码垛机器人的关节驱动机构的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种码垛机器人的关节驱动机构，包括连接于底座和转动支座之间的第一轴电机驱动装置、连接于转动支座与机械臂一之间的第一关节上的第二轴电机驱动装置、连接于机械臂一的前端与机械臂二之间的第二关节上的第三轴电机驱动装置和设置在机械臂二的前端的第四轴电机驱动装置，其特征在于，所述第一轴电机驱动装置、第二轴电机驱动装置、第三轴电机驱动装置以及第四轴电机驱动装置均包括一体化设计的RV减速器和伺服电机，第二轴电机驱动装置的RV减速器二连接有平衡弹簧缸。本实用新型结构简单，运行平稳，噪声低，传动精度高，使用寿命长。
【专利说明】
码操机器人的关节驱动机构
技术领域
[0001]本实用新型涉及码垛机器人技术领域，尤其是涉及一种码垛机器人的关节驱动机构。
【背景技术】
[0002]码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。迄今码垛机器人的四个轴的驱动设计中都是RV减速器和伺服电机分别顺序装入，两者之间通过外加的特制法兰和小齿轮相连接。由于工艺上的原因，这小齿轮的分度圆与其内孔往往有较大的同轴度误差，使得机器人运转时产生较大的振动和噪声，对提高机器人的运行速度不利，而且也影响了机器人的使用寿命。
【发明内容】
[0003]本实用新型的目的就是为了解决现有技术之不足而提供的一种不仅结构简单，运行时的噪声小，传动精度高，使用寿命长的码垛机器人的关节驱动机构。
[0004]本实用新型是采用如下技术解决方案来实现上述目的:一种码垛机器人的关节驱动机构，包括连接于底座和转动支座之间的第一轴电机驱动装置、连接于转动支座与机械臂一之间的第一关节上的第二轴电机驱动装置、连接于机械臂一的前端与机械臂二之间的第二关节上的第三轴电机驱动装置和设置在机械臂二的前端的第四轴电机驱动装置，其特征在于，所述第一轴电机驱动装置、第二轴电机驱动装置、第三轴电机驱动装置以及第四轴电机驱动装置均包括一体化设计的RV减速器和伺服电机，第二轴电机驱动装置的RV减速器二连接有平衡弹簧缸。
[0005]作为上述方案的进一步说明，所述平衡弹簧缸倾斜向下设置，其活塞杆连接于RV减速器的大圆盘外缘。
[0006]所述转动支座通过水平回转轴活动设置在底座上，水平回转轴外设置有回转支承，回转支承与回转支座之间设置有调节垫环。
[0007]所述调节垫环有两个半圆环拼合而成，装配时用块规测定安装间隙，据此配磨调节垫环的厚度，避免产生干涉现象。
[0008]本实用新型采用上述技术解决方案所能达到的有益效果是:
[0009]1、本实用新型采用将机器人的各关节处的RV减速器和伺服电机设计为一体化结构，使RV减速器和伺服电机之间的连接所产生的误差大幅度的降低，RV减速器-伺服电机组件的润滑和密封效果也得到改善，特别是运转时的噪声将大大的降低，传动精度也可以提高，使用寿命也会相应增加。
[0010]2、采用在机器人的水平回转轴上装置回转支承，它与RV减速器中的角接触轴承构成过定位设计，大幅度的提高该轴的抗颠覆刚度，并且通过合理设计平衡弹簧缸，使大臂在水平位置时第二轴的力矩达到负荷180kg的要求。
[0011]3、本实用新型在回转支承与回转支座之间设计了调节垫环，有效的避免两者之间发生干涉，使机器人运转更加平稳。
【附图说明】
[0012]图1为本实用新型的增强码垛机器人的结构示意图；
[0013]图2为本实用新型的结构不意图；
[0014]图3为本实用新型的结构示意图。
