一种轮式夹爪及其控制方法与流程

本发明涉及夹爪，特别涉及一种轮式夹爪及其控制方法。

背景技术：

在自动化制造过程中，机器人夹爪被广泛使用。但是大多数夹爪夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整。特别的，针对柔性物体，尤其的布料等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成布料夹取，然后进一步对布料进行操作任务。

故市场亟需一种可以实现对柔性物体，尤其的布料等可变形物体的抓取，同时可以进一步的对布料进行操作的夹爪。

技术实现要素：

为解决传统技术中夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整的技术问题，本发明通过控制第一滚动装置与第二滚动装置的运动，可实现对可变形物体夹取，然后进一步对可变形物体进行操作的技术效果。

本发明提供一种轮式夹爪，包括：机架、第一夹持爪、第二夹持爪；

所述机架上设置有动力装置；所述第一夹持爪的一端和所述第二夹持爪的一端连接所述动力装置；所述动力装置控制所述所述第一夹持爪和所述第二夹持爪的合拢和张开所述机架上设置有第一电机、第二电机；所述第一电机连接所述第一夹持爪，所述第二电机连接所述第二夹持爪；

所述第一夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第一滚动装置；所述第一夹持爪上设置有第一滚动装置驱动电机；所述第一滚动装置驱动电机控制所述第一滚动装置运动；

所述第二夹持爪远离所述动力装置的一端设置有第二滚动装置；所述第二夹持爪上设置有第二滚动装置驱动电机；所述第二滚动装置驱动电机控制所述第二滚动装置的运动。

在本技术方案中，通过第一滚动装置和第二滚动装置转动的控制，克服了传统技术中夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整，尤其是针对柔性物体，尤其是如布料、薄膜等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成布料夹取，然后进一步对布料进行操作任务的技术问题，实现了对目标对象的抓取，并且在抓取完成后，可以对目标对象进行进一步操作的技术效果。

优选地，所述动力装置包括第一电机和第二电机；

所述第一电机连接并控制所述第一夹持爪的张开和合拢；

所述第二电机连接并控制所述第二夹持爪的张开和合拢。

在本技术方案中，将第一电机和第二电机设置为独立工作的，二者之间的运动互不影响，便于在具体的合拢和张开过程中的操作。

进一步优选地，还包括可伸缩平板；

所述机架上还设置有第三电机，所述第三电机设置于所述第一电机与所述第二电机中间；

所述可伸缩平板通过设置在所述第三电机上的伸缩机构与所述第三电机连接；所述第三电机控制所述可伸缩平板的伸缩；所述伸缩的最长距离不短于所述第一滚动装置或者所述第二滚动装置能够接触到的最短距离。

进一步优选地，所述可伸缩平板为光滑平板。

在本技术方案中，通过将可伸缩平板为光滑平板，从而避免在使用过程中对目标对象造成损害。

优选地，所述第一滚动装置和/或所述第二滚动装置为包括滚轮或者同步带中的一种。

优选地，所述第二滚动装置的材料为包括橡胶、树脂中的一种；所述第一滚动装置的材料为包括橡胶、树脂中的一种。

在本技术方案中选用橡胶、树脂摩擦系数较大的材料，从而使滚轮与要抓取的目标对象之间的摩擦力必然大于目标对象和目标对象之间的摩擦力，从而使滚轮可以带动目标对象运动，另一方面橡胶、树脂等柔性材料也能保证滚轮不会对目标对象造成损害。

优选地，所述机架上还设置有机架法兰，所述机架通过所述机架法兰与外部机械臂连接。

在本技术方案中，通过机架法兰，可以非常迅速方便的进行夹爪的拆卸与安装。

本发明还提供一种轮式夹爪的控制方法，其特征在于，包括：

s1：使用轮式夹爪夹取第一目标对象；

s2：控制动力装置驱动第一夹持爪和第二夹持爪合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置和所述第二滚动装置紧贴所述第一目标对象；

s3：当所述第一夹持爪和所述第二夹持爪合拢后，控制所述第一滚动装置驱动电机驱动第一滚动装置和所述第二滚动装置驱动电机驱动第二滚动装置同向运动，直至所述第一夹持爪和所述第二夹持爪之间只存在所述第一目标对象的边缘。

