一种便于夹取的翻包生产线用机械臂的制作方法

本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种便于夹取的翻包生产线用机械臂。

背景技术：

目前市面上现有的单臂多轴机械手存在的最大问题是机械臂是伸缩的，也就是说机械臂伸缩造成旋转半径变化，半径越大造成机械臂末端定位精度越差，机械臂越长刚性越差，不具备横向移动动作功能，所以只能在冲压设备的斜前方安装使用，占用通道，而这往往不利于冲压生产的需要，于是一定程度影响了该种单臂多轴机械手的推广应用。

由于在翻包生产线上，很多时候都要通过人工进行上下料，其存在的问题是显而易见的，生产效率低，工人劳动强度大，一个冲压车间需要配置大量的操作工人，严重浪费生产力，另外生产存在很大的安全隐患。

技术实现要素：

本实用新型提供一种便于夹取的翻包生产线用机械臂，旨在解决上述背景技术中翻包生产线上，人工进行上下料，存在生产效率低，工人劳动强度大和存在很大的安全隐患的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种便于夹取的翻包生产线用机械臂，包括支撑组件、升降组件、滑动组件和抓手组件，所述支撑组件包括两个竖直平行设置的第一支撑板，所述第一支撑板内滑动连接有第二支撑板，所述第一支撑板侧壁上设置有驱动第二支撑板上下运动的升降组件，两个所述第一支撑板顶端之间固定连接有顶板，所述顶板下设置有可直线滑动的滑动组件，所述滑动组件上设置有抓手组件；

所述抓手组件包括固定箱，所述固定箱内设置有驱动电机，所述驱动电机上设置有伸缩气缸，所述固定箱底面位于所述伸缩气缸的两侧分别固定连接有连接杆，两个所述连接杆底端固定连接有连接架，所述伸缩气缸伸缩轴一端固定连接有滑动板，所述滑动板滑动穿过所述连接架，所述连接架上设置有用于抓取物料的抓手装置；

所述抓手装置包括曲柄，所述滑动板前表面两侧分别固定连接有销轴，所述销轴上套设有曲柄，所述曲柄一端通过所述销轴转动连接有夹手，所述夹手呈斜z形，所述连接架前表面两侧分别固定连接有转轴，所述夹手中部与所述转轴转动连接，所述驱动电机与外部电源电性连接。

优选的，所述升降组件包括电机盒，一个所述第一支撑板的侧壁上固定连接有电机盒，所述电机盒内底面上设置有第一旋转电机，所述第一旋转电机输出端固定连接有第一螺杆，所述电机盒顶面上位于所述第一螺杆的两侧分别固定连接有导杆，所述第一螺杆上螺纹连接有第一移动块，所述导杆穿过所述第一移动块，所述第一移动块与所述导杆滑动连接，所述第一移动块侧壁与所述第二支撑板固定连接，所述导杆顶端固定连接有限位块，所述第一旋转电机与外部电源电性连接。

优选的，所述滑动组件包括第二旋转电机和轴承，一个所述第二支撑板侧壁上垂直设置有第二旋转电机，所述第二旋转电机输出端固定连接有第二螺杆，所述第二螺杆一端通过所述轴承与另一个所述第二支撑板转动连接，所述第二螺杆上螺纹连接有第二移动块，所述第二移动块与所述固定箱顶面固定连接，所述第二移动块顶面上固定连接有滑块，所述顶板下表面上开设有与所述滑块滑动连接的滑槽，所述第二旋转电机与外部电源电性连接。

优选的，还包括滚动组件，所述第一支撑板底部固定连接有底块，所述底块底面设置有万向轮。

优选的，所述第一支撑板顶面径向开设有空槽，所述空槽与所述第二支撑板相适配，所述第二支撑板与所述空槽滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

