一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人及其实施方法与流程

本发明涉及到一种玻璃制造机器人，特别涉及一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人及其实施方法。

背景技术：

玻璃制品广泛用于建筑、日用、医疗、化学、家居、电子、仪表、核工程等领域。玻璃是一种较为透明的固体物质，在熔融时形成连续网络结构，冷却过程中粘度逐渐增大并硬化而不结晶的硅酸盐类非金属材料。玻璃制品在生产时需要玻璃半成品转移到新的工位，但是现有的玻璃制品转移一般为半自动设备，其中还半自动的玻璃制品转移设备存在工作效率较低的问题，同时其结构死板，无法根据需求自行调节，适应性一般。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人及其实施方法，该发明具有提高玻璃制品转运的工作效率和调节便利的优点，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人，包括底座、安装框、操作臂和抓取组件，所述安装框固定在底座的上方，安装框的内侧装配有伺服电机，伺服电机的输出端贯穿安装框的侧壁并与其活动连接，伺服电机的输出端还与操作臂连接，操作臂的一端与抓取组件活动连接，所述抓取组件包括方板、第一复位弹簧、活塞腔、爪牙、活塞、压块、滑块、第二复位弹簧和挡环，所述方板的一面侧壁与操作臂活动连接，方板另一面侧壁与活塞腔焊接固定，所述活塞腔的内侧安装有第一复位弹簧、活塞、压块和滑块，所述活塞与活塞腔的内壁活动连接，活塞的底端中心处安装有压块，压块的底端与第一复位弹簧接触，压块的边缘与滑块活动连接，滑块还与活塞腔的腔壁活动连接，滑块的外壁焊接固定有挡环，滑块的外侧还布置有第二复位弹簧，所述第二复位弹簧的两端分别连接挡环与活塞腔，滑块连接爪牙的顶端。

优选的，所述活塞腔的内壁底端处布置有配合台，配合台连接第二复位弹簧。

优选的，所述第一复位弹簧的底端与活塞腔内底壁接触，第一复位弹簧的尺寸大于第二复位弹簧的尺寸。

优选的，所述爪牙在活塞腔的外侧均匀分布，爪牙包括扣板、竖臂、受力块和橡胶垫层和调整螺丝，扣板的内腔壁与滑块活动连接，调整螺丝贯穿扣板并与滑块接触，扣板安装在竖臂的顶端，竖臂的底端套装有受力块，受力块的外侧套装有橡胶垫层。

优选的，所述活塞腔的顶端开设有进气口和出气口，活塞腔进气口、出气口和管道连接气泵。

优选的，所述方板的侧壁上安装有专用轴承，方板通过专用轴承连接操作臂。

优选的，所述压块的侧壁与滑块的侧壁均开设有呈度角斜边。

本发明要解决的另一技术问题是提供一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的实施方法，包括如下步骤：

s1：先将爪牙抓取式机器人预装到玻璃制品加工生产线上；

s2：然后调整爪牙抓取式机器人抓取组件的极限位置，确定安装位置后再将底座固定起来；

s3：接着启动伺服电机和与活塞腔连通的气泵；

s4：其中活塞腔快速失去高压气体，在第一复位弹簧的作用下，压块向上移动，同时在第二复位弹簧的作用下，滑块会向活塞腔的内侧移动，此时滑块带动爪牙移动，移动的爪牙会抓住玻璃制品；

s5：其中伺服电机带动操作臂转动，此时抓取组件带动玻璃制品并将其移放到预定的工位，然后活塞腔中快速充入高压气体，压块向下移动，压块同时推动滑块会向外侧移动，此时滑块带动爪牙移动，移动的爪牙会放开玻璃制品；

s6：最后操作臂在伺服电机的带动下回到初始位置。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明提出的本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人及其实施方法，伺服电机带动操作臂转动，抓取组件可以规律的对玻璃半成品或者玻璃成品进行抓取和转移，第一复位弹簧用于压块的复位，压块与滑块相配合，这样在压块下移的过程中，滑块会被迫向两侧移动，第二复位弹簧的两端分别连接挡环与活塞腔，配合台的安装保证第二复位弹簧的平稳，爪牙在活塞腔的外侧均匀分布，整个爪牙就可以沿着滑块外壁活动，从而达到调节抓取范围的效果，同时调节过程简单方便，整个爪牙抓取式机器人工作时，大大提高了玻璃制品转运的工作效率，实用性好。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的抓取组件外观示意图；

