1.本发明涉及桌面机械臂技术领域，特别涉及一种桌面机械臂的转台、桌面机械臂及机器人。
背景技术：
2.桌面机械臂作为机械臂的一个细分品类，由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机、小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座转动，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理以可驱动末端在工作空间内运动，例如申请号为cn201620105515.2的中国专利所公开的机械臂及机器人。
3.目前，桌面机械臂通常为教育型桌面机械臂，其大臂和小臂朝向转台的前侧，末端所抓取的物体重量较轻，负载较小，桌面机械臂依靠自身重力便可平稳运行；然而，随着工业水平的提高，为适应市场需求，桌面机械臂逐渐朝向工业级应用发展，如应用至视觉分拣、流水线搬运等领域，其被要求抓取更重的物体，此时负载变大，使得整体重心靠近其末端而远离底座，工作时底座会产生晃动而容易出现侧翻等情况，安全性低，不能够满足工业级的应用条件。此外，现有的桌面机械臂的转台中采用同步带轮减速方式，以实现对大臂和小臂的传动，例如申请号为cn201910723747.2的中国专利所公开的一种紧凑型皮带传动封闭式小型四轴机器人，其因一级同步带布置与转台较近，为避免一级同步带与转台上结构(如电机固定螺丝等)发生干涉而影响传动，故设置有限位件，以及固定一级主动带轮的凸型支架，从而限定一级同步带的位置，辅助组件多，制造成本高；并且由于所设凸型支架以及其它构件对一级同步带的限制，为避免结构干涉，使得一级同步带轮的带轮的尺寸难以做大，导致减速比低，减速效果差，进而影响控制精度。进一步地，例如申请号为cn201910571696.6的中国专利所公开的一种小型静载平衡皮带传动机械臂，其同步带轮减速组件的一级同步带轮和二级同步带轮分别设置在转台的内外两侧空间，整体结构设计复杂，拆装困难，日常维护不方便；再例如申请号为cn201810921858.x的中国专利所公开的一种立式倒装紧凑型小型四轴机器人，其除了存在上述所提及的工作时底座会产生晃动而容易出现侧翻等情况以外，所设计的上下布局的同步带轮跨度较大，空间布置不合理，使得结构不够紧凑。
技术实现要素：
4.本发明的主要目的是提出一种桌面机械臂的转台，旨在解决上述背景技术中的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提出一种桌面机械臂的转台，所述转台上设有基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件以及小臂减速组件，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机位于所述基座的后侧且上下层叠布置，所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分
别位于所述基座的左右两外侧面，所述大臂减速组件包括大臂一级同步带轮和位于所述大臂一级同步带轮与所述基座之间的大臂二级同步带轮，所述小臂减速组件包括小臂一级同步带轮和位于所述小臂一级同步带轮与所述基座之间的小臂二级同步带轮。
6.其中，所述大臂减速组件还包括大臂传动轴和大臂驱动轴，所述大臂驱动轴位于所述大臂传动轴上方，所述大臂一级同步带轮设于所述大臂驱动电机的输出轴和所述大臂传动轴之间，所述大臂二级同步带轮设于所述大臂传动轴和所述大臂驱动轴之间；
7.所述小臂减速组件还包括小臂传动轴和小臂驱动轴，所述小臂驱动轴位于所述小臂传动轴上方，所述小臂一级同步带轮设于所述小臂驱动电机的输出轴和所述小臂传动轴之间，所述小臂二级同步带轮设于所述小臂传动轴和所述小臂驱动轴之间。
8.其中，所述大臂一级同步带轮包括大臂一级主动轮、大臂一级从动轮和大臂一级同步带，所述大臂二级同步带轮包括大臂二级主动轮、大臂二级从动轮和大臂二级同步带；
9.所述大臂一级主动轮设于所述大臂驱动电机的输出轴上，所述大臂一级从动轮设于所述大臂传动轴上，所述大臂一级同步带设于所述大臂一级主动轮和所述大臂一级从动轮上；所述大臂二级主动轮设于所述大臂传动轴上，所述大臂二级从动轮设于所述大臂驱动轴上，所述大臂二级同步带设于所述大臂二级主动轮和所述大臂二级从动轮上；
10.所述小臂一级同步带轮包括小臂一级主动轮、小臂一级从动轮和小臂一级同步带，所述小臂二级同步带轮包括小臂二级主动轮、小臂二级从动轮和小臂二级同步带；
11.所述小臂一级主动轮设于所述小臂驱动电机的输出轴上，所述小臂一级从动轮设于所述小臂传动轴上，所述小臂一级同步带设于所述小臂一级主动轮和所述小臂一级从动轮上，所述小臂二级主动轮设于所述小臂传动轴上，所述小臂二级从动轮设于所述小臂驱动轴上，所述小臂二级同步带设于所述小臂二级主动轮和所述小臂二级从动轮上。
12.其中，所述基座包括：底板；以及第一承载件和第二承载件，所述第一承载件和所述第二承载件相对设置于所述底板上，所述第一承载件上构造有第一安装座，所述第二承载件上构造有第二安装座。
13.其中，所述底板的中心区域设有走线孔以及多个转台驱动轴连接孔；
14.所述底板上设有对应所述第一承载件的第一定位槽，所述第一承载件上和所述第一定位槽内设有对应的第一固定孔；
15.所述底板上设有对应所述第二承载件的第二定位槽，所述第二承载件上和所述第二定位槽内设有对应的第二固定孔；
16.所述第一安装座上设有第一轴孔和多个第一腰型孔，所述多个第一腰型孔围绕所述第一轴孔设置，所述第二安装座上设有第二轴孔和多个第二腰型孔，所述多个第二腰型孔围绕所述第二轴孔设置。
17.其中，所述大臂一级主动轮布置于所述大臂驱动电机的输出轴的末端，以构成所述大臂驱动电机的输出轴上处于所述大臂一级主动轮与所述第一安装座之间的第一空余段；
18.所述小臂一级主动轮布置于所述小臂驱动电机的输出轴的末端，以构成所述小臂驱动电机的输出轴上处于所述小臂一级主动轮与所述第二安装座之间的第二空余段；