优选地，所述s1包括：

s1-a1：移动轮式夹爪，使第一滚动装置和第二滚动装置同时与第一目标对象接触；

s1-a2：锁定第一滚动装置驱动电机和第二滚动装置驱动电机；

或

s1-b1：控制动力装置驱动第一夹持爪和第二夹持爪合拢；合拢后，所述第一夹持爪和所述第二夹持爪之间为不接触的；

s1-b2：锁定第一滚动装置驱动电机和第二滚动装置驱动电机；

s1-b3：移动轮式夹爪，使所述第一滚动装置和所述第二滚动装置同时与第一目标对象接触；

s1-b4：控制所述第一滚动装置驱动电机驱动第一滚动装置和/或所述第二滚动装置驱动电机驱动第二滚动装置反向运动，使得第一目标移动到第一夹持爪和第二夹持爪之间。

优选地，当需要分离多层所述第一目标对象时，执行：s4-1：控制第二滚动装置驱动电机锁定，控制所述第一滚动装置驱动电机驱动所述第一滚动装置运动。

优选地，当需要使所述第一夹持爪处于闲置状态时，执行：

s5：通过所述外部机械臂调整所述轮式夹爪的姿态，使所述第一夹持爪处于所述第二夹持爪的竖直方向的上方；

s6：控制所述第一电机驱动所述第一夹持爪，使所述第一夹持爪与所述第二夹持爪张开；

s8：控制所述第三电机驱动所述可伸缩平板伸出；所述伸出的距离以所述第二滚动装置能够接触到为准。

进一步优选地，当需要使所述第一夹持爪处于闲置状态时，还执行：

s7：控制所述第二电机驱动所述第二夹持爪张开，所述张开的幅度以所述目标对象不会掉落为准

s9：控制所述第二电机驱动所述第二夹持爪合拢，令所述第二滚动装置与所述可伸缩平板接触。

进一步优选地，当需要使多个目标对象对齐时，执行：

s10：移动所述轮式夹爪，使所述第一滚动装置和所述可伸缩平板的顶端与第二目标对象接触；

s11：锁定所述第一滚动装置驱动电机；

s12：控制所述第一滚动装置驱动电机与所述可伸缩平板合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置和所述可伸缩平板紧贴所述第二目标对象；

s13：控制所述第一滚动装置驱动电机驱动所述第一滚动装置转动、所述第二滚动装置驱动电机驱动所述第二滚动装置转动，使所述第二目标对象与所述第一目标对象平移对齐。

优选地，当需要调整所述第一对象的抓取位置时，执行：

s4-2：控制所述第一滚动装置驱动电机和所述第二滚动装置驱动电机反向运动。

优选地，所述第一目标对象为包括但不仅限于布料、丝绸、薄膜中的一种。

进一步优选地，所述第二目标对象为包括但不仅限于布料、丝绸、薄膜中的一种。

本发明至少包括以下一项技术效果：

(1)通过第一滚动装置、第二滚动装置转动控制克服了传统技术中夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整，尤其是针对柔性物体，尤其是如布料、薄膜等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成可变形物体夹取，然后进一步对可变形物体进行操作任务的技术问题，实现了对可变形物体的抓取，并且在抓取完成后，可以对可变形物体进行进一步操作的技术效果；

(2)同时通过第一滚动装置、第二滚动装置转动以及可伸缩平板伸缩的控制，克服了传统技术中针对柔性物体，尤其是如布料、薄膜等可变形物体抓取后，无法实现多层可变形物体的对齐操作的技术问题，实现了多层可变形物体的对齐的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为实施例1-7的轮式夹爪结构张开状态下的示意图；

图2为实施例1-7的轮式夹爪结构合拢状态下的示意图；

图3为实施例3的流程示意图；

图4为实施例4的流程示意图；

图5为实施例6的流程示意图；

图6为实施例7的流程示意图。

图中标记表示如下

1-机架；

101-机架法兰；

2-第一电机；

3-第二电机；

41-第三电机；

42-伸缩平板；

43-伸缩机构；

51-第一滚动装置驱动电机；

52-第一滚动装置；

53-第一夹持爪；

61-第二滚动装置驱动电机；

62-第二滚动装置；

63-第二夹持爪。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所述描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或集合的存在或添加。

为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与本发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘出了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。

还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。

在下述实施例中，同向与反向均以可伸缩平板42所处于的平面而言，具体而言，当第一滚动装置52为逆时针转动，第二滚动装置62为顺时针转动时，为同向；当第一滚动装置52为逆时针转动，第二滚动装置62也为逆时针转动时，或者第一滚动装置52为顺时针转动，第二滚动装置62也为顺时针转动时，为反向。

