技术特征：
1.一种机器人动作模仿方法，其特征在于，所述方法包括：根据动作识别得到的模仿对象上关键点的第一空间轨迹，得到机器人上关键点的第二空间轨迹；根据所述第二空间轨迹，得到所述机器人在第一控制周期内的预期关键点运动速度；根据所述预期关键点运动速度，以及预先获取的所述机器人上关键点的速度雅克比矩阵，得到所述机器人在所述第一控制周期内的预期关节运动速度；根据所述第一控制周期内的关节位置和所述预期关节运动速度，得到所述机器人在第二控制周期的预期关节位置；根据所述第二控制周期的预期关节位置，在所述第一控制周期内，控制所述机器人的关节运动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预期关键点运动速度，以及预先获取的所述机器人上关键点的速度雅克比矩阵，得到所述机器人在所述第一控制周期内的预期关节运动速度，包括：采用预设的速度约束条件，确定多组关节运动速度；根据每组关节运动速度和所述速度雅克比矩阵，计算所述每组关节运动速度对应的关键点运动速度；根据多组关键点运动速度，以及所述预期关键点运动速度，采用预设的二次规划约束条件，从多组关键点运动速度中确定目标关键点运动速度；确定所述目标关键点运动速度对应的关节运动速度为所述预期关节运动速度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的速度约束条件包括：至少一种速度约束条件，每种速度约束条件对应所述机器人上一类位置；所述采用预设的速度约束条件，确定多组关节运动速度，包括：采用所述至少一种速度约束条件，分别得到至少一套关节运动速度，每套关节运动速度包括：至少一组关节运动速度；对所述至少一套关节运动速度中的关节运动速度进行求交运算，得到所述多组关节运动速度。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一种速度约束条件，包括：关节速度约束条件，所述关节速度约束条件为关节运动速度和预设的单位矩阵的乘积，与最大关节运动速度的约束公式；所述采用所述至少一种速度约束条件，分别得到至少一套关节运动速度，包括：根据预设的最大关节运动速度，采用所述关节速度约束条件，得到第一套关节运动速度；所述至少一套关节运动速度包括：所述第一套关节运动速度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一种速度约束条件，包括：关键点速度约束条件，所述关键点速度约束条件为关键点运动速度和所述速度雅克比矩阵的乘积，与最大关键点运动速度的约束公式；所述采用所述至少一种速度约束条件，分别得到至少一套关节运动速度，包括：根据预设的最大关键点运动速度，采用所述关键点速度约束条件，得到第二套关节运动速度；
所述至少一套关节运动速度包括：所述第二套关节运动速度。6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少一种速度约束条件包括：质心速度约束条件，所述质心速度约束条件为质心超出预设的支撑多边形的限制后的质心速度约束；所述采用所述至少一种速度约束条件，分别得到至少一套关节运动速度，包括：采用所述质心速度约束条件，得到第三套关节运动速度；所述至少一套关节运动速度包括：所述第三套关节运动速度。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二空间轨迹，得到所述机器人在第一控制周期内的预期关键点运动速度，包括：对所述第二空间轨迹进行微分处理，得到所述机器人的关键点速度轨迹，所述关键点速度轨迹包括：连续多个控制周期中每个控制周期的预期关键点运动速度。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二空间轨迹，得到所述机器人在第一控制周期内的预期关键点运动速度，包括：根据所述第二空间轨迹上所述第二控制周期的关键点姿态，和所述第一控制周期的关键点姿态的姿态偏差，得到所述预期关键点运动速度。9.一种机器人动作模仿装置，其特征在于，所述装置包括：第一计算模块，用于根据动作识别得到的模仿对象上关键点的第一空间轨迹，得到机器人上关键点的第二空间轨迹；第二计算模块，用于根据所述第二空间轨迹，得到所述机器人在第一控制周期内的预期关键点运动速度；第三计算模块，用于根据所述预期关键点运动速度，以及预先获取的所述机器人上关键点的速度雅克比矩阵，得到所述机器人在所述第一控制周期内的预期关节运动速度；第四计算模块，用于根据所述第一控制周期内的关节位置和所述预期关节运动速度，得到所述机器人在第二控制周期内的关节位置；控制模块，用于根据所述第二控制周期内的关节位置，在所述第二控制周期内，控制所述机器人的关节运动。10.一种电子设备，特征在于，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行如权利要求1-8任一所述机器人动作模仿方法的步骤。11.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-8任一所述机器人动作模仿方法的步骤。