技术特征：
1.一种三维转动两维移动并联机器人，包括定平台（1）、动平台（7）、驱动分支ⅰ、驱动分支ⅱ、驱动分支ⅲ、驱动分支ⅳ、驱动分支
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以及约束分支
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，其特征在于：所述定平台（1）与所述动平台（7）通过五个结构完全相同的rus型的驱动分支ⅰ、ⅱ、ⅲ、ⅳ、
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以及一个spr型约束分支
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相连接，所述驱动分支ⅰ、所述驱动分支ⅱ、所述驱动分支ⅲ、所述驱动分支ⅳ以及所述驱动分支
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分别包括第一转动副（2）、第一下连杆（3）、虎克铰（4）、第一上连杆（5）和第一球副（6），所述定平台（1）通过所述第一转动副（2）和所述第一下连杆（3）相连接，所述第一下连杆（3）通过所述虎克铰（4）和所述第一上连杆（5）相连接，所述第一上连杆（5）通过所述第一球副（6）和所述动平台（7）相连接，所述定平台（1）相连的五个所述第一转动副（2）作为每个分支的驱动装置，所述约束分支
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包括第二转动副（8）、第二上连杆（9）、第二下连杆（10）和第二球副（11），所述动平台（7）通过所述第二转动副（8）和所述第二上连杆（9）相连接，所述第二上连杆（9）通过移动副和所述第二下连杆（10）相连接，所述第二下连杆（10）通过所述第二球副（11）和所述定平台（1）相连接。2.根据权利要求1所述的一种三维转动两维移动并联机器人，其特征在于：所述第一转动副（2）的转动方向与所述虎克铰（4）固定在所述第一下连杆（3）上的转动副方向相同。3.根据权利要求1所述的一种三维转动两维移动并联机器人，其特征在于：所述动平台（7）相连的五个所述第一球副（6）均匀分布在以所述动平台（7）的下表面中心为圆心的同一圆周上。4.根据权利要求1所述的一种三维转动两维移动并联机器人，其特征在于：所述定平台（1）相连的五个所述第一转动副（2）均匀分布在以所述定平台（1）的上表面中心为圆心的同一圆周上。5.根据权利要求1所述的一种三维转动两维移动并联机器人，其特征在于：所述约束分支
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上的所述第二转动副（8）设于所述动平台（7）的下表面中心处，所述约束分支
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上的所述第二球副（11）设于所述定平台（1）的上表面中心处。