有一对工具插通孔159。该工具插通孔159是供拧螺钉18时使用的起子等工具插入的部分。一对工具插通孔159分别设置于支承部154a的中心轴o16’侧的壁部以及与中心轴o16’相反一侧的壁部。此外，一对工具插通孔159在俯视观察它们的开口面时重叠。由于具有这样的工具插通孔159，从而可以使工具插通而将螺钉18拧合于螺孔161a及螺孔161b。

此外，通过边使臂16沿图8中箭头方向转动边进行螺纹固定，即、通过边使臂16转动来变更螺孔161a及螺孔161b的位置边进行螺纹固定，从而可以将螺钉18拧合于各螺孔161a及螺孔161b。

第六实施方式

接着，对第六实施方式进行说明。

图9是示出第六实施方式所涉及的机器人的第一臂和第二臂的连接部的侧视图。

在本实施方式中，主要是第一臂和第二臂的连接部的构成不同，除此之外均与前述的第一实施方式同样。需要指出，在下面的说明中，围绕和前述第五实施方式的不同点进行说明，关于同样的事项则省略其说明。

如图9所示，在本实施方式中，臂15的支承部154a具有切口159a。切口159a形成为在沿着转动轴o16的方向上贯通支承部154a。此外，切口159a向支承部154a的侧方开放。根据这样的本实施方式，可以通过切口159a使工具插通而将螺钉18拧合于螺孔161a及螺孔161b。

此外，通过边使臂16沿图9中箭头方向转动边进行螺纹固定，即、通过边使臂16转动来变更螺孔161a及螺孔161b的位置边进行螺纹固定，从而可以将螺钉18拧合于各螺孔161a及螺孔161b。

以上，基于图示的实施方式对本发明的机器人进行了说明，但本发明并不限定于此，各部的构成可以替换为具有同样功能的任意的构成。此外，也可以在本发明中添加其它任意的构成物。此外，也可以适当组合各实施方式。

此外，在前述的实施方式中，作为本发明的机器人，举例示出了所谓的六轴的垂直多关节机器人，但该机器人例如也可以是水平多关节机器人等其它的机器人。此外，该机器人并不限定于单臂机器人，例如也可以是双臂机器人等其它的机器人。此外，机械臂具有的臂的数量在前述的实施方式中是六只，但也可以是一只～五只或者七只以上。

此外，在前述实施方式中，形成于第一臂的孔由贯通孔构成，但本发明并不限定于此，也可以不是贯通孔。即、例如也可以由形成至支承部的中途的孔构成。在这种情况下，设置与该孔连通的、配置传感器的空腔部。此外，空腔部为向前端侧开放的构成。由此，空腔部内的传感器可以对对象进行检测。