一种具有稳定强化结构的高精度电力带电作业用液压机械臂的制作方法

本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种具有稳定强化结构的高精度电力带电作业用液压机械臂。

背景技术：

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统，因其独特的操作灵活性，已在工业装配，安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统，存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性，因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务，需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

现有的机械臂在使用时由高度较高，在使用时容易倾倒，从而造成危险，不能够满足使用需要。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种具有稳定强化结构的高精度电力带电作业用液压机械臂，具备稳定性强的优点，解决了现有的机械臂在使用时由高度较高，在使用时容易倾倒的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有稳定强化结构的高精度电力带电作业用液压机械臂，包括底座，所述底座底部的两侧均固定安装有橡胶垫，所述底座顶部的两侧均固定安装有绝缘杆，所述绝缘杆的顶部固定安装有第一安装杆，所述第一安装杆的顶部设置有第一支撑杆，所述第一支撑杆的顶部固定安装有第二活动铰，所述第二活动铰的内部活动连接有横杆，所述横杆顶部的右侧固定安装有第二液压杆，所述横杆右侧的底部固定安装有安装壳，所述安装壳的内部设置有两个夹具，所述底座正面、背面、左侧和右侧均设置有两个第二支撑杆。

优选的，所述第一支撑杆的右侧固定安装有第一活动铰，所述第一活动铰的内部活动连接有第一液压杆，所述第一液压杆的顶部固定安装有第三活动铰，所述第三活动铰的顶部与横杆的底部固定连接。

优选的，所述安装壳内腔的两侧均固定安装有第五活动铰，所述夹具通过第五活动铰与安装壳活动连接，所述夹具的顶部固定安装有第四活动铰，所述第四活动铰的顶部活动连接有第二安装杆，所述第二液压杆的输出轴贯穿横杆并延伸至安装壳的内部与第二安装杆的顶部固定连接。

优选的，所述第一安装杆底部的左侧固定安装有电机，所述第一安装杆的内部开设有第一安装槽，所述第一安装槽的顶部贯穿第一安装杆的顶部，所述第一安装槽的顶部固定安装有轴承，所述第一支撑杆通过轴承与第一安装杆转动连接。

优选的，所述第一支撑杆的表面固定安装有从齿轮，所述电机的输出端贯穿第一安装杆并延伸至第一安装槽的内部，所述电机输出端的表面固定安装有主齿轮，所述主齿轮与从齿轮啮合。

优选的，所述底座正面、背面、左侧和右侧均开设有第二安装槽，所述第二安装槽的内部滑动连接有稳定杆，所述稳定杆相对远离的一侧均设置有定位销，所述稳定杆与第二支撑杆之间通过定位销活动连接。

优选的，所述底座的内部且位于第二安装槽的顶部与底部均开设有滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有滑块，所述滑块的相对靠近的一侧与稳定杆固定连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1、本发明通过设置橡胶块用于增加底座与地面的摩擦，从而增加底座的稳定，通过设置底座用于对绝缘杆和第一安装杆进行安装，通过设置第一安装杆用于防止机械臂内部的电源导入大地，从导致机械臂升温损坏，通过设置第一支撑杆用于对横杆进行安装，通过设置横杆用于对第二液压杆和安装壳进行安装，通过设置安装壳用于对夹具进行安装，通过安装壳、第二液压杆和夹具之间的配合实现对物体进行夹持，通过设置第二支撑杆用于增加底座的稳定，防止整体在工作时发生倾倒，同时解决了现有的机械臂在使用时由高度较高，在使用时容易倾倒的问题。

2、本发明通过第一活动铰、第一液压杆和第三活动铰之间的配合和实现对横杆的角度进行调节，方便对电力设备进行作业，通过设置第五活动铰实现夹具的转动，通过第二液压杆、第四活动铰、第二安装杆和第五活动铰之间的配合实现对夹具进行调节，从而实现对物体进行夹持，通过设置轴承用于实现对第一支撑杆进行限位的同时实现第一支撑杆相对于第一安装杆的转动，能够对不同方向的物体进行夹持，通过电机、主齿轮和从齿轮之间的配合实现对第一支撑杆进行转动，从而实现对不同位置的物体进行夹持，通过第二支撑杆、定位销、稳定杆和第二安装槽之间的配合实现对底座进行辅助支撑固定，从而防止底座在作业时发生倾斜和摔倒。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图2为本发明安装壳截面结构示意图；

图3为本发明第一安装杆截面结构示意图；

图4为本发明底座截面结构示意图。

图中：1、底座；2、绝缘杆；3、电机；4、第一安装杆；5、第一支撑杆；6、第二安装杆；7、第一活动铰；8、第一液压杆；9、第二活动铰；10、横杆；11、第三活动铰；12、安装壳；13、第二液压杆；14、夹具；15、第四活动铰；16、第一安装槽；17、主齿轮；18、从齿轮；19、轴承；20、第二支撑杆；21、定位销；22、稳定杆；23、第二安装槽；24、滑槽；25、滑块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本申请文件的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利的限制。在本申请文件的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利中的具体含义。

