一种多节式高速机械手传动装置的制作方法

[0001]
本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及到一种多节式高速机械手传动装置。


背景技术：

[0002]
随着人工成本的不断增加，生产节奏的加快，很多的生产单位选择了自动化来替代人工，特别是在注塑机领域，常常选用机械手来代替人工进行取料、上料等步骤，由于机械手可以不间断的生产，生产节奏明显的比人工快，这样解决了很大一部分的生产单位因为快节奏无法适应的囧境，同时也降低了用人成本，提高了生产效率。
[0003]
但是还有一部分生产单位需要要求更快的生产节奏，这就要寻求更快运行速度的机械手装置设备来满足这一要求。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型的主要目的在于提供一种运行速度较快、生产效率较高且占用空间较小的多节式高速机械手传动装置。
[0005]
为达到以上目的，本实用新型采用的技术方案为：一种多节式高速机械手传动装置，包括第一主轴、第一基板、第二主轴和第二基板，所述的第一基板设置在所述的第一主轴上，且能左右移动，所述的第二主轴设置在所述的第一基板上，且能左右移动，所述的第二基板设置在所述的第二主轴上，且能左右移动，所述的多节式高速机械手传动装置还包括惰轮倍速机构，所述的第一主轴和所述的第一基板之间设置有用于驱动所述的第一基板左右移动的驱动机构，所述的第一基板运动时通过所述的惰轮倍速机构带动所述的第二主轴随所述的第一基板作左右倍速运动，所述的第二主轴和所述的第二基板之间设置有用于带动所述的第二基板随所述的第二主轴作左右倍速运动的同步机构。
[0006]
所述的驱动机构包括驱动电机、带轮、第一同步带、第一皮带夹、第一惰轮和第二皮带夹，所述的第一主轴的一端固定有电机基座，所述的带轮可转动设置在所述的电机基座内，所述的第一惰轮可转动设置在所述的第一主轴的另一端，所述的驱动电机固定在所述的电机基座上，且所述的驱动电机的输出轴与所述的带轮同轴固定，所述的第一皮带夹固定在所述的第一基板的一侧，所述的第二皮带夹固定在所述的第一基板的另一侧，所述的第一同步带绕设在所述的带轮和所述的第一惰轮之间，且所述的第一同步带的一端与所述的第一皮带夹相固定，所述的第一同步带的另一端与所述的第二皮带夹相固定。该结构中，第一同步带采用开口同步带，当驱动电机工作时，带动带轮转动，由于第一惰轮和带轮之间通过第一同步带连接，因此第一同步带发生运动，第一同步带的两端分别通过第一皮带夹和第二皮带夹与第一基板相固定，最终，第一基板能随着第一同步带的运动而发生左右位移。
[0007]
所述的第一主轴和所述的第一基板之间设置有第一导向机构，所述的第一导向机构由固定在所述的第一主轴上表面的第一滑轨和固定在所述的第一基板下表面的第一滑块组成，所述的第一滑轨和所述的第一滑块滑动配合。该结构中，该结构中，第一滑块和第
一滑轨的配合，一方面使第一基板在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第一基板移动更顺畅。
[0008]
所述的第一主轴的左右两端分别固定有极限挡块。该结构中，极限挡块的设置对第一基板的左右位置起到限制作用，防止第一基板运动行程过大。
[0009]
所述的惰轮倍速机构包括第二同步带、第二惰轮、第三皮带夹、第四皮带夹、第三同步带、第三惰轮、第五皮带夹和第六皮带夹，所述的第二惰轮和所述的第三惰轮左右相对设置在所述的第一基板上，所述的第三皮带夹固定在所述的第一主轴上表面的左端，所述的第四皮带夹固定在所述的第二主轴下表面的左端，所述的第二同步带的一端与所述的第三皮带夹相固定，所述的第二同步带的另一端绕过所述的第二惰轮后与所述的第四皮带夹相固定，所述的第五皮带夹固定在所述的第一主轴上表面的右端，所述的第六皮带夹固定在所述的第二主轴下表面的右端，所述的第三同步带的一端与所述的第五皮带夹相固定，所述的第三同步带的另一端绕过所述的第三惰轮后与所述的第六皮带夹相固定。该结构中，第二同步带和第三同步带的一端均固定在第一主轴上，两者的另一端则分别固定在第二主轴上，当第一主轴带动第一基板移动的过程中，在第二惰轮和第三惰轮作用下，第二同步带和第三同步带发生运动，这样与第二同步带和第三同步带固定的第二主轴也随之沿着相同方向移动，采用两组同步带，使第二主轴移动更为顺畅且平稳，并且取物效率得到提高。
