一种机器人的防护服的制作方法

本发明涉及一种机器人，尤其是机器人的防护服。

背景技术：

目前现有技术，当下工业机器人技术发展迅猛，各行业因为机器人的应用提高了生产效率和加工精度，降低了人工的工作强度和危险性。然而机器人的工作环境都较为恶劣，工业粉尘和油液会从机器人本体的缝隙中渗入机器人内部损伤伺服电机和内部线路，导致机器人无法正常运转，使用寿命大大缩短。为了保护机器人我们给机器人穿上了防护服，但是防护服在4轴和6轴位置会随着机器人旋转带动防护服发生缠绕，引发机器人报警无法正常工作，也会导致防护服撕裂不能很好的提供防护。

技术实现要素：

本发明的目的是：提供一种机器人的防护服，它具有防工业粉尘，保护机器各轴关节的特点。

本发明是这样实现的：种机器人的防护服，它包括防护身服、防护臂服、4轴枢接装置和6轴枢装置，

防护身服上设有身连接套，防护臂服上设有后连接套和前连接套；

防护身服的身连接套与4轴枢接装置连接，防护臂服的后连接套与4轴枢接装置连接，防护身服与相对于防护臂服转动；防护臂服的前连接套与末端枢接装置连接；防护身服和防护臂服由可折挠的面料制成。

所述的一种机器人的防护服，其特殊之处在于：所述防护身服包括臂关节部、下臂部和腰基座部，臂关节位于臂关节部内，下臂位于下臂部，腰部和基座位于腰基座部内，臂关节部与下臂部之间、及下臂部和腰基座部之间可折弯。

所述的一种机器人的防护服，其特殊之处在于：所述防护身服、防护臂服分别由防水防油材料制成。

本发明一种机器人的防护服，由于采用这样的结构，防护身服、防护臂服、4轴枢接装置和末端枢接装置的设置，保护机器人的各关节不外露，防止工业灰尘，进入关节内，延长维修保养时间，延长了使用寿命。

附图说明

图1是本发明的立体图。

图2是本发明使用状态的立体分解图之一。

图3是本发明使用状态的立体分解图之二。

图4是本发明4轴枢接装置的剖视图。

图5是本发明4轴枢接装置的立体分解图之一。

图6是本发明4轴枢接装置的立体分解图之二。

图7是本发明4轴枢接装置的立体分解图之三。

图8是本发明4轴枢接装置的立体分解图之四。

图9是本发明末端枢接装置的立体分解图之一。

图10是本发明末端枢接装置的立体分解图之二。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步描述。

如图1、图2所示，一种机器人的防护服，所述机器人包括基座1、腰部2、下臂3、臂关节4、上臂5、手腕部6和末端7，腰部2与基座1枢接，下臂3与腰部2枢接，臂关节4与下臂3枢接，臂关节4与上臂5枢接，手腕6与上臂5枢接，末端7与手腕6枢接；

还包括防护身服9、防护臂服8、4轴枢接装置10和末端枢接装置11，

防护身服9上设有身连接套91，防护臂服8上设有后连接套81和前连接套82；所述防护身服9、防护臂服8分别由防水防油材料制成且由折挠的面料制成。

防护身服9环绕基座1、腰部2、下臂3、臂关节4，上臂5和手腕6位于防护臂服8内；4轴枢接装置10设在上臂5和臂关节4枢接处，身连接套91与4轴枢接装置10可拆卸连接，后连接套81与4轴枢接装置10可拆卸连接；腕部枢接装置11设在末端7上，前连接套82与腕部枢接装置11可拆卸连接；防护臂服8随上臂5、手腕6和末端7一起相对于臂关节4转动，末端7相对于腕部6转动，末端7相对于防护臂服8转动。采用这样的连接方式，更换防护身服9、防护臂服8方便；

所述4轴，即臂关节4和上臂5的铰轴，所述6轴，即末端7和手腕6的铰接轴。

如图5、图6所示，所述4轴枢接装置10包括子圆环形装置10a和母圆环形装置10b，

如图4所示，子圆环形装置10a嵌入母圆环形装置10b内并转动配合，所述后连接套81与子圆环形装置10a固定，子圆环形装置101与与所述上臂5固定连接；身连接套91与母圆环形装置10b连接，母圆环形装置10b与臂关节4固定连接。