19.所述第一安装座向与所述第二承载件相反的一侧凸出，所述第二安装座向与所述第一承载件相反的一侧凸出。
20.其中，所述大臂传动轴包括位于其末端位置处的第一安装段，所述大臂二级主动轮位于所述第一安装段上，所述大臂一级从动轮的中间区域设有第一螺纹通孔，所述大臂传动轴的末端面设有与所述第一螺纹通孔相适配的第一螺纹孔；
21.所述小臂传动轴包括位于其末端位置处的第二安装段，所述小臂二级主动轮位于所述第二安装段上，所述小臂一级从动轮的中间区域设有第二螺纹通孔，所述小臂传动轴的末端面设有与所述第二螺纹通孔相适配的第二螺纹孔。
22.其中，所述第一承载件上设有第一通孔、与所述第一通孔对应布置的第一固定座和位于所述第一固定座上的两第一轴承，所述第一固定座上设有第一轴承安装孔，所述两第一轴承间隔布置在所述第一轴承安装孔内，所述大臂传动轴穿过所述第一通孔设置，所述大臂传动轴还包括与所述两第一轴承的内环过盈配合的第一连接段，所述第一连接段上设有位于所述两第一轴承之间的第一轴套；
23.所述第二承载件上设有第二通孔、与所述第二通孔对应布置的第二固定座和位于所述第二固定座上的两第二轴承，所述第二固定座上设有第二轴承安装孔，所述两第二轴承间隔布置在所述第二轴承安装孔内，所述小臂传动轴穿过所述第二通孔设置，所述小臂传动轴还包括与所述两第二轴承的内环过盈配合的第二连接段，所述第二连接段上设有位于所述两第二轴承之间的第二轴套。
24.其中，所述基座上设有第三轴承安装孔和位于所述第三轴承安装孔内的第三轴承，所述大臂驱动轴与所述第三轴承的内环过盈配合；
25.所述基座上还设有第四轴承安装孔、位于所述第四轴承安装孔内的第四轴承和与所述第四轴承的内环过盈配合的大臂从动转轴，所述大臂从动转轴上设有第五轴承安装孔和位于所述第五轴承安装孔内的第五轴承，所述小臂驱动轴与所述第五轴承的内环过盈配合且其两端从所述第五轴承安装孔中穿出。
26.其中，所述基座上还设有对应所述第三轴承安装孔布置的第一环形盖板，所述第一环形盖板与所述第三轴承的外环抵接，所述大臂二级从动轮的中间区域设有多个第三螺纹通孔，所述大臂驱动轴的末端面设有与所述第三螺纹通孔相适配的第三螺纹孔；
27.所述基座上还设有对应所述第四轴承安装孔布置的第二环形盖板，所述第二环形盖板与所述第四轴承的外环抵接，所述大臂从动转轴上还设有对应所述第五轴承安装孔布置的第三环形盖板，所述第三环形盖板与所述第五轴承的外环抵接，所述小臂二级从动轮的中间区域设有第四螺纹通孔，所述小臂驱动轴的末端面设有与所述第四螺纹通孔相适配的第四螺纹孔。
28.其中，所述第一承载件上构造有第一对接结构，所述第二承载件上对应构造有第二对接结构；
29.所述第一对接结构上与所述第二对接结构相对接的位置处设有公止口，所述第二对接结构上对应设有母止口；或者，所述第一对接结构上与所述第二对接结构相对接的位置处设有母止口，所述第二对接结构上对应设有公止口。
30.其中，所述底板或所述第一承载件或所述第二承载件上设有安装支架和位于所述安装支架上的线缆转接板。
31.其中，所述第一对接结构和/或所述第二对接结构上设有过线孔。
32.其中，所述基座还包括：封板，所述封板处于所述第一承载件和所述第二承载件之
间，并还与所述第一对接结构、所述第二对接机构以及所述底板分别对接以形成围合空间，所述线缆转接板位于所述围合空间内，所述封板分别与所述第一承载件和所述第二承载件可拆卸连接。
33.其中，所述线缆转接板连接有：
34.包括大臂电机接地线的大臂驱动电机动力线束；
35.包括小臂电机接地线的小臂驱动电机动力线束；以及
36.包括合并接地线板接线的板接动力线束；
37.其中，所述合并接地线板接线分别和所述大臂电机接地线与所述小臂电机接地线电连接。
38.其中，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机分别为包括绝对值编码器以及电磁抱闸器的伺服电机。
39.其中，所述大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机抱闸器正极线和大臂电机抱闸器负极线；
40.所述小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机抱闸器正极线和小臂电机抱闸器负极线；
41.所述板接动力线束还包括合并抱闸器正极线板接线和合并抱闸器负极线板接线；
42.其中，所述合并抱闸器正极线板接线分别与所述大臂电机抱闸器正极线和所述小臂电机抱闸器正极线电连接，所述合并抱闸器负极线板接线分别与所述大臂电机抱闸器负极线和所述小臂电机抱闸器负极线电连接。
43.其中，所述线缆转接板还连接有：
44.包括大臂电机编码器电池正极线、大臂电机编码器电池负极线、大臂电机编码器电源正极线和大臂电机编码器电源负极线的大臂驱动电机编码器线束；
45.包括小臂电机编码器电池正极线、小臂电机编码器电池负极线、小臂电机编码器电源正极线和小臂电机编码器电源负极线的小臂驱动电机编码器线束；以及
46.包括合并编码器电池正极线板接线、合并编码器电池负极线板接线、合并编码器电源正极线板接线和合并编码器电源负极线板接线的板接编码器线束；
47.其中，所述合并编码器电池正极线板接线分别和所述大臂电机编码器电池正极线与所述小臂电机编码器电池正极线电连接，所述合并编码器电池负极线板接线分别和所述大臂电机编码器电池负极线与所述小臂电机编码器电池负极线电连接，所述合并编码器电源正极线板接线分别和所述大臂电机编码器电源正极线与所述小臂电机编码器电源正极线电连接，所述合并编码器电源负极线板接线分别和所述大臂电机编码器电源负极线与所述小臂电机编码器电源负极线电连接。
48.其中，所述绝对值编码器为多圈绝对值编码器，所述电磁抱闸器为断电抱闸的电磁抱闸器。
49.本发明还提出一种桌面机械臂，该桌面机械臂包括底座、大臂、小臂和前述所记载的转台，所述转台设置在所述底座上，且所述大臂的一端与所述转台连接，所述大臂的另一端与所述小臂连接；所述转台上设有基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件以及小臂减速组件，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机位于所述基座的后侧且上下层叠布置，所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分别位于所述基座的左右两外侧面，所述大