实施例1：

如图1、2所示，本实施例提供一种轮式夹爪，包括：机架1、第一夹持爪53、第二夹持爪63；所述机架1上设置有动力装置；所述第一夹持爪53的一端和所述第二夹持爪63的一端连接所述动力装置；所述动力装置控制所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63的合拢和张开所述第一夹持爪53远离所述动力装置的一端设置有第一滚动装置52；所述第一夹持爪53上设置有第一滚动装置驱动电机51；所述第一滚动装置驱动电机51控制所述第一滚动装置52运动；所述第二夹持爪63远离所述动力装置的一端设置有第二滚动装置62；所述第二夹持爪63上设置有第二滚动装置驱动电机61；所述第二滚动装置驱动电机61控制所述第二滚动装置62的运动；所述第一滚动装置和/或所述第二滚动装置为包括滚轮或者同步带中的一种。

本实施例中，使用时，首先移动轮式夹爪，使其处于作业位置，具体而言，要让其与第一目标对象，也就是要抓取的如布料、丝绸、薄膜等柔性材料相接触，然后将第一滚动装置驱动电机51和第二滚动装置驱动电机61锁定，使第一滚动装置52和第二滚动装置62无法转动，然后令第一夹持爪53和第二夹持爪63向中间合拢，直到第一滚动装置52和第二滚动装置62将第一目标对象夹紧，在合拢过程，第一滚动装置52和第二滚动装置62需要紧贴第一目标对象，也就是说滚轮与目标对象之间没有明显的相对运动，第一滚动装置52在接触到第一目标对象时是接触到的哪个点，在将合拢结束后还是接触到哪个点，从而使得第一夹持爪53和第二夹持爪63可以将第一目标对象夹起；

同时当第一目标对象所处于的作业面上有多层堆叠的情况下，可能会抓取多层布料，此时如需展开出单层布料，只需控制一侧的滚轮驱动电机锁定，转动另一侧滚轮。由于滚轮采用摩擦系数较大的橡胶等材料，滚轮与目标对象之间的摩擦力必然大于目标对象和目标对象之间的摩擦力，当滚轮转动时，就可以展开多层布料，当最终只有一层布料时，即完成了单层布料的抓取。

进一步，当第一目标对象抓取起来之后，很可能还需要对第一目标对象的抓取位置进行调整，这时，只需要控制可伸缩平板42两侧的滚轮反向同速运动即可，此时，其中一个滚轮给第一目标对象一个向轮式夹爪内移动的力，而另一个滚轮给第一目标对象一个向轮式夹爪张开动的力，从而使第一目标产生平移，从而实现了抓取位置的调整。

所述第二滚动装置62的材料为包括橡胶、树脂中的一种；所述第一滚动装置52的材料为包括橡胶、树脂中的一种；选用橡胶、树脂等摩擦系数较大的材料，从而使滚轮与要抓取的目标对象之间的摩擦力必然大于目标对象和目标对象之间的摩擦力，从而使滚轮可以带动目标对象运动，也就是说只要该材料与被抓物体之间的摩擦系数大于被抓物体之间的摩擦系数，都可以做为滚轮的材料，另一方面橡胶、树脂等柔性材料也能保证滚轮不会对目标对象造成损害；

所述机架1上还设置有机架法兰101，所述机架1通过所述机架法兰101与外部机械臂连接；通过机架法兰101，可以非常迅速方便的进行夹爪的拆卸与安装。

本实施例通过第一滚动装置52和第二滚动装置62转动的控制，克服了传统技术中夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整，尤其是针对柔性物体，尤其是如布料、薄膜等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成布料夹取，然后进一步对布料进行操作任务的技术问题，实现了对目标对象的抓取，并且在抓取完成后，可以对目标对象进行进一步操作的技术效果。

实施例2：

如图1、2所示，本实施例基于实施例1，还包括可伸缩平板42；

所述机架1上还设置有第三电机41，所述第三电机41设置于所述第一电机2与所述第二电机3中间；

所述可伸缩平板42通过设置在所述第三电机41上的伸缩机构43与所述第三电机41连接；所述第三电机41控制所述可伸缩平板42的伸缩；所述伸缩的最长距离不短于所述第一滚动装置52或者所述第二滚动装置62能够接触到的最短距离；