[0015]附图标记说明:1、底座2、转动支座3、第一轴电机驱动装置4、机械臂一5、第二轴电机驱动装置6、机械臂二 7、第三轴电机驱动装置8、第四轴电机驱动装置9、平衡弹簧缸10、水平回转轴11、回转支承12、调节垫环。
【具体实施方式】
[0016]以下结合具体实施例对本技术方案作详细的描述。
[0017]如图1-图3所示，本实用新型是一种码垛机器人的关节驱动机构，包括连接于底座I和转动支座2之间的第一轴电机驱动装置3、连接于转动支座2与机械臂一 4之间的第一关节上的第二轴电机驱动装置5、连接于机械臂一 4的前端与机械臂二 6之间的第二关节上的第三轴电机驱动装置7和设置在机械臂二的前端的第四轴电机驱动装置8，第一轴电机驱动装置3、第二轴电机驱动装置5、第三轴电机驱动装置7以及第四轴电机驱动装置8的结构是一致的，以第二轴电机驱动装置为例，它包括一体化设计的RV减速器和伺服电机，第二轴电机驱动装置的RV减速器二连接有平衡弹簧缸9。平衡弹簧缸倾斜向下设置，其活塞杆连接于RV减速器的大圆盘外缘。
[0018]所述转动支座2通过水平回转轴10活动设置在底座I上，水平回转轴外设置有回转支承11，回转支承与回转支座之间设置有调节垫环12。调节垫环有两个半圆环拼合而成，装配时用块规测定安装间隙，据此配磨调节垫环的厚度，避免产生干涉现象。
[0019]本技术方案与现有技术相比，采用将机器人的各关节处的RV减速器和伺服电机设计为一体化结构，使RV减速器和伺服电机之间的连接所产生的误差大幅度的降低，RV减速器-伺服电机组件的润滑和密封效果也得到改善，特别是运转时的噪声将大大的降低，传动精度也可以提高，使用寿命也会相应增加。经实施测试，机器人运行时的噪音降到75分贝以下。
[0020]2、采用在机器人的水平回转轴上装置回转支承，它与RV减速器中的角接触轴承构成过定位设计，大幅度的提高该轴的抗颠覆刚度，并且通过合理设计平衡弹簧缸，使机械臂一在水平位置时第二轴的力矩达到负荷180kg的要求。为了避免干涉现象，在结构中设计了调节垫环，控制该调节垫环的厚度是关键，在装配时用块规测定安装间隙，据此配磨调节垫环的厚度，然后将该圆环形的调节垫环切成两个半圆环进行安装，这样就避免了发生干涉现象。
[0021]以上所述的仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
【主权项】
1.一种码垛机器人的关节驱动机构，包括连接于底座和转动支座之间的第一轴电机驱动装置、连接于转动支座与机械臂一之间的第一关节上的第二轴电机驱动装置、连接于机械臂一的前端与机械臂二之间的第二关节上的第三轴电机驱动装置和设置在机械臂二的前端的第四轴电机驱动装置，其特征在于，所述第一轴电机驱动装置、第二轴电机驱动装置、第三轴电机驱动装置以及第四轴电机驱动装置均包括一体化设计的RV减速器和伺服电机，第二轴电机驱动装置的RV减速器二连接有平衡弹簧缸。2.根据权利要求1所述的码垛机器人的关节驱动机构，其特征在于，所述平衡弹簧缸倾斜向下设置，其活塞杆连接于RV减速器的大圆盘外缘。3.根据权利要求1所述的码垛机器人的关节驱动机构，其特征在于，所述转动支座通过水平回转轴活动设置在底座上，水平回转轴外设置有回转支承，回转支承与回转支座之间设置有调节垫环。4.根据权利要求3所述的码垛机器人的关节驱动机构，其特征在于，所述调节垫环有两个半圆环拼合而成。
【文档编号】B65G61/00GK205668267SQ201620211735
【公开日】2016年11月2日
【申请日】2016年3月18日
【发明人】何仰华
【申请人】佛山市业鹏机械有限公司