机器人嘴部调节结构的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及机器人嘴部调节结构。

背景技术：

为使表情机器人高度拟人化，需要控制两边嘴角向上或向下运动，以体现高兴、悲伤或厌恶等表情。目前的智能机器人多采用多组舵机协同工作来实现上述表情，成本较高、结构冗杂，占用了机器人头部较大的空间，导致在进行机器人头部设计时有所局限。

技术实现要素：

为了克服上述现有技术的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种节省空间的机器人嘴部调节结构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：机器人嘴部调节结构，包括连杆和嘴角牵拉模组；

两个所述嘴角牵拉模组以一平面对称设置，所述连杆的两端分别与两个所述嘴角牵拉模组连接，所述连杆在垂直于所述一平面的平面或曲面上运动。

在可选实施例中，还包括舵机，所述舵机的摆臂与所述连杆转动连接。

在可选实施例中，还包括支撑臂，所述支撑