请参阅图1-4，一种具有稳定强化结构的高精度电力带电作业用液压机械臂，包括底座1，底座1底部的两侧均固定安装有橡胶垫，底座1顶部的两侧均固定安装有绝缘杆2，绝缘杆2的顶部固定安装有第一安装杆4，第一安装杆4的顶部设置有第一支撑杆5，第一支撑杆5的顶部固定安装有第二活动铰9，第二活动铰9的内部活动连接有横杆10，横杆10顶部的右侧固定安装有第二液压杆13，横杆10右侧的底部固定安装有安装壳12，安装壳12的内部设置有两个夹具14，底座1正面、背面、左侧和右侧均设置有两个第二支撑杆20；

第一支撑杆5的右侧固定安装有第一活动铰7，第一活动铰7的内部活动连接有第一液压杆8，第一液压杆8的顶部固定安装有第三活动铰11，第三活动铰11的顶部与横杆10的底部固定连接，通过第一活动铰7、第一液压杆8和第三活动铰11之间的配合和实现对横杆10的角度进行调节，方便对电力设备进行作业；

安装壳12内腔的两侧均固定安装有第五活动铰，夹具14通过第五活动铰与安装壳12活动连接，夹具14的顶部固定安装有第四活动铰15，第四活动铰15的顶部活动连接有第二安装杆6，第二液压杆13的输出轴贯穿横杆10并延伸至安装壳12的内部与第二安装杆6的顶部固定连接，通过设置第五活动铰实现夹具14的转动，通过第二液压杆13、第四活动铰15、第二安装杆6和第五活动铰之间的配合实现对夹具14进行调节，从而实现对物体进行夹持；

第一安装杆4底部的左侧固定安装有电机3，第一安装杆4的内部开设有第一安装槽16，第一安装槽16的顶部贯穿第一安装杆4的顶部，第一安装槽16的顶部固定安装有轴承19，第一支撑杆5通过轴承19与第一安装杆4转动连接，通过设置轴承19用于实现对第一支撑杆5进行限位的同时实现第一支撑杆5相对于第一安装杆4的转动，能够对不同方向的物体进行夹持；

第一支撑杆5的表面固定安装有从齿轮18，电机3的输出端贯穿第一安装杆4并延伸至第一安装槽16的内部，电机3输出端的表面固定安装有主齿轮17，主齿轮17与从齿轮18啮合，通过电机3、主齿轮17和从齿轮18之间的配合实现对第一支撑杆5进行转动，从而实现对不同位置的物体进行夹持；

底座1正面、背面、左侧和右侧均开设有第二安装槽23，第二安装槽23的内部滑动连接有稳定杆22，稳定杆22相对远离的一侧均设置有定位销21，稳定杆22与第二支撑杆20之间通过定位销21活动连接，通过第二支撑杆20、定位销21、稳定杆22和第二安装槽23之间的配合实现对底座1进行辅助支撑固定，从而防止底座1在作业时发生倾斜和摔倒；

底座1的内部且位于第二安装槽23的顶部与底部均开设有滑槽24，滑槽24的内部滑动连接有滑块25，滑块25的相对靠近的一侧与稳定杆22固定连接，通过设置橡胶块用于增加底座1与地面的摩擦，从而增加底座1的稳定，通过设置底座1用于对绝缘杆2和第一安装杆4进行安装，通过设置第一安装杆4用于防止机械臂内部的电源导入大地，从导致机械臂升温损坏，通过设置第一支撑杆5用于对横杆10进行安装，通过设置横杆10用于对第二液压杆13和安装壳12进行安装，通过设置安装壳12用于对夹具14进行安装，通过安装壳12、第二液压杆13和夹具14之间的配合实现对物体进行夹持，通过设置第二支撑杆20用于增加底座1的稳定，防止整体在工作时发生倾倒。

使用时，将整体放置于所需位置，将第二支撑杆20从第二安装槽23的内部抽出，使得第二支撑杆20与稳定杆22呈九十度，通过定位销21将第二支撑杆20与稳定杆22相对固定，使得第二支撑杆20的底部与地面接触，从而增加底座1的稳定，根据需要开启电机3，通过电机3带动主齿轮17转动，从而实现第一支撑杆5的转动，通过第二液压杆13带动第二安装杆6向上移动，从而使得夹具14的底部向相对靠近的一侧收缩，从而实现对物体进行夹持，通过第一支撑杆5的转动带动物体移动，实现对电力进行作业。

本申请文件中使用到的标准零件均可以从市场上购买，而且根据说明书和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接等常规手段，机械、零件和设备均采用现有技术中常规的型号，控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接，且说明书中提到的外设控制器可为本文提到的电器元件起到控制作用，而且该外设控制器为常规的已知设备。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。