[0010]
所述的第二主轴和所述的第一基板之间设置有第二导向机构，所述的第二导向机构由固定在所述的第二主轴下表面的第二滑轨和固定在所述的第一基板上表面的第二滑块组成，所述的第二滑轨和所述的第二滑块滑动配合。该结构中，第二滑块和第二滑轨的配合，一方面使第二主轴在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第二主轴移动更顺畅。
[0011]
所述的同步机构包括第四同步带、第四惰轮和第五惰轮，所述的第四惰轮和所述的第五惰轮分别可转动设置在所述的第二主轴的左右两端，所述的第四同步带绕设在所述的第四惰轮和所述的第五惰轮之间，所述的第二基板与所述的第四同步带相固定，所述的第四同步带上还固定有第七皮带夹，所述的第七皮带夹固定在所述的第一基板上。该结构中，第四惰轮和第五惰轮的设置，有效地保证了张紧度，同时保证了第四同步带的高速直线运动，第四同步带一方面和第二基板固定，另一方面又和第二基板固定，这样当位于第四同步带下方的第一基板运动时，会同步带动第四同步带运动，最终第四同步带的运动带动第二基板的运动，第二基板上可根据实际情况安装夹持机构、取物机构等，这样整个装置只采用一个驱动源，便能带动第二基板运动，占用空间更小，且相应速度更快，工作效率得到大大提高。
[0012]
所述的第二基板和所述的第二主轴之间设置有第三导向机构，所述的第三导向机构由固定在所述的第二主轴上表面的第三滑轨和固定在所述的第二基板下表面的第三滑块组成，所述的第三滑轨和所述的第三滑块滑动配合。该结构中，第三滑块和第三滑轨的配合，一方面使第二基板在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第二基板移动更顺畅。
[0013]
与现有技术相比，本实用新型的优点在于：驱动机构的设置用于驱动第一基板沿着第一主轴左右移动；惰轮倍速机构的设置用于在第一基板移动时带动第二主轴同步倍速
移动，使第二主轴运行速度得到提高；同步机构的设置带动第二基板随第二主轴而左右移动；本装置采用第一主轴固定的形式，并且采用一个驱动源，当第一基本运动时，便能带动第二主轴和第二基板运动，使得运行速度较快、生产效率较高且占用空间较小。
附图说明
[0014]
图1是本实用新型的立体结构示意图一；
[0015]
图2是本实用新型的立体结构示意图二；
[0016]
图3是本实用新型第一基板与第一主轴配合时的立体结构示意图；
[0017]
图4是本实用新型的侧视图；
[0018]
图5是本实用新型的剖视图；
[0019]
图6是本实用新型图5中a处的局部放大示意图。
具体实施方式
[0020]
以下结合附图实施例对发明作进一步详细描述。
[0021]
实施例一：如图所示，一种多节式高速机械手传动装置，包括第一主轴1、第一基板2、第二主轴3和第二基板4，第一基板2设置在第一主轴1上，且能左右移动，第二主轴3设置在第一基板2上，且能左右移动，第二基板4设置在第二主轴3上，且能左右移动，多节式高速机械手传动装置还包括惰轮倍速机构5，第一主轴1和第一基板2之间设置有用于驱动第一基板2左右移动的驱动机构6，第一基板2运动时通过惰轮倍速机构5带动第二主轴3随第一基板2作左右倍速运动，第二主轴3和第二基板4之间设置有用于带动第二基板4随第二主轴3作左右倍速运动的同步机构7。
[0022]
实施例二：如图所示，其他结构与实施例一相同，其不同之处在于，驱动机构6包括驱动电机61、带轮62、第一同步带63、第一皮带夹64、第一惰轮65和第二皮带夹66，第一主轴1的一端固定有电机基座，带轮62可转动设置在电机基座内，第一惰轮65可转动设置在第一主轴1的另一端，驱动电机61固定在电机基座上，且驱动电机61的输出轴与带轮62同轴固定，第一皮带夹64固定在第一基板2的一侧，第二皮带夹66固定在第一基板2的另一侧，第一同步带63绕设在带轮62和第一惰轮65之间，且第一同步带63的一端与第一皮带夹64相固定，第一同步带63的另一端与第二皮带夹66相固定。该结构中，第一同步带63采用开口同步带，当驱动电机61工作时，带动带轮62转动，由于第一惰轮65和带轮62之间通过第一同步带63连接，因此第一同步带63发生运动，第一同步带63的两端分别通过第一皮带夹64和第二皮带夹66与第一基板2相固定，最终，第一基板2能随着第一同步带63的运动而发生左右位移。