臂减速组件包括大臂一级同步带轮和位于所述大臂一级同步带轮与所述基座之间的大臂二级同步带轮，所述小臂减速组件包括小臂一级同步带轮和位于所述小臂一级同步带轮与所述基座之间的小臂二级同步带轮。
50.其中，所述桌面机械臂还包括通过末端与小臂连接的末端执行器。
51.本发明还提出一种机器人，该机器人包括桌面机械臂，该桌面机械臂包括底座、大臂、小臂和前述所记载的转台，所述转台设置在所述底座上，且所述大臂的一端与所述转台连接，所述大臂的另一端与所述小臂连接；所述转台上设有基座、大臂驱动电机、小臂驱动电机、大臂减速组件以及小臂减速组件，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机位于所述基座的后侧且上下层叠布置，所述大臂减速组件和所述小臂减速组件分别位于所述基座的左右两外侧面，所述大臂减速组件包括大臂一级同步带轮和位于所述大臂一级同步带轮与所述基座之间的大臂二级同步带轮，所述小臂减速组件包括小臂一级同步带轮和位于所述小臂一级同步带轮与所述基座之间的小臂二级同步带轮。
52.与现有技术相比，本发明实施例的有益技术效果在于：
53.当桌面机械臂在抓取重物时，整体重心会偏向于转台的基座前侧，为此，在本桌面机械臂的转台中，将大臂驱动电机与小臂驱动电机上下层叠布置于转台的基座后侧，以通过第一电机与第二电机平衡机械臂所抓取的重物，从而使得桌面机械臂的重心靠近或位于转台的中心位置，从而提高安全性，使桌面机械臂适用于工业级应用；其次，在现有技术中，设于转台上的大臂减速组件和小臂减速组件，其一级同步带轮临近转台的基座设置，并且设置有限位件等辅助组件以避免一级同步带与转台上结构发生干涉而影响传动，而在本桌面机械臂的转台上，将大臂减速组件的大臂二级同步带轮临近基座布置，大臂一级同步带轮位于大臂二级同步带轮的相对外侧，以及将小臂减速组件的小臂二级同步带轮临近基座布置，小臂一级同步带轮位于小臂二级同步带轮的相对外侧，可实现大臂一级同步带和小臂一级同步带与转台上结构(如电机固定螺丝等)的远离布置，不仅不会发生结构干涉，还可免去辅助组件的设置，降低制造成本，并且因没有辅助组件的结构限制，一级同步带轮的带轮的尺寸可做大，从而提高减速比和减速效果，保证控制精度；再其次，大臂减速组件和小臂减速组件分别设于基座的左右两外侧面，简化了结构设计，拆装简单，便于日常维护。
附图说明
54.图1为现有技术中一桌面机械臂的结构示意图；
55.图2为现有技术中另一桌面机械臂的结构示意图；
56.图3为现有技术中又一桌面机械臂的结构示意图；
57.图4为图3中桌面机械臂部分结构的爆炸图；
58.图5为现有技术中再一桌面机械臂的结构示意图；
59.图6为本发明一实施例中桌面机械臂的结构示意图；
60.图7为图6中桌面机械臂部分结构的爆炸图一；
61.图8为图6中桌面机械臂部分结构的爆炸图二；
62.图9为本发明一实施例中转台的基座的爆炸结构示意图；
63.图10为本发明一实施例中转台部分结构示意图一；
64.图11为本发明一实施例中转台部分结构示意图二；
65.图12为本发明一实施例中转台部分结构的爆炸图一；
66.图13为本发明一实施例中转台部分结构的爆炸图二；
67.图14为本发明一实施例中转台的线缆转接板的线缆连接图；
68.图15为本发明又一实施例中转台的线缆转接板的线缆连接图；
69.图16为本发明再一实施例中转台的线缆转接板的线缆连接图。
具体实施方式
70.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的方案进行清楚完整的描述，显然，所描述的实施例仅是本发明中的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
71.桌面机械臂作为机械臂的一个细分品类，由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机、小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座转动，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理以可驱动末端在工作空间内运动。例如如图1所示的申请号为cn201620105515.2的中国专利所公开的机械臂及机器人。
72.目前，桌面机械臂通常为教育型桌面机械臂，其大臂和小臂朝向转台的前侧，末端所抓取的物体重量较轻，负载较小，桌面机械臂依靠自身重力便可平稳运行；然而，随着工业水平的提高，为适应市场需求，桌面机械臂逐渐朝向工业级应用发展，如应用至视觉分拣、流水线搬运等领域，其被要求抓取更重的物体，此时负载变大，使得整体重心靠近其末端而远离底座，工作时底座会产生晃动而容易出现侧翻等情况，安全性低，不能够满足工业级的应用条件。此外，现有的桌面机械臂的转台中采用同步带轮减速方式，以实现对大臂和小臂的传动，例如如图2所示的申请号为cn201910723747.2的中国专利所公开的一种紧凑型皮带传动封闭式小型四轴机器人，其因一级同步带布置与转台较近，为避免一级同步带与转台上结构(如电机固定螺丝等)发生干涉而影响传动，故设置有限位件01，以及固定一级主动带轮的凸型支架02，从而限定一级同步带的位置，辅助组件多，制造成本高；并且由于所设凸型支架02以及其它构件对一级同步带的限制，为避免结构干涉，使得一级同步带轮的带轮的尺寸难以做大，导致减速比低，减速效果差，进而影响控制精度。进一步地，例如如图3和图4所示的申请号为cn201910571696.6的中国专利所公开的一种小型静载平衡皮带传动机械臂，其同步带轮减速组件的一级同步带轮和二级同步带轮分别设置在转台的内外两侧空间，整体结构设计复杂，拆装困难，日常维护不方便；再例如如图5所示的申请号为cn201810921858.x的中国专利所公开的一种立式倒装紧凑型小型四轴机器人，其除了存在上述所提及的工作时底座会产生晃动而容易出现侧翻等情况以外，所设计的上下布局的同步带轮跨度较大，空间布置不合理，使得结构不够紧凑。
