一种抓握力量可调式智能机械手的制作方法

1.本实用新型涉及机械自动化技术领域，具体为一种抓握力量可调式智能机械手。


背景技术：

2.机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子等部门。在生产中，机械手按照给定的程序对物料进行自动抓取、搬运和操作；但是，传统的机械手抓握力量不可调节，对于体积较小的物件机械手不能牢固抓取，而对于较大的物件，机械手可能会破坏物件，为此，需要对现有的机械手进行改进。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种抓握力量可调式智能机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种抓握力量可调式智能机械手，包括机械臂，所述机械臂右端连接有机械手腕，所述机械手腕上设有齿条轨道，所述齿条轨道和机械手腕之间设有滑动轨道，所述滑动轨道上设有滑块，所述滑块右端设有一级转轴，所述一级转轴上安装有齿轮，所述一级转轴上安装有一级手指，所述一级手指外侧安装有电机箱，所述一级手指右端连接有二级手指，所述一级手指和二级手指的关节处内部设有二级转轴，所述二级转轴上设有传动齿轮，关节处外部设有轴承，所述一级手指内部设有二级电机，所述二级电机与传动齿轮之间设有链条，所述一级手指和二级手指上各设有一个压力传感器。
5.优选的，所述机械手腕为圆柱体结构并连接在机械臂右侧，齿条轨道安装在机械手腕右端圆面的一条直径上。
6.优选的，所述滑动轨道为齿条轨道和机械手腕连接处的一个凹槽，滑块为板状结构，其左端设有凸起并卡接在滑动轨道内，滑块右端固定在一级转轴上，滑块在齿条轨道两侧各设有一个且对称安装。
7.优选的，所述齿轮固定在一级转轴上，齿轮位于两个滑块之间，一级手指为长方体管状结构，其左端的上下管壁为开放结构，一级手指左端的前后管壁固定在一级转轴上且位于两个滑块的外侧。
8.优选的，所述一级转轴一端位于电机箱内部，并于这一端上设有涡轮，涡轮连接有蜗杆，蜗杆连接有一级电机。
9.优选的，所述机械手腕上连接有两根机械手指，两根手指对称安装且连接方式相同。
10.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：在机械手指和手腕连接处设有齿条轨道，能够根据所抓取的物件，可以调节两根手指对所夹持物件的压力，在手指的关节处设有二级电机用于调节手指对抓取物件握力的大小，本装置可以根据生产中所要抓取的物件参数，进而自动调节抓握力量，更加的方便、高效。
附图说明
11.图1为本实用新型装置主视图；
12.图2为本实用新型装置俯视图；
13.图3为本实用新型电机箱内部结构图；
14.图4为本实用新型指关节处结构连接图；
15.图5为图1中a处放大图；
16.图6为图2中b处放大图。
17.图中：机械臂1、机械手腕2、齿条轨道3、滑动轨道4、滑块5、一级转轴6、涡轮61、齿轮7、一级手指8、电机箱9、蜗杆91、一级电机92、二级手指10、二级转轴11、传动齿轮111、链条112、轴承12、二级电机13，压力传感器14。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
19.请参阅图1至图6，本实用新型提供一种技术方案：一种抓握力量可调式智能机械手，包括机械臂1，机械臂1右端连接有机械手腕2，机械手腕2上设有齿条轨道3，齿条轨道3和机械手腕2之间设有滑动轨道4，滑动轨道4上设有滑块5，滑块5右端设有一级转轴6，一级转轴6上安装有齿轮7，一级转轴6上安装有一级手指8，一级手指8外侧安装有电机箱9，一级手指8右端连接有二级手指10，一级手指8和二级手指10的关节处内部设有二级转轴11，二级转轴11上设有传动齿轮111，关节处外部设有轴承12，二级转轴11与二级手指10焊接在一起为一个整体，轴承12焊接在一级手指8的两侧，二级转轴11插接在两侧轴承12上，一级手指8内部设有二级电机13，二级电机13与传动齿轮111之间设有链条112，一级手指8和二级手指10上各设有一个压力传感器14（建议采用l10c微型测力传感器），压力传感器14嵌于一级手指的8和二级手指10内侧的管壁上。
20.机械手腕2为圆柱体结构并连接在机械臂1右侧，齿条轨道3安装在机械手腕2右端圆面的一条直径上。
21.滑动轨道4为齿条轨道3和机械手腕2连接处的一个凹槽，滑块5为板状结构，其左端设有凸起并卡接在滑动轨道4内，滑块5右端固定在一级转轴6上，滑块5在齿条轨道3两侧各设有一个且对称安装。
22.齿轮7固定在一级转轴6上，齿轮7位于两个滑块5之间，一级手指8为长方体管状结构，其左端的上下管壁为开放结构，一级手指8左端的前后管壁固定在一级转轴6上且位于两个滑块5的外侧。
23.一级转轴6一端位于电机箱9内部，并于这一端上设有涡轮61，涡轮61连接有蜗杆92，蜗杆92连接有一级电机91。
24.机械手腕2上连接有两根机械手指，两根手指对称安装且连接方式相同。
25.工作原理：对所要抓取的物件在程序中设定好手指与物件之间得允许压力值，装置通过设定好的程序调节机械臂1和机械手腕2来抓取物件，当物件处于两根手指之间时，
一级电机92开启，通过蜗杆91和涡轮61传动，带动齿轮7转动，齿轮7在齿条轨道3上移动并带动两根手指向中间移动夹紧物件，同时二级电机13开启，通过链条112带动二级手指10向内侧转动，当手指抓住物件时，手指上的压力传感器14与物件接触并上传手指与物件之间压力值，当上传压力值小于允许压力值时，两个电机继续转动，使一级手指8和二级手指10继续向内侧转动更紧得抓住物件，当上传压力值大于允许压力值时，两个电机反向转动，使手指向外侧移动来减小机械手的抓握力。
26.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。