所述可伸缩平板42为光滑平板；从而避免在使用过程中对目标对象造成损害；

所述动力装置包括第一电机2和第二电机3；

所述第一电机2连接并控制所述第一夹持爪53的张开和合拢；

所述第二电机3连接并控制所述第二夹持爪63的张开和合拢；将第一电机2和第二电机3设置为独立工作的，二者之间的运动互不影响，便于在具体的合拢和张开过程中的操作。

本实施例中，可伸缩平板42、第三电机41的设置是为了应对在某些情况下，需要将一个夹持爪解放出来去进行其他的工作，为了解放出来其中一个夹持爪，一般用于对多层布料进行对齐操作。

首先调整轮式夹爪的姿态，使得第一夹持爪53位于第二夹持爪63的正上方，然后松开第一夹持爪53，在重力的作用下，第一目标对象会贴在第二滚动装置62上，而不会落在第二夹持爪63外部。

然后适当调整第二夹持爪63的状态，使第二夹持爪63略微张开，张开的幅度要保证第一目标对象不会掉落，同时要确保后续可伸缩平板42伸出后，不会将第一目标对象捅掉落；然后控制第三电机41驱动可伸缩平板42伸出，伸缩的距离一般以当第一夹持爪53合拢后第一滚动装置52能够接触到为准；再控制所述第一电机2驱动第一夹持爪53合拢，令所述第二滚动装置62与所述可伸缩平板42接触，从而使第一夹持爪53配合可伸缩平板42牢牢地夹持住第一目标对象；

然后使用可伸缩平板42替代原有的第二夹持爪63，然后将轮式夹爪移动到第二目标对象所处的平面上，调整第一夹持爪53和可伸缩平板42的位置，使得第一滚动装置52和所述可伸缩平板42的顶端与第二目标对象接触，然后通过类似于第一夹持爪53和第二夹持爪63的合拢过程将第二目标对象抓取起来，然后再通过两个滚轮驱动电机驱动两个滚轮转动，使得第一目标对象和第二目标对象分别平移，从而完成了第一目标对象和第二目标对象之间的对齐。

本实施例通过第一滚动装置52、第二滚动装置62转动以及可伸缩平板42伸缩的控制，克服了传统技术中针对柔性物体，尤其是如布料、薄膜等可变形物体抓取后，无法实现多层可变形物体的对齐操作的技术问题，实现了多层可变形物体的对齐的技术效果。

实施例3：

如图1、2、3所示，本实施例提供一种轮式夹爪的控制方法，包括：

s1：使用轮式夹爪夹取第一目标对象；

所述s1包括：

s1-a1：移动轮式夹爪，使第一滚动装置52和第二滚动装置62同时与第一目标对象接触；

s1-a2：锁定第一滚动装置驱动电机51和第二滚动装置驱动电机61；

或

s1-b1：控制动力装置驱动第一夹持爪53和第二夹持爪63合拢；合拢后，所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63之间为不接触的；

s1-b2：锁定第一滚动装置驱动电机51和第二滚动装置驱动电机61；

s1-b3：移动轮式夹爪，使所述第一滚动装置52和所述第二滚动装置62同时与第一目标对象接触；

s1-b4：控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动第一滚动装置52和/或所述第二滚动装置驱动电机61驱动第二滚动装置62反向运动，使得第一目标移动到第一夹持爪53和第二夹持爪63之间；

s2：控制动力装置驱动第一夹持爪53和第二夹持爪63合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置52和所述第二滚动装置62紧贴所述第一目标对象；

s3：当所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63合拢后，控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动第一滚动装置52和所述第二滚动装置驱动电机61驱动第二滚动装置62同向运动，直至所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63之间只存在所述第一目标对象的边缘；

所述第一目标对象为包括但不仅限于布料、丝绸、薄膜中的一种。

在本实施例中，使用时，首先移动轮式夹爪，使其处于作业位置，具体而言，要让其与第一目标对象，也就是要抓取的如布料、丝绸、薄膜等柔性材料相接触，然后将第一滚动装置驱动电机51和第二滚动装置驱动电机61锁定，使第一滚动装置52和第二滚动装置62无法转动，然后在通过第一电机2和第二电机3分别驱动第一夹持爪53和第二夹持爪63向中间合拢，直到第一滚动装置52和第二滚动装置62将第一目标对象夹紧，在合拢过程，第一滚动装置52和第二滚动装置62需要紧贴第一目标对象，也就是说滚轮与目标对象之间没有明显的相对运动，第一滚动装置52在接触到第一目标对象时是接触到的哪个点，在将合拢结束后还是接触到哪个点，从而使得第一夹持爪53和第二夹持爪63可以将第一目标对象夹起，但是抓取后，往往第一目标对象依旧处于折叠的状态，故应当再滚动第一滚动装置52和第二滚动装置62，使其同向滚动，直至到达目标边缘，从而完成对于单层目标对象的抓取。