73.为解决上述技术问题，本发明提出一种桌面机械臂的转台10，参照图6至图8，转台10上设有基座11、大臂驱动电机12、小臂驱动电机13、大臂减速组件14以及小臂减速组件15，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13位于基座11的后侧且上下层叠布置，大臂减速组件14和小臂减速组件15分别位于基座11的左右两外侧面，大臂减速组件14包括大臂一级同步
带轮141和位于大臂一级同步带轮141与基座11之间的大臂二级同步带轮142，小臂减速组件15包括小臂一级同步带轮151和位于小臂一级同步带轮151与基座11之间的小臂二级同步带轮152。
74.参照图6，本实施例所涉及的转台10与大臂20、小臂30以及底座40分别为桌面机械臂的组成部分，转台10设置在底座40上且可转动，大臂20和小臂30安装在转台上，且朝向转台10的前侧，以在转台10的前侧进行伸出或缩回的动作。对于大臂20和小臂30，转台10在其基座11上对应设有大臂驱动电机12和小臂驱动电机13以作为动力源，实现对大臂20和小臂30的驱动。本实施例中，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13位于基座11的后侧，因两驱动电机自身所具备一定的重量，可平衡机械臂所抓取的重物，以使桌面机械臂原本靠近其机械臂末端的重心相对后移，而靠近或位于转台10的中心位置，即转台10的前后两侧趋近于平衡状态。其中，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13的布置形式可为多种，如上下层叠布置、左右并列布置或上下错位布置等，包括但不限于此；在本实施例中，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13优选上下层叠布置，其可优化空间布局，节省空间，提高结构紧凑性，有助于桌面机械臂的小巧化以及轻便化。并且，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13可选用步进电机、伺服电机等电机类型，具体选择可视情况而定。
75.此外，参照图7和图8，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13，分别通过设置在转台10的基座11上的大臂减速组件14和小臂减速组件15以对大臂20和小臂30进行减速传动。大臂减速组件14和小臂减速组件15分别布置在转台10的基座11的左右两外侧面，其中，大臂减速组件14和小臂减速组件15分别为二级同步带减速组件，大臂减速组件14包括大臂一级同步带轮141和大臂二级同步带轮142，小臂减速组件15包括小臂一级同步带轮151和小臂二级同步带轮152，大臂驱动电机12的输出轴和小臂驱动电机13的输出轴分别朝向转台10的左右方向以分别对应连接大臂减速组件14和小臂减速组件15的一级减速同步带轮。本实施例中，大臂二级同步带轮142位于大臂一级同步带轮141与基座11之间，即大臂减速组件14的大臂二级同步带轮142临近基座11布置，大臂一级同步带轮141位于大臂二级同步带轮142的相对外侧；小臂二级同步带轮152位于小臂一级同步带轮151与基座11之间，即小臂减速组件15的小臂二级同步带轮152临近基座11布置，小臂一级同步带轮151位于小臂二级同步带轮152的相对外侧，可实现大臂一级同步带和小臂一级同步带与转台上结构(如电机固定螺丝等)的远离布置，不仅不会发生结构干涉，还可免去辅助组件的设置，降低制造成本，并且因没有辅助组件的结构限制，一级同步带轮的带轮的尺寸可做大，从而提高减速比和减速效果，保证控制精度；再其次，大臂减速组件14和小臂减速组件15分别设于基座11的左右两外侧面，简化了结构设计，拆装简单，便于日常维护。
76.在一较佳实施例中，参照图7和图8，大臂减速组件14还包括大臂传动轴143和大臂驱动轴144，大臂驱动轴144位于大臂传动轴143上方，大臂一级同步带轮141设于大臂驱动电机12的输出轴和大臂传动轴143之间，大臂二级同步带轮142设于大臂传动轴143和大臂驱动轴144之间；
77.小臂减速组件15还包括小臂传动轴153和小臂驱动轴154，小臂驱动轴154位于小臂传动轴153上方，小臂一级同步带轮151设于小臂驱动电机13的输出轴和小臂传动轴153之间，小臂二级同步带轮152设于小臂传动轴153和小臂驱动轴154之间。
78.具体地，大臂驱动轴144用于与大臂20连接，大臂驱动电机12的输出轴通过大臂一
级同步带轮141带动大臂传动轴143转动，实现一级减速传动；大臂传动轴143通过大臂二级同步带轮142带动大臂驱动轴144转动，实现二级减速传动，并最终通过大臂驱动轴144驱动大臂20转动。小臂驱动轴154用于驱动小臂30转动，并与小臂30之间可设置多根传动连杆以进行传动，其具体形式可参照现有设置，在此不作阐述。小臂驱动电机13的输出轴通过小臂一级同步带轮151带动小臂传动轴153转动，实现一级减速传动；小臂传动轴153通过小臂二级同步带轮152带动小臂驱动轴154转动，实现二级减速传动，并最终通过小臂驱动轴154驱动小臂30转动。
79.进一步地，参照图7和图8，大臂一级同步带轮141包括大臂一级主动轮1411、大臂一级从动轮1412和大臂一级同步带1413，大臂二级同步带轮142包括大臂二级主动轮1421、大臂二级从动轮1422和大臂二级同步带1423；
80.大臂一级主动轮1411设于大臂驱动电机12的输出轴上，大臂一级从动轮1412设于大臂传动轴143上，大臂一级同步带1413设于大臂一级主动轮1411和大臂一级从动轮1412上；大臂二级主动轮1421设于大臂传动轴143上，大臂二级从动轮1422设于大臂驱动轴144上，大臂二级同步带1423设于大臂二级主动轮1421和大臂二级从动轮1422上；