所述防护身服9包括臂关节部92、下臂部93和腰基座部94，臂关节4位于臂关节部92内，下臂3位于下臂部93，腰部2和基座1位于腰基座部94内，臂关节部92与下臂部93之间、及下臂部93和腰基座部94之间可折弯。

所述子圆环形装置10a包括二个圆弧形单体101和设在圆弧形单体上的子固定座102，二个圆弧形单体101对接并固定在一起，二个子固定座102在一条直径线上；

母圆环装置10b包括圆环主体103、油封104和端圆环盖板105，圆环主体103设有放置油封的沉孔1031；圆环主体103由二个圆环半体对接并固定在一起制成，端圆环盖板105的由二个半体组成；油封104设有对接缝；

油封104放置有沉孔1031内，端圆环盖板105覆盖沉孔1031并与圆环主体103固定连接；

子圆环形装置10a穿过端圆环形盖板105的中心孔与油封104转动配合；

子固定座102与上臂5固定连接，圆环主体103上的固定座1032与臂关节4固定连接。

如图9、图10所示，所述6轴枢装置11包括与末端7形状相同的座体111、圆环主体112、油封113和端圆环盖板114，圆环主体112设有放置油封的沉孔1121；

油封113放置有沉孔1121内，端圆环盖板114覆盖沉孔1121并与圆环主体112固定连接；座体111穿过端圆环盖板114的中心孔与油封113转动配合。末端7插入座体111内并固定在一起；圆环主体112与前连接套82固定。

以上所述的仅是本发明的优先实施方式。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的情况下，还可以作出若干改进和变型，这也视为本发明的保护范围。

技术特征：

1.一种机器人的防护服，其特征在于：它包括防护身服、防护臂服、4轴枢接装置和6轴枢装置，

防护身服上设有身连接套，防护臂服上设有后连接套和前连接套；

防护身服的身连接套与4轴枢接装置连接，防护臂服的后连接套与4轴枢接装置连接，防护身服与相对于防护臂服转动；防护臂服的前连接套与末端枢接装置连接；防护身服和防护臂服由可折挠的面料制成。

2.根据权利要求1所述的一种机器人的防护服，其特征在于：所述4轴枢接装置包括子圆环形装置和母圆环形装置，

子圆环形装置嵌入母圆环形装置内并转动配合，所述后连接套与子圆环形装置固定，子圆环形装置与与所述上臂固定连接；身连接套与母圆环形装置连接，母圆环形装置与臂关节固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种机器人的防护服，其特征在于：所述子圆环形装置包括二个圆弧形单体和设在圆弧形单体上的子固定座，二个圆弧形单体对接并固定在一起，二个子固定座在一条直径线上；

母圆环装置包括圆环主体、油封和端圆环盖板，圆环主体设有放置油封的沉孔；

油封放置有沉孔内，端圆环盖板覆盖沉孔并与圆环主体固定连接；

子圆环形装置穿过端圆环形盖板的中心孔与油封转动配合。

4.根据权利要求1所述的一种机器人的防护服，其特征在于：所述6轴枢装置包括与末端形状相同的座体、圆环主体、油封和端圆环盖板，圆环主体设有放置油封的沉孔；

油封放置有沉孔内，端圆环盖板覆盖沉孔并与圆环主体固定连接；座体穿过端圆环盖板的中心孔与油封转动配合。

5.根据权利要求1所述的一种机器人的防护服，其特征在于：所述防护身服包括臂关节部、下臂部和腰基座部，臂关节部与下臂部之间、及下臂部和腰基座部之间可折弯。

6.根据权利要求1、2、3、4或5所述的一种机器人的防护服，其特征在于：所述防护身服、防护臂服分别由防水防油材料制成。

技术总结
一种机器人的防护服，它包括防护身服、防护臂服、4轴枢接装置和6轴枢装置，防护身服上设有身连接套，防护臂服上设有后连接套和前连接套；防护身服的身连接套与4轴枢接装置连接，防护臂服的后连接套与4轴枢接装置连接，防护身服与相对于防护臂服转动；防护臂服的前连接套与末端枢接装置连接；防护身服和防护臂服由可折挠的面料制成。由于采用这样的结构，防护身服、防护臂服、4轴枢接装置和末端枢接装置的设置，保护机器人的各关节不外露，防止工业灰尘，进入关节内，延长维修保养时间，延长了使用寿命。

技术研发人员：王祥虎;钱鸿森
受保护的技术使用者：广州特护机器人防护罩有限公司
技术研发日：2020.09.30
技术公布日：2021.01.08