一种用于剪切钢线圈头的机械臂末端执行器的制作方法

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本实用新型涉及钢材剪切设备技术领域，特别是一种用于剪切钢线圈头的机械臂末端执行器。


背景技术：

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高线厂生产线材线径规格从φ6到φ20共9种规格，各自又基本分为7类不同材质，按照线材成品销售制订的生产计划每天组织生产同类规格线径的线圈。每组同规格线径的线圈大约2.5吨，由c型钩悬吊并沿轨道行进至指定工位后，由技术工人切除头部和尾部所在的规定线圈圈数，以保证主体线圈的质量。人工进行剪切时的动作要领基本可分为“抓”“拉”“推”“拽”“提”“剪”，其核心目的是找到线头位置，并将其切除；目前进行剪切时需要使用到两个机械臂，两个机械各安装一个末端执行器，分别用于剪切和夹取钢线圈。


技术实现要素：

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为解决上述问题，本实用新型的目的是提供一种用于剪切钢线圈头的机械臂末端执行器，在一个机械臂实现钳取和剪切钢线圈。
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本实用新型实施例中采用以下方案实现：提供一种用于剪切钢线圈头的机械臂末端执行器, 包括安装盒，所述安装盒的前端开设有凹槽，所述安装盒的后端固定有安装法兰，所述安装盒内的后部安装有第一电机，所述凹槽处安装有转筒，所述转筒的一端安装有第一同步带轮，所述第一电机的输出轴安装有第二同步带轮，所述第一同步带轮和所述第二同步带轮上安装同步带；所述转筒外壁的中部安装有连接法兰；所述连接法兰上设置有三爪安装板，所述三爪安装板呈l型，所述三爪安装板的弯折处有与所述连接法兰连接，所述三爪安装板的l型的两侧边远离弯折处的前表面上均安装有伸缩气缸，所述伸缩气缸的推杆的末端均设置有连接板，所述三爪安装板上环绕所述伸缩气缸设置有三根导向筒，所述导向筒内均安装有导向杆，所述导向杆的前端均与所述连接板固定连接；其中一块所述连接板上安装有液压剪，另一块所述连接板上安装有液压钳。
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本实用新型一实施例中，所述液压钳包括左钳柄、右钳柄和第二固定座，所述第二固定座固定在连接板上，所述左钳柄固定在所述第二固定座上，所述右钳柄截面呈l型，所述右钳柄的弯折处与所述左钳柄的后部铰接，所述右钳柄的末尾铰接有第三液压缸，所述第三液压缸的缸体铰接所述第二固定座的周壁上，所述液压钳的钳口处设置有压力传感器。
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本实用新型一实施例中，所述液压剪包括左剪柄、右剪柄和第一固定座，所述第一固定座固定在连接板，所述左剪柄固定在所述第一固定座上，所述右剪柄的尾部向外弯折呈l型，所述右剪柄的弯折处与所述右剪柄的中部铰接，所述左剪柄与所述右剪柄形成的剪口呈鹰嘴型；所述左剪柄上开设有剪切凹槽；所述右剪柄的尾部远离弯折处铰接第四液压缸，所述第四液压缸的缸体铰接在所述第一固定座的周壁上。
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本实用新型的有益效果：本实用新型提供一种用于剪切钢线圈头的机械臂末端执
行器，将本装置安装在机械臂的末端执行器连接法兰上，可以实现对钢线圈夹取和剪切，免去了人工操作工具去夹取和剪切钢线圈，提高了钢线圈生产的自动化水平；从高温等恶劣操作环境中解放人力，降低人工成本，保证人员安全；工厂只需购买单个机械臂就能实现剪切和钳取的用途，降低设备采购成本。
附图说明
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图1是一种用于剪切钢线圈头的机械臂末端执行器的结构示意图。
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图2是图1的局部放大示意图。
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图3是安装盒的局部透视图。
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图4是液压钳的结构示意图。
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图5是液压剪的结构示意图。
具体实施方式
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下面结合附图对本实用新型做进一步说明。
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请参阅图1至图5，本实用新型提供一种用于剪切钢线圈头的机械臂末端执行器，包括安装盒1，所述安装盒1的前端开设有凹槽，所述安装盒1的后端固定有安装法兰2，所述安装盒1内的后部安装有第一电机12，所述凹槽处安装有转筒3，所述转筒3的一端安装有第一同步带13轮14，所述第一电机12的输出轴安装有第二同步带13轮15，所述第一同步带13轮和所述第二同步带13轮上安装同步带13；所述转筒3外壁的中部安装有连接法兰4；所述连接法兰4上设置有三爪安装板5，所述三爪安装板5呈l型，所述三爪安装板5的弯折处有与所述连接法兰4连接，所述三爪安装板5的l型的两侧边远离弯折处的前表面上均安装有伸缩气缸6，所述伸缩气缸6的推杆的末端均设置有连接板9，所述三爪安装板5上环绕所述伸缩气缸6设置有三根导向筒7，所述导向筒7内均安装有导向杆8，所述导向杆8的前端均与所述连接板9固定连接；其中一块所述连接板9上安装有液压剪11，另一块所述连接板9上安装有液压钳10。
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请参阅图1、图2，图4至图5，本实用新型一实施例中，所述液压钳10包括左钳柄102、右钳柄101和第二固定座105，所述第二固定座105固定在连接板9上，所述左钳柄102固定在所述第二固定座105上，所述右钳柄101截面呈l型，所述右钳柄101的弯折处与所述左钳柄102的后部铰接，所述右钳柄101的末尾铰接有第三液压缸104，所述第三液压缸104的缸体铰接所述第二固定座105的周壁上，所述液压钳10的钳口处设置有压力传感器103，用于实时监测液压钳10的传递给钢线圈的压力，防止液压钳10夹持力过大对钢线圈的表面造成损伤；第三液压缸104的推杆的推出和缩回就能实现钳口的开合，实现物品的钳取和放开。
[0016]
请参阅图1、图2，图4至图5，本实用新型一实施例中，所述液压剪11包括左剪柄112、右剪柄111和第一固定座113，所述第一固定座113固定在连接板9，所述左剪柄112固定在所述第一固定座113上，所述右剪柄111的尾部向外弯折呈l型，所述右剪柄111的弯折处与所述右剪柄111的中部铰接，所述左剪柄112与所述右剪柄111形成的剪口呈鹰嘴型；所述左剪柄112上开设有剪切凹槽115；所述右剪柄111的尾部远离弯折处铰接第四液压缸114，所述第四液压缸114的缸体铰接在所述第一固定座113的周壁上；第四液压缸114推杆的推
出和缩回就能实现剪口的开合以实现物品的剪切。
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本实用新型实施例中，需要说明是本实用新型所要求保护的是具体的机械结构，至于伸缩气缸、液压缸、压力传感器、电机如何控制传输数据均为现有技术，这里不作保护要求。
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本实用新型具有以下工作原理：
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第一电机转动带动同步带转动，从而带动转筒转动，从而实现转筒上安装的液压剪盒液压钳俯仰摆动；将本装置通过安装盒后端的安装法兰固定机械臂末端的连接法兰上，当需要夹取钢线时，机械臂运转使本装置上的液压钳靠近并夹取钢线，并且液压钳下的伸缩气缸推出，使液压钳明显高出液压剪，这样能够更便于钳取的操作不会受到液压剪的妨碍，将线头从钢线圈中拖拽出来；反之需要剪切钢线圈时，液压剪下的伸气缸推出。
[0020]
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，不能理解为对本申请的限制，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。