图3为本发明的抓取组件剖面示意图；

图4为本发明的抓取组件工作状态示意图；

图5为本发明的a处放大示意图；

图6为本发明的爪牙结构示意图；

图7为本发明的滑块结构示意图；

图8为本发明的压块结构示意图。

图中：1、底座；2、安装框；3、操作臂；4、抓取组件；41、方板；411、专用轴承；42、第一复位弹簧；43、活塞腔；431、配合台；44、爪牙；441、扣板；442、竖臂；443、受力块；444、橡胶垫层；445、调整螺丝；45、活塞；46、压块；47、滑块；48、第二复位弹簧；49、挡环；5、伺服电机。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-8，一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人，包括底座1、安装框2、操作臂3和抓取组件4，其中底座1安装在生产线场地的底面上，安装框2固定在底座1的上方，底座1、安装框2均作为整个机器人的基础，安装框2的内侧装配有伺服电机5，伺服电机5用于带动操作臂3，伺服电机5带动操作臂3转动，伺服电机5的输出端贯穿安装框2的侧壁并与其活动连接，伺服电机5的输出端还与操作臂3连接，操作臂3的一端与抓取组件4活动连接，抓取组件4可以规律的对玻璃半成品或者玻璃成品进行抓取和转移，抓取组件4包括方板41、第一复位弹簧42、活塞腔43、爪牙44、活塞45、压块46、滑块47、第二复位弹簧48和挡环49，方板41的一面侧壁与操作臂3活动连接，方板41另一面侧壁与活塞腔43焊接固定，方板41的侧壁上安装有专用轴承411，方板41通过专用轴承411连接操作臂3，其中此专用轴承411看做为摩擦力较小的轴承，这样保证方板41一直处于竖直状态，活塞腔43的顶端开设有进气口和出气口，活塞腔43进气口、出气口和管道连接气泵，这样气泵就可以给活塞腔43充入高压气体，活塞腔43的内侧安装有第一复位弹簧42、活塞45、压块46和滑块47，活塞45与活塞腔43的内壁活动连接，活塞45的底端中心处安装有压块46，压块46的底端与第一复位弹簧42接触，第一复位弹簧42的底端与活塞腔43内底壁接触，第一复位弹簧42的尺寸大于第二复位弹簧48的尺寸，第一复位弹簧42用于压块46的复位，压块46的边缘与滑块47活动连接，压块46的侧壁与滑块47的侧壁均开设有呈45度角斜边，其中压块46与滑块47相配合，这样在压块46下移的过程中，滑块47会被迫向两侧移动，滑块47还与活塞腔43的腔壁活动连接，滑块47的外壁焊接固定有挡环49，滑块47的外侧还布置有第二复位弹簧48，第二复位弹簧48的两端分别连接挡环49与活塞腔43，活塞腔43的内壁底端处布置有配合台431，配合台431连接第二复位弹簧48，配合台431的安装保证第二复位弹簧48的平稳，滑块47连接爪牙44的顶端。

爪牙44在活塞腔43的外侧均匀分布，爪牙44包括扣板441、竖臂442、受力块443和橡胶垫层444和调整螺丝445，扣板441的内腔壁与滑块47活动连接，调整螺丝445贯穿扣板441并与滑块47接触，扣板441安装在竖臂442的顶端，竖臂442的底端套装有受力块443，受力块443的外侧套装有橡胶垫层444，即整个爪牙44就可以沿着滑块47外壁活动，从而达到调节抓取范围的效果，同时调节过程简单方便。

一种玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的实施方法，包括如下步骤：

第一步：先将爪牙抓取式机器人预装到玻璃制品加工生产线上；

第二步：然后调整爪牙抓取式机器人抓取组件4的极限位置，确定安装位置后再将底座1固定起来，其中底座1、安装框2均作为整个机器人的基础，；

第三步：接着启动伺服电机5和与活塞腔43连通的气泵，泵就可以给活塞腔43充入高压气体；

第四步：其中活塞腔43快速失去高压气体，在第一复位弹簧42的作用下，压块46向上移动，同时在第二复位弹簧48的作用下，滑块47会向活塞腔43的内侧移动，此时滑块47带动爪牙44移动，移动的爪牙44会抓住玻璃制品，即此过程为抓取组件4对玻璃制品进行抓取；