1.通过升降组件带动第二支撑板在第一支撑板内的空槽内上下滑动，从而可以调节第二支撑板相对第一支撑板的高度，使得顶板距离物料的高度可调，便于抓手对物料进行抓取，通过滑动组件实现在滑块在滑槽内直线滑动，从而改变抓手在水平方向的位置，便于抓手对水平方向的物料进行抓取，使得该机械臂的抓手在水平方向的位置和竖直方向的高度均可调，便于抓手对物料的进一步抓取。

2.通过驱动电机驱动伸缩气缸的伸缩轴伸长，从而使得滑动板在滑动架上向下滑动，当滑动板向下滑动时，滑动板通过曲柄带动夹手在转轴上转动，从而使得两个夹手相向运动将物料夹取，盛放物料时只要将伸缩气缸的伸缩轴缩回即可，物料便会自动掉落，整个操作过程实现自动化，无需人工操作，节约了人力和财力，减少了安全隐患。

3.通过滚动组件中的万向轮便于移动该机械臂，便于对生产线上的物料移动抓取，使用十分方便。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型抓手组件的结构示意图；

图3为本实用新型第一支撑板的俯视图；

图中：1-支撑组件、11-第一支撑板、111-空槽、12-第二支撑板、13-顶板、2-升降组件、21-电机盒、22-第一旋转电机、23-第一螺杆、24-导杆、25-第一移动块、26-限位块、3-滑动组件、31-第二旋转电机、32-第二螺杆、33-第二移动块、34-滑块、35-滑槽、36-轴承、4-抓手组件、41-固定盒、42-驱动电机、43-伸缩气缸、44-连接杆、45-连接架、46-滑动板、47-夹取装置、471-曲柄、472-销轴、473-夹手、474-转轴、5-滚动组件、51-底块、52-万向轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种便于夹取的翻包生产线用机械臂，包括支撑组件1、升降组件2、滑动组件3和抓手组件4，支撑组件1包括两个竖直平行设置的第一支撑板11，第一支撑板11内滑动连接有第二支撑板12，第一支撑板11侧壁上设置有驱动第二支撑板12上下运动的升降组件2，两个第一支撑板11顶端之间固定连接有顶板13，顶板13下设置有可直线滑动的滑动组件3，滑动组件3上设置有抓手组件4；

抓手组件4包括固定箱41，固定箱41内设置有驱动电机42，驱动电机42上设置有伸缩气缸43，固定箱41底面位于伸缩气缸43的两侧分别固定连接有连接杆44，两个连接杆44底端固定连接有连接架45，伸缩气缸43伸缩轴一端固定连接有滑动板46，滑动板46滑动穿过连接架45，连接架45上设置有用于抓取物料的抓手装置47；

抓手装置47包括曲柄471，滑动板46前表面两侧分别固定连接有销轴472，销轴472上套设有曲柄471，曲柄471一端通过销轴472转动连接有夹手473，夹手473呈斜z形，连接架45前表面两侧分别固定连接有转轴474，夹手473中部与转轴474转动连接，驱动电机42与外部电源电性连接。

在本实施方式中，通过升降组件2使得第二支撑板12在第一支撑板11内上下滑动，从而改变第二支撑板12相对于第一支撑板11的长度，从而达到调节顶板13高度的目的，顶板13下方设置的可直线滑动的滑动组件3，可通过滑动组件3改变抓手组件4在顶板13的水平方向上做直线运动，便于对生产线上不同水平方向上的物料进行抓取，具体是固定箱41安装支撑伸缩气缸43和驱动电机42，当驱动电机42开始工作时，带动伸缩气缸43工作，伸缩气缸43的伸缩轴向下伸长从而带动滑动板46穿过连接架45并向下滑动，连接杆44用于连接固定箱41和连接架45，滑动板46向下滑动时带动抓手装置47对物料进行抓取，具体是抓手装置47中的曲柄471通过销轴472设置在滑动板46前表面，夹手473也通过472与曲柄471转动连接，当滑动板46向下滑动时通过销轴472的作用，在曲柄471的带动下两个夹手473相向运动，从而对物料抓紧，并且斜z形的夹手473能够抓紧物料的同时不易掉落。