81.小臂一级同步带轮151包括小臂一级主动轮1511、小臂一级从动轮1512和小臂一级同步带1513，小臂二级同步带轮152包括小臂二级主动轮1521、小臂二级从动轮1522和小臂二级同步带1523；
82.小臂一级主动轮1511设于小臂驱动电机13的输出轴上，小臂一级从动轮1512设于小臂传动轴153上，小臂一级同步带1513设于小臂一级主动轮1511和小臂一级从动轮1512上，小臂二级主动轮1521设于小臂传动轴153上，小臂二级从动轮1522设于小臂驱动轴154上，小臂二级同步带1523设于小臂二级主动轮1521和小臂二级从动轮1522上。
83.本实施例中，大臂一级从动轮1412的直径大于大臂一级主动轮1411的直径，大臂二级从动轮1422的直径大于大臂二级主动轮1421的直径，大臂驱动电机12的输出轴带动大臂一级主动轮1411转动，并经大臂一级同步带1413传动大臂一级从动轮1412以使得大臂传动轴143转动，进一步地，大臂传动轴143带动大臂二级主动轮1421转动，并经大臂二级同步带1423传动大臂二级从动轮1422以使得大臂驱动轴144转动。
84.小臂一级从动轮1512的直径大于小臂一级主动轮1511的直径，小臂二级从动轮1522的直径大于小臂二级主动轮1521的直径，小臂驱动电机13的输出轴带动小臂一级主动轮1511转动，并经小臂一级同步带1513传动小臂一级从动轮1512以使得小臂传动轴153转动，进一步地，小臂传动轴153带动小臂二级主动轮1521转动，并经小臂二级同步带1523传动小臂二级从动轮1522以使得小臂驱动轴154转动。
85.在一较佳实施例中，参照图9，基座11包括：底板111；以及第一承载件112和第二承载件113，第一承载件112和第二承载件113相对设置于底板111上，第一承载件112上构造有第一安装座112a，第二承载件113上构造有第二安装座113a。
86.本实施例中，底板111为板体，第一承载件112和第二承载件113可为架体、板体等结构形式，并相对设置于底板111上。第一承载件112上的第一安装座112a用于安装大臂驱动电机12，且大臂减速组件14设置于第一承载件112上，第二承载件113上的第二安装座113a用于安装小臂驱动电机13，且小臂减速组件15设置于第二承载件113上。需要说明的是，第一安装座112a可与第一承载件112一体成型或与第一承载件112上可拆卸连接，可拆
卸连接方式比如螺丝连接等。此外，第二安装座113a在第二承载件113上的设置亦可如此。
87.进一步地，参照图9，底板111的中心区域设有走线孔111a以及多个转台驱动轴连接孔111b；
88.底板111上设有对应第一承载件112的第一定位槽111c，第一承载件112上和第一定位槽111c内设有对应的第一固定孔；
89.底板111上设有对应第二承载件113的第二定位槽111d，第二承载件113上和第二定位槽111d内设有对应的第二固定孔；
90.第一安装座112a上设有第一轴孔和多个第一腰型孔，多个第一腰型孔围绕第一轴孔设置，第二安装座113a上设有第二轴孔和多个第二腰型孔，多个第二腰型孔围绕第二轴孔设置。
91.本实施例中，底板111上所设走线孔111a用于机械臂的各类线缆(大臂驱动电机12和小臂驱动电机13的信号线、电源线等)通过，走线孔111a的孔径大小根据实际情况设置。底板111上所设的多个转台驱动轴连接孔111b，用于分别穿设螺栓而与转台驱动轴连接，拆装方便，连接稳固。即转台10通过连接转台驱动轴以实现转动，进一步地，作为较优设置，所涉及的转台驱动轴可为中空轴，以方便走线，且多个转台驱动轴连接孔111b围绕走线孔111a布置。
92.另外，底板111上所设的第一定位槽111c与第一承载件112相适配，第二定位槽111d与第二承载件113相适配，第一定位槽111c的槽长根据第一承载件112的长度而定，第二定位槽111d的槽长根据第二承载件113的长度而定。第一承载件112和第二承载件113对应通过第一定位槽111c和第二定位槽111d实现安装定位，可加快装配速度和提高装配效率。并且在此基础上，通过在第一承载件112上和第一定位槽111c内相对应的第一固定孔穿设螺丝，以将第一承载件112固定在底板111上，通过在第二承载件113上和第二定位槽111d内相对于的第二固定孔穿设螺丝，以将第二承载件113固定在底板111上，拆装简单方便且连接稳固。第一承载件112和第二承载件113对应卡入第一定位槽111c和第二定位槽111d内，还可提高结构的装配稳固性。
93.在第一安装座112a上，大臂驱动电机12的输出轴对准其第一轴孔装入，并通过螺栓穿设第一腰型孔与大臂驱动电机12的机体固定孔并锁紧，从而实现大臂驱动电机12在第一安装座112a上的固定。可以理解地是，第一腰型孔为长条形孔，通过第一腰型孔可调整大臂驱动电机12的安装位置，以实现对大臂一级同步带的张紧度调节。相应地，在第二安装座113a上，小臂驱动电机13的输出轴对准第二轴孔装入，并通过螺栓穿设第二腰型孔与大臂驱动电机12的机体固定孔并锁紧，从而实现小臂驱动电机13在第二安装座113a上的固定。可以理解的是，第二腰型孔为长条形孔，通过第二腰型孔可调整小臂驱动电机13的安装位置，以实现对小臂一级同步带的张紧度调节。
94.在一较佳实施例中，参照图10和图11，大臂一级主动轮1411布置于大臂驱动电机12的输出轴的末端，以构成大臂驱动电机12的输出轴上处于大臂一级主动轮1411与第一安装座112a之间的第一空余段121；
95.小臂一级主动轮1511布置于小臂驱动电机13的输出轴的末端，以构成小臂驱动电机13的输出轴上处于小臂一级主动轮1511与第二安装座113a之间的第二空余段131；
96.第一安装座112a向与第二承载件113相反的一侧凸出，第二安装座113a向与第一
承载件112相反的一侧凸出。