同时，也可以先使第一夹持爪53和第二夹持爪63合拢，并在二者之间留有一定的距离，然后控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动第一滚动装置52和/或所述第二滚动装置驱动电机61驱动第二滚动装置62反向运动，使得第一目标移动到第一夹持爪53和第二夹持爪63之间，再使第一夹持爪53和第二夹持爪63进一步合拢接触，从而完成整个的过程。

实施例4：

如图1、2、4所示，本实施例提供一种轮式夹爪的控制方法，包括：

s1：使用轮式夹爪夹取第一目标对象；

s2：控制动力装置驱动第一夹持爪53和第二夹持爪63合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置52和所述第二滚动装置62紧贴所述第一目标对象；

s3：当所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63合拢后，控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动第一滚动装置52和所述第二滚动装置驱动电机61驱动第二滚动装置62同向运动，直至所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63之间只存在所述第一目标对象的边缘；

s4-1：控制第二滚动装置驱动电机61锁定，控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动所述第一滚动装置52运动。

所述第一目标对象为包括但不仅限于布料、丝绸、薄膜中的一种。

在本实施例中，当第一目标对象所处于的作业面上有多层堆叠的情况下，s1-s4可能会抓取多层布料，此时如需展开出单层布料，只需控制一侧的滚轮驱动电机锁定，转动另一侧滚轮。由于滚轮采用摩擦系数较大的橡胶等材料，滚轮与目标对象之间的摩擦力必然大于目标对象和目标对象之间的摩擦力，当滚轮转动时，就可以展开多层布料，当最终只有一层布料时，即完成了单层布料的抓取。

实施例5：

如图1、2所示，本实施例提供一种轮式夹爪的控制方法，包括：

s1：使用轮式夹爪夹取第一目标对象；

s2：控制动力装置驱动第一夹持爪53和第二夹持爪63合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置52和所述第二滚动装置62紧贴所述第一目标对象；

s3：当所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63合拢后，控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动第一滚动装置52和所述第二滚动装置驱动电机61驱动第二滚动装置62同向运动，直至所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63之间只存在所述第一目标对象的边缘；

s5：通过所述外部机械臂调整所述轮式夹爪的姿态，使所述第一夹持爪53处于所述第二夹持爪63的竖直方向的上方；

s6：控制所述第一电机2驱动所述第一夹持爪53，使所述第一夹持爪53与所述第二夹持爪63张开；

s7：控制所述第二电机3驱动所述第二夹持爪63张开，所述张开的幅度以所述目标对象不会掉落为准；

s8：控制所述第三电机41驱动所述可伸缩平板42伸出；所述伸出的距离以所述第二滚动装置62能够接触到为准；

s9：控制所述第二电机3驱动所述第二夹持爪63合拢，令所述第二滚动装置62与所述可伸缩平板42接触。

所述第一目标对象为包括但不仅限于布料、丝绸、薄膜中的一种。

本实施例中，在某些情况下，需要将一个夹持爪解放出来去进行其他的工作，为了解放出来其中一个夹持爪，一般而言，首先调整轮式夹爪的姿态，使得第一夹持爪53位于第二夹持爪63的正上方，然后松开第一夹持爪53，在重力的作用下，第一目标对象会贴在第二滚动装置62上，而不会落在第二夹持爪63外部。

然后适当调整第二夹持爪63的状态，使第二夹持爪63略微张开，张开的幅度要保证第一目标对象不会掉落，同时要确保后续可伸缩平板42伸出后，不会将第一目标对象捅掉落；然后控制第三电机41驱动可伸缩平板42伸出，伸缩的距离一般以当第一夹持爪53合拢后第一滚动装置52能够接触到为准；再控制所述第一电机2驱动第一夹持爪53合拢，令所述第二滚动装置62与所述可伸缩平板42接触，从而使第一夹持爪53配合可伸缩平板42牢牢地夹持住第一目标对象。