进一步，升降组件2包括电机盒21，一个第一支撑板11的侧壁上固定连接有电机盒21，电机盒21内底面上设置有第一旋转电机22，第一旋转电机22输出端固定连接有第一螺杆23，电机盒21顶面上位于第一螺杆23的两侧分别固定连接有导杆24，第一螺杆23上螺纹连接有第一移动块25，导杆24穿过第一移动块25，第一移动块25与导杆24滑动连接，第一移动块25侧壁与第二支撑板12固定连接，导杆24顶端固定连接有限位块26，第一旋转电机22与外部电源电性连接。

在本实施方式中，通过电机盒21内安装第一旋转电机22，当需要调节顶板13相对物料的高度，第一旋转电机22开始工作，第一旋转电机22输出端带动第一螺杆23转动，第一螺杆23与第一移动块25之间的螺纹连接，使得将第一移动块25的旋转运动转化为沿两个导杆24上下滑动直线运动，第一移动块25与第二支撑板12固定连接，从而带动第二支撑板12在第一支撑板11内上下运动，从而达到调节高度的目的，导杆24顶端固定连接有限位块26用于对第一移动块25进行限位。

进一步，滑动组件3包括第二旋转电机31和轴承36，一个第二支撑板12侧壁上垂直设置有第二旋转电机31，第二旋转电机31输出端固定连接有第二螺杆32，第二螺杆32一端通过轴承36与另一个第二支撑板12转动连接，第二螺杆32上螺纹连接有第二移动块33，第二移动块33与固定箱41顶面固定连接，第二移动块33顶面上固定连接有滑块34，顶板13下表面上开设有与滑块34滑动连接的滑槽35，第二旋转电机31与外部电源电性连接。

在本实施方式中，通过滑动组件3改变抓手组件4在水平方向上的位置，当第二旋转电机31开始工作时，第二旋转电机31输出端带动第二螺杆32转动，第二螺杆32螺纹连接的第二移动块33将旋转运动转为直线运动，具体是第二移动块33顶面上固定的滑块34在顶板13下表面上的滑槽35内直线滑动，从而达到调节抓手装置47水平方向位置的目的。

进一步，还包括滚动组件5，第一支撑板11底部固定连接有底块51，底块51底面设置有万向轮52。

在本实施方式中，通过滚动组件5可以对该装置进行移动，底块51底面设置的万向轮52驱动该装置移动，便于该装置对生产线上的物料进行抓取。

进一步，第一支撑板11顶面径向开设有空槽111，空槽111与第二支撑板12相适配，第二支撑板12与空槽111滑动连接。

在本实施方式中，通过第一支撑板11顶面径向开设有空槽111，第二支撑板12与空槽111大小相适配，第二支撑板12在空槽111内滑动，从而改变第一支撑板11相对第二支撑板12的位置，从而达到调节高度的目的。

本实用新型的工作原理及使用流程：本实用新型安装好过后，通过升降组件2使得第二支撑板12在第一支撑板11内上下滑动，从而改变第二支撑板12相对于第一支撑板11的长度，从而达到调节顶板13高度的目的，可通过滑动组件3改变抓手组件4在顶板13的水平方向上做直线运动，便于对生产线上不同水平方向上的物料进行抓取，抓手组件4工作中时具体是：当驱动电机42开始工作时，带动伸缩气缸43工作，伸缩气缸43的伸缩轴向下伸长从而带动滑动板46穿过连接架45并向下滑动，连接杆44用于连接固定箱41和连接架45，滑动板46向下滑动时带动抓手装置47对物料进行抓取，具体是抓手装置47中的曲柄471通过销轴472设置在滑动板46前表面，夹手473也通过472与曲柄471转动连接，当滑动板46向下滑动时通过销轴472的作用，在曲柄471的带动下两个夹手473相向运动，从而对物料抓紧。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。