97.本实施例中，为避免结构干涉，所预留出的第一空余段121的长度别大于第一安装座112a上所设置凸出结构(例如大臂驱动电机12的固定螺丝)的长度，如此，即可保证大臂一级同步带在运行过程中不接触到第一安装座112a上的凸出结构，实现正常减速传动。相应地，第二空余段131的预留也采用上述相同原理，且可获得相同的作用效果，在此不作过多阐述。此外，还可通过将第一空余段121进一步加长设置，以为大臂二级同步带轮142提供安装位置，以及将第二空余段131进一步加长设置，以为小臂二级同步带轮152提供安装位置。此外，第一安装座112a向与第二承载件113相反的一侧凸出，其可与上述的第一空余段121共同形成在大臂一级同步带轮141内侧的安装空间，即扩大避位间隙，可更好地为大臂二级同步带轮142提供安装位置，提高结构的紧凑性；相应地，第二安装座113a向与第一承载件112相反的一侧凸出，其可与上述的第二空余段131共同形成在小臂一级同步带轮151内侧的安装空间，即扩大避位间隙，可更好地为小臂二级同步带轮152提供安装位置，进一步提高结构的紧凑性。
98.在一较佳实施例中，参照图12和13，大臂传动轴143包括位于其末端位置处的第一安装段143a，大臂二级主动轮1421位于第一安装段143a上，大臂一级从动轮1412的中间区域设有第一螺纹通孔，大臂传动轴143的末端面设有与第一螺纹通孔相适配的第一螺纹孔；
99.小臂传动轴153包括位于其末端位置处的第二安装段153a，小臂二级主动轮1521位于第二安装段153a上，小臂一级从动轮1512的中间区域设有第二螺纹通孔，小臂传动轴153的末端面设有与第二螺纹通孔相适配的第二螺纹孔。
100.本实施例中，大臂二级主动轮1421固定套设于大臂传动轴143的第一安装段143a上，该第一安装段143a位于大臂传动轴143的末端位置处，而大臂一级从动轮1412通过螺栓锁定在大臂传动轴143的末端面，即大臂二级主动轮1421位于大臂一级从动轮1412的内侧；小臂二级主动轮1521固定套设于小臂传动轴153的第二安装段153a上，该第二安装段153a位于大臂传动轴143的末端位置处，而小臂一级从动轮1512通过螺栓锁定在小臂传动轴153的末端面，也即小臂二级主动轮1521位于小臂一级从动轮1512的内侧，结构简单，设置稳固且拆装方便。
101.在一较佳实施例中，参照图12和13，第一承载件112上设有第一通孔、与第一通孔对应布置的第一固定座114和位于第一固定座114上的两第一轴承1，第一固定座114上设有第一轴承安装孔，两第一轴承1间隔布置在第一轴承安装孔内，大臂传动轴143穿过第一通孔设置，大臂传动轴143还包括与两第一轴承1的内环过盈配合的第一连接段143b，第一连接段143b上设有位于两第一轴承1之间的第一轴套2；
102.第二承载件113上设有第二通孔、与第二通孔对应布置的第二固定座115和位于第二固定座115上的两第二轴承3，第二固定座115上设有第二轴承安装孔，两第二轴承3间隔布置在第二轴承安装孔内，小臂传动轴153穿过第二通孔设置，小臂传动轴153还包括与两第二轴承的内环过盈配合的第二连接段153b，第二连接段153b上设有位于两第二轴承3之间的第二轴套4。
103.本实施例中，第一承载件112上的第一通孔孔径大于大臂传动轴143的轴径，大臂传动轴143穿过第一通孔，其两端分别位于第一承载件112的两侧，并且，大臂传动轴143通过两第一轴承1与第一固定座114转动配合，并通过第一固定座114固定在第一承载件112
上。第二承载件113上的第二通孔孔径大于小臂传动轴153的轴径，小臂传动轴153穿过第二通孔，其两端分别位于第二承载件113的两侧，并且，小臂传动轴153通过两第二轴承3与第二固定座115转动配合，并通过第二固定座115固定在第二承载件113上。此外，两第一轴承1通过第二轴套2间隔限位，两第二轴承3通过第二轴套4间隔限位。通过上述结构设置，大臂传动轴143和小臂传动轴153转动稳定，拆装简单，方便维护。
104.在一较佳实施例中，参照图12和图13，基座11上设有第三轴承安装孔和位于第三轴承安装孔内的第三轴承5，大臂驱动轴144与第三轴承5的内环过盈配合；
105.基座11上还设有第四轴承安装孔、位于第四轴承安装孔内的第四轴承6和与第四轴承6的内环过盈配合的大臂从动转轴145，大臂从动转轴145上设有第五轴承安装孔和位于第五轴承安装孔内的第五轴承7，小臂驱动轴154与第五轴承7的内环过盈配合且其两端从第五轴承安装孔中穿出。
106.本实施例中，大臂驱动轴144通过第三轴承5安装在基座11上，大臂从动转轴145通过第四轴承6安装在基座11上，其与大臂20连接或一体成型以配合大臂驱动轴144实现大臂20在基座11上的转动，小臂驱动轴154通过第五轴承7安装在大臂从动转轴145上，且与大臂从动转轴145为同一轴线布置，即采用“轴中轴”的设置形式，小臂驱动轴154可在大臂从动转轴145上转动，且与大臂从动转轴145在基座11上的转动不相干扰，结构设计巧妙且紧凑，配合稳定。
107.进一步地，参照图12和图13，基座11上还设有对应第三轴承安装孔布置的第一环形盖板116，第一环形盖板116与第三轴承5的外环抵接，大臂二级从动轮1422的中间区域设有多个第三螺纹通孔，大臂驱动轴144的末端面设有与第三螺纹通孔相适配的第三螺纹孔；
108.基座11上还设有对应第四轴承安装孔布置的第二环形盖板117，第二环形盖板117与第四轴承6的外环抵接，大臂从动转轴145上还设有对应第五轴承安装孔布置的第三环形盖板118，第三环形盖板118与第五轴承7的外环抵接，小臂二级从动轮1522的中间区域设有第四螺纹通孔，小臂驱动轴154的末端面设有与第四螺纹通孔相适配的第四螺纹孔。
109.本实施例中，通过环形盖板对应抵持轴承，可避免轴承从各自的轴承安装孔内滑出，从而增加安装稳定性，并且还可阻挡其他杂质进入轴承内而影响其转动。另外，大臂二级从动轮1422通过螺栓锁定在大臂驱动轴144的末端面，以及小臂二级从动轮1522通过螺栓锁定在小臂驱动轴154的末端面，连接稳固，拆装方便。