[0023]
本实施例中，第一主轴1和第一基板2之间设置有第一导向机构，第一导向机构由固定在第一主轴1上表面的第一滑轨81和固定在第一基板2下表面的第一滑块82组成，第一滑轨81和第一滑块82滑动配合。该结构中，该结构中，第一滑块82和第一滑轨81的配合，一方面使第一基板2在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第一基板2移动更顺畅。
[0024]
本实施例中，第一主轴1的左右两端分别固定有极限挡块11。该结构中，极限挡块11的设置对第一基板2的左右位置起到限制作用，防止第一基板2运动行程过大。
[0025]
实施例三：如图所示，其他结构与实施例二相同，其不同之处在于，惰轮倍速机构5
包括第二同步带51、第二惰轮52、第三皮带夹53、第四皮带夹54、第三同步带55、第三惰轮56、第五皮带夹57和第六皮带夹58，第二惰轮52和第三惰轮56左右相对设置在第一基板2上，第三皮带夹53固定在第一主轴1上表面的左端，第四皮带夹54固定在第二主轴3下表面的左端，第二同步带51的一端与第三皮带夹53相固定，第二同步带51的另一端绕过第二惰轮52后与第四皮带夹54相固定，第五皮带夹57固定在第一主轴1上表面的右端，第六皮带夹58固定在第二主轴3下表面的右端，第三同步带55的一端与第五皮带夹57相固定，第三同步带55的另一端绕过第三惰轮56后与第六皮带夹58相固定。该结构中，第二同步带51和第三同步带55的一端均固定在第一主轴1上，两者的另一端则分别固定在第二主轴3上，当第一主轴1带动第一基板2移动的过程中，在第二惰轮52和第三惰轮56作用下，第二同步带51和第三同步带55发生运动，这样与第二同步带51和第三同步带55固定的第二主轴3也随之沿着相同方向移动，采用两组同步带，使第二主轴3移动更为顺畅且平稳，并且取物效率得到提高。
[0026]
本实施例中，第二主轴3和第一基板2之间设置有第二导向机构，第二导向机构由固定在第二主轴3下表面的第二滑轨83和固定在第一基板2上表面的第二滑块84组成，第二滑轨83和第二滑块84滑动配合。该结构中，第二滑块84和第二滑轨83的配合，一方面使第二主轴3在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第二主轴3移动更顺畅。
[0027]
实施例四：如图所示，其他结构与实施例三相同，其不同之处在于，同步机构7包括第四同步带71、第四惰轮72和第五惰轮73，第四惰轮72和第五惰轮73分别可转动设置在第二主轴3的左右两端，第四同步带71绕设在第四惰轮72和第五惰轮73之间，第二基板4与第四同步带71相固定，第四同步带71上还固定有第七皮带夹74，第七皮带夹74固定在第一基板2上。该结构中，第四惰轮72和第五惰轮73的设置，有效地保证了张紧度，同时保证了第四同步带71的高速直线运动，第四同步带71一方面和第二基板4固定，另一方面又和第二基板4固定，这样当位于第四同步带71下方的第一基板2运动时，会同步带动第四同步带71运动，最终第四同步带71的运动带动第二基板4的运动，第二基板4上可根据实际情况安装夹持机构、取物机构等，这样整个装置只采用一个驱动源，便能带动第二基板4运动，占用空间更小，且相应速度更快，工作效率得到大大提高。
[0028]
本实施例中，第二基板4和第二主轴3之间设置有第三导向机构，第三导向机构由固定在第二主轴3上表面的第三滑轨85和固定在第二基板4下表面的第三滑块86组成，第三滑轨85和第三滑块86滑动配合。该结构中，第三滑块86和第三滑轨85的配合，一方面使第二基板4在运动时具有导向作用，不易错位，另一方面使第二基板4移动更顺畅。
[0029]
值得注意的是，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并非因此限定本实用新型的专利保护范围，本实用新型还可以对上述各种零部件的构造进行材料和结构的改进，或者是采用技术等同物进行替换。故凡运用本实用新型的说明书及图示内容所作的等效结构变化，或直接或间接运用于其他相关技术领域均同理皆包含于本实用新型所涵盖的范围内。