第五步：其中伺服电机5带动操作臂3转动，此时抓取组件4带动玻璃制品并将其移放到预定的工位，然后活塞腔43中快速充入高压气体，压块46向下移动，压块46同时推动滑块47会向外侧移动，此时滑块47带动爪牙44移动，移动的爪牙44会放开玻璃制品，此过程为抓取组件4将抓取后的玻璃制品转移到新的位置，达到新位置后放下玻璃制品；

第六步：最后操作臂3在伺服电机5的带动下回到初始位置，这样抓取组件4又可以进行新一轮的玻璃制品抓取。

本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人，底座1、安装框2均作为整个机器人的基础，安装框2的内侧装配有伺服电机5，伺服电机5用于带动操作臂3，伺服电机5带动操作臂3转动，操作臂3的一端与抓取组件4活动连接，抓取组件4可以规律的对玻璃半成品或者玻璃成品进行抓取和转移，抓取组件4包括方板41、第一复位弹簧42、活塞腔43、爪牙44、活塞45、压块46、滑块47、第二复位弹簧48和挡环49，方板41一直处于竖直状态，气泵可以给活塞腔43充入高压气体，活塞45与活塞腔43的内壁活动连接，活塞45的底端中心处安装有压块46，压块46的底端与第一复位弹簧42接触，第一复位弹簧42用于压块46的复位，压块46的边缘与滑块47活动连接，其中压块46与滑块47相配合，这样在压块46下移的过程中，滑块47会被迫向两侧移动，滑块47还与活塞腔43的腔壁活动连接，滑块47的外壁设有挡环49和第二复位弹簧48，第二复位弹簧48的两端分别连接挡环49与活塞腔43，配合台431的安装保证第二复位弹簧48的平稳，滑块47连接爪牙44的顶端。

爪牙44在活塞腔43的外侧均匀分布，爪牙44包括扣板441、竖臂442、受力块443和橡胶垫层444和调整螺丝445，整个爪牙44就可以沿着滑块47外壁活动，从而达到调节抓取范围的效果，同时调节过程简单方便。本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人的实施时先将爪牙抓取式机器人预装到玻璃制品加工生产线上，然后调整爪牙抓取式机器人抓取组件4的极限位置，确定安装位置后再将底座1固定起来，接着启动伺服电机5和与活塞腔43连通的气泵，其中活塞腔43快速失去高压气体，在第一复位弹簧42的作用下，压块46向上移动，同时在第二复位弹簧48的作用下，滑块47会向活塞腔43的内侧移动，此时滑块47带动爪牙44移动，移动的爪牙44会抓住玻璃制品，即此过程为抓取组件4对玻璃制品进行抓取，接着伺服电机5带动操作臂3转动，此时抓取组件4带动玻璃制品并将其移放到预定的工位，然后活塞腔43中快速充入高压气体，压块46向下移动，压块46同时推动滑块47会向外侧移动，此时滑块47带动爪牙44移动，移动的爪牙44会放开玻璃制品，此过程为抓取组件4将抓取后的玻璃制品转移到新的位置，达到新位置后放下玻璃制品，最后操作臂3在伺服电机5的带动下回到初始位置，这样抓取组件4又可以进行新一轮的玻璃制品抓取。

综上所述，本发明提出的本玻璃制品加工用爪牙抓取式机器人及其实施方法，伺服电机5带动操作臂3转动，抓取组件4可以规律的对玻璃半成品或者玻璃成品进行抓取和转移，第一复位弹簧42用于压块46的复位，压块46与滑块47相配合，这样在压块46下移的过程中，滑块47会被迫向两侧移动，第二复位弹簧48的两端分别连接挡环49与活塞腔43，配合台431的安装保证第二复位弹簧48的平稳，爪牙44在活塞腔43的外侧均匀分布，整个爪牙44就可以沿着滑块47外壁活动，从而达到调节抓取范围的效果，同时调节过程简单方便，整个爪牙抓取式机器人工作时，大大提高了玻璃制品转运的工作效率，实用性好。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。