110.在一较佳实施例中，参照图9，第一承载件112上构造有第一对接结构112b，第二承载件113上对应构造有第二对接结构113b；
111.第一对接结构112b上与第二对接结构113b相对接的位置处设有公止口，第二对接结构113b上对应设有母止口；或者，第一对接结构112b上与第二对接结构113b相对接的位置处设有母止口，第二对接结构113b上对应设有公止口。
112.其中，第一承载件112和第二承载件113通过第一对接结构112b和第二对接结构113b相对接以实现连接，可增强整体结构的紧凑性和稳固性。第一对接结构112b和第二对接结构113b的结构形式可为多种，如板体等，并且，第一对接结构112b可与第一承载件112一体成型，或者，第一对接结构112b可拆卸地设置在第一承载件112上；第二对接结构113b可与第二承载件113一体成型，或者，第二对接结构113b可拆卸地设置在第二承载件113上。进一步地，采用公母止口相卡接的形式以实现第一对接结构112b和第二对接结构113b的紧
密连接，减小配合间隙，以加强第一承载件112与第二承载件113的配合联系，并且还可在组装时，实现第一承载件112和第二承载件113快速定位对接，加快装配速度，从而提高装配效率。此外，还可在第一对接结构112b和第二对接结构113b之间设置若干螺栓以连接第一承载件112和第二承载件113，从而提升第一承载件112和第二承载件113之间的连接强度。其中，螺栓的固定位置可自行设置。
113.进一步地，参照图9，底板111或第一承载件112或第二承载件113上设有安装支架8和位于安装支架8上的线缆转接板9。
114.其中，所涉及的线缆转接板9为一种特殊设计的电路板，用于实现由多数根线缆到少数根线缆的连接转换作用，其可减少走线数量，避免线材缠绕，保证信号传输质量。所涉及的线缆包括大臂驱动电机12、小臂驱动电机13的信号线以及电源线等，但不限于此。本实施例中，线缆转接板9通过螺丝与安装支架8连接锁定，并通过安装支架8固定在基座11上。该安装支架8的设置位置可为多处，比如底板111、第一承载件112或第二承载件113上。
115.当然，除上述采用安装支架8的设置形式以外，还可在底板111或第一承载件112或第二承载件113上开设与线缆转接板9相适配的安装槽，以将线缆转接板9固定在安装槽内，并且可采用卡接、螺丝锁紧等固定方式。
116.在一较佳实施例中，第一对接结构112b和/或第二对接结构113b上设有过线孔。具体地，自线缆转接板9转接而出的线缆经第一对接结构112b和/或第二对接结构113b上所设的过线孔穿过，走线美观整齐，方便整理。
117.在一较佳实施例中，参照图9，基座11还包括：封板119，封板119处于第一承载件112和第二承载件113之间，并还与第一对接结构112b、第二对接结构113b以及底板111分别对接以形成围合空间，线缆转接板9位于围合空间内，封板119分别与第一承载件112和第二承载件113可拆卸连接。
118.具体地，封板119的上侧与第一对接结构112b以及第二对接结构113b相对接，封板119的下侧与底板111相对接，封板119的左右两侧分别与第二承载件113和第一承载件112对接，作为优设，将线缆转接板9布置在上述结构所形成的围合空间内，可避免线缆转接板9的线路信号被干扰，保证信号传输的稳定性。
119.另外，封板119与第一承载件112以及第二承载件113可拆卸连接的形式可为多种，本实施例中，优选封板119采用螺丝分别与第一承载件112和第二承载件113连接固定。通过拆开该封板119，线缆转接板9检修维护方便。
120.在一较佳实施例中，参照图14，线缆转接板9连接有：
121.包括大臂电机接地线a1的大臂驱动电机动力线束；
122.包括小臂电机接地线a2的小臂驱动电机动力线束；以及
123.包括合并接地线板接线a3的板接动力线束；
124.其中，合并接地线板接线a3分别与大臂电机接地线a1和小臂电机接地线a2电连接。
125.本实施例所提出的合并接地线板接线a3是穿设在转台驱动轴内的，合并接地线板接线a3的一端与控制板电连接，合并接地线板接线a3的另一端穿过转台驱动轴并显露于转台上，显露于转台上的合并接地线板接线a3再分别与大臂电机接地线a1和小臂电机动力地线a2电连接，由于穿过转台驱动轴的地线从原先的两根变为一根，因此可达到减小穿过转
台驱动轴的线缆的线径大小的目的。需要说明的是，由于大臂电机接地线a1和小臂电机接地线a2的控制信号相同，因此可对大臂电机接地线a1和小臂电机接地线a2进行合并，合并后的合并接地线板接线a3可接收控制板的控制信号，合并接地线板接线a3在接收到控制板的控制信号后，再通过大臂电机接地线a1和小臂电机接地线a2将控制信号分别传输给大臂驱动电机12和小臂驱动电机13。
126.在一较佳实施例中，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13分别为包括绝对值编码器以及电磁抱闸器的伺服电机。
127.为使桌面机械臂适应工业级应用，作为优选，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13选用伺服电机，伺服电机的控制精度相较于步进电机更高，具有较强的过载能力，加速性能更好，运行更加平稳，其对大臂和小臂的驱动更为精准，从而提高机械臂的工作性能。
128.此外，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13上分别对应设置绝对值编码器和电磁抱闸器，通过绝对值编码器记录电机的零点位置，以助于电机进行回零操作。绝对值编码器相较于增量式编码器，不存在零点累计误差、抗干扰性强且精度更高。电磁抱闸器可使大臂驱动电机12和小臂驱动电机13在断电后迅速停转以进行机械制动，从而可避免在断电后，桌面机械臂的大臂以及小臂自动掉落，提高安全性。
129.在一较佳实施例中，参照图15，大臂驱动电机动力线束还包括大臂电机抱闸器正极线a4和大臂电机抱闸器负极线a7；
130.小臂驱动电机动力线束还包括小臂电机抱闸器正极线a5和小臂电机抱闸器负极线a8；