实施例6：

如图1、2、5所示，本实施例提供一种轮式夹爪的控制方法，包括：

s1：使用轮式夹爪夹取第一目标对象；

s2：控制动力装置驱动第一夹持爪53和第二夹持爪63合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置52和所述第二滚动装置62紧贴所述第一目标对象；

s3：当所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63合拢后，控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动第一滚动装置52和所述第二滚动装置驱动电机61驱动第二滚动装置62同向运动，直至所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63之间只存在所述第一目标对象的边缘；

s5：通过所述外部机械臂调整所述轮式夹爪的姿态，使所述第一夹持爪53处于所述第二夹持爪63的竖直方向的上方；

s6：控制所述第一电机2驱动所述第一夹持爪53，使所述第一夹持爪53与所述第二夹持爪63张开；

s7：控制所述第二电机3驱动所述第二夹持爪63张开，所述张开的幅度以所述目标对象不会掉落为准

s8：控制所述第三电机41驱动所述可伸缩平板42伸出；所述伸出的距离以所述第二滚动装置62能够接触到为准。

s9：控制所述第二电机3驱动所述第二夹持爪63合拢，令所述第二滚动装置62与所述可伸缩平板42接触。

s10：移动所述轮式夹爪，使所述第一滚动装置52和所述可伸缩平板42的顶端与第二目标对象接触；

s11：锁定所述第一滚动装置驱动电机51；

s12：控制所述第一滚动装置驱动电机51与所述可伸缩平板42合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置52和所述可伸缩平板42紧贴所述第二目标对象；

s13：控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动所述第一滚动装置52转动、所述第二滚动装置驱动电机61驱动所述第二滚动装置62转动，使所述第二目标对象与所述第一目标对象平移对齐。

所述第二目标对象为包括但不仅限于布料、丝绸、薄膜中的一种。

本实施例，当需要对多层布料进行对齐操作时，首先通过s1-s9的步骤，将第一夹持爪53解放出来，然后使用可伸缩平板42替代原有的第二夹持爪63，然后将轮式夹爪移动到第二目标对象所处的平面上，调整第一夹持爪53和可伸缩平板42的位置，使得第一滚动装置52和所述可伸缩平板42的顶端与第二目标对象接触，然后通过类似于第一夹持爪53和第二夹持爪63的合拢过程将第二目标对象抓取起来，然后再通过两个滚轮驱动电机驱动两个滚轮转动，使得第一目标对象和第二目标对象分别平移，从而完成了第一目标对象和第二目标对象之间的对齐。

实施例7：

如图1、2、6所示，本实施例包括：

s1：使用轮式夹爪夹取第一目标对象；

s2：控制动力装置驱动第一夹持爪53和第二夹持爪63合拢；在所述合拢过程中，所述第一滚动装置52和所述第二滚动装置62紧贴所述第一目标对象；

s3：当所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63合拢后，控制所述第一滚动装置驱动电机51驱动第一滚动装置52和所述第二滚动装置驱动电机61驱动第二滚动装置62同向运动，直至所述第一夹持爪53和所述第二夹持爪63之间只存在所述第一目标对象的边缘；

s4-2：控制所述第一滚动装置驱动电机51和所述第二滚动装置驱动电机61反向运动。

在本实施例中，当通过s1-s4的步骤将第一目标对象抓取起来之后，很可能还需要对第一目标对象的抓取位置进行调整，这时，只需要控制可伸缩平板42两侧的滚轮反向同速运动即可，此时，其中一个滚轮给第一目标对象一个向轮式夹爪内移动的力，而另一个滚轮给第一目标对象一个向轮式夹爪张开动的力，从而使第一目标对象产生平移，从而实现了抓取位置的调整。

前述实施例通过第一滚动装置52、第二滚动装置62转动控制克服了传统技术中夹持方式单一、对夹持物体的适应性较差、在夹持后难以对物体进行进一步调整，尤其是针对柔性物体，尤其是如布料、薄膜等可变形物体的抓取，目前没有一款合适的夹爪能够很好地完成布料夹取，然后进一步对布料进行操作任务的技术问题，实现了对目标对象的抓取，并且在抓取完成后，可以对目标对象进行进一步操作的技术效果。

同时通过第一滚动装置52、第二滚动装置62转动以及可伸缩平板42伸缩的控制，克服了传统技术中针对柔性物体，尤其是如布料、薄膜等可变形物体抓取后，无法实现多层可变形物体的对齐操作的技术问题，实现了多层可变形物体的对齐的技术效果。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。