131.板接动力线束还包括合并抱闸器正极线板接线a6和合并抱闸器负极线板接线a9；
132.其中，合并抱闸器正极线板接线a6分别与大臂电机抱闸器正极线a4和小臂电机抱闸器正极线a5电连接，合并抱闸器负极线板接线a9分别与大臂电机抱闸器负极线a7和小臂电机抱闸器负极线a8电连接。
133.本实施例中，由于大臂驱动电机12和小臂驱动电机13的抱闸器的控制信号相同，因此可对大臂电机抱闸器正极线a4和小臂电机抱闸器正极线a5以及大臂电机抱闸器负极线a7和小臂电机抱闸器负极线a8进行合并，此处所指的合并是指对穿过转台驱动轴的线缆进行合并(也即将与控制板电连接的大臂电机抱闸器正极线a4和小臂电机抱闸器正极线a5合并，将与控制板电连接的大臂电机抱闸器负极线a7和小臂电机抱闸器负极线a8合并)，合并后的合并抱闸器正极线板接线a6和合并抱闸器负极线板接线a9可接收控制板的控制信号，合并抱闸器正极线板接线a6和合并抱闸器负极线板接线a9在接收到控制板的控制信号后，再通过大臂电机抱闸器正极线a4、大臂电机抱闸器负极线a7、小臂电机抱闸器正极线a5和小臂电机抱闸器负极线a8分别传输给大臂驱动电机抱闸器和小臂驱动电机抱闸器。由于穿过转台驱动轴的抱闸器正极线和抱闸器负极线分别从原先的两根变为一根，因此可减小穿过转台驱动轴的线缆的线径大小。
134.在一较佳实施例中，参照图16，线缆转接板还连接有：
135.包括大臂电机编码器电池正极线a10、大臂电机编码器电池负极线a40、大臂电机编码器电源正极线a70和大臂电机编码器电源负极线a100的大臂驱动电机编码器线束；
136.包括小臂电机编码器电池正极线a20、小臂电机编码器电池负极线a50、小臂电机编码器电源正极线a80和小臂电机编码器电源负极线a200的小臂驱动电机编码器线束；以
及
137.包括合并编码器电池正极线板接线a30、合并编码器电池负极线板接线a60、合并编码器电源正极线板接线a90和合并电源编码器负极线板接线a300的板接编码器线束；
138.其中，合并编码器电池正极线板接线a30分别和大臂电机编码器电池正极线a10与小大臂电机编码器电池正极线a20电连接，合并编码器电池负极线板接线a60分别和大臂电机编码器电池负极线a40与小臂电机编码器电池负极线a50电连接，合并电源正极线板接线a90分别和大臂电机编码器电源正极线a70与小臂电机编码器电源正极线a80电连接，合并电源负极线板接线a300分别和大臂电机编码器电源负极线a100与小臂电机编码器电源负极线a200电连接。
139.本实施例中，大臂驱动电机12和小臂驱动电机13的编码器需要电源供电以保证其正常运行，编码器的电源包括有外部电源和内部电源，外部电源是指桌面机械臂通过电源插头外接的电源，而内部电源是指桌面机械臂内部安装的备用电池，以在桌面机械臂停止外接电源时通过备用电池维持编码器的正常供电。大臂驱动电机12和小臂驱动电机13的编码器均具有信号线、电池线和电源线，其中，编码器的信号线是不能共用的，而编码器的电池线和电源线则是能共用的。因此，本发明实施例对大臂电机编码器电池正极线a10和小大臂电机编码器电池正极线a20、大臂电机编码器电池负极线a40和小臂电机编码器电池负极线a50、大臂电机编码器电源正极线a70和小臂电机编码器电源正极线a80以及大臂电机编码器电源负极线a100和小臂电机编码器电源负极线a200分别合并，合并后的合并编码器电池正极线板接线a30、合并编码器电池负极线板接线a60、合并编码器电源正极线板接线a90和合并编码器电源负极线板接线a300可接收控制板的控制信号，合并编码器电池正极线板接线a30、合并编码器电池负极线板接线a60、合并编码器电源正极线板接线a90和合并编码器电源负极线板接线a300在接收到控制板的控制信号后，再通过大臂电机编码器电池正极线a10、大臂电机编码器电池负极线a40、大臂电机编码器电源正极线a70、大臂电机编码器电源负极线a100、小大臂电机编码器电池正极线a20、小臂电机编码器电池负极线a50、小臂电机编码器电源正极线a80和小臂电机编码器电源负极线a200分别传输给大臂驱动电机12和小臂驱动电机13的编码器。由于穿过转台驱动轴的编码器电池正极线、编码器电池负极线、编码器电源正极线和编码器电源负极线分别从原先的两根变为一根，因此减小穿过转台驱动轴的线缆的线径大小。
140.进一步地，绝对值编码器为多圈绝对值编码器，电磁抱闸器为断电抱闸的电磁抱闸器。本实施例中，相对于单圈绝对值编码器，多圈绝对值编码器具备安装调试简单、无需找零点、多功能输出法和使用寿命长等优点。并且，所选用的断电抱闸的电磁抱闸器，可使大臂驱动电机12和小臂驱动电机13在断电后迅速停转以进行机械制动。
141.本发明还提出一种桌面机械臂，参照图6，该桌面机械臂包括底座40、大臂20、小臂30和上述实施例所记载的转台10，转台10设置在底座40上，且大臂20的一端与转台10连接，大臂20的另一端与小臂30连接。该转台10的具体结构参照上述实施例，由于本桌面机械臂采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。
142.进一步地，桌面机械臂还包括通过末端与小臂30连接的末端执行器。末端执行器的运动是由转台10、大臂20和小臂30的运动复合而成的，该末端执行器可为各类夹具，例如
气动或电动夹爪等，另外，其也可包括末端驱动电机，该末端驱动电机的输出轴上可设置吸嘴等，包括但不限于此。
143.本发明还提出一种机器人，该机器人包括上述实施例所记载的桌面机械臂。该桌面机械臂的具体结构参照上述实施例，由于本机器人采用了上述所有实施例的所有技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的全部技术效果，在此不再一一赘述。
144.以上所述的仅为本发明的部分或优选实施例，无论是文字还是附图都不能因此限制本发明保护的范围，凡是在与本发明一个整体的构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明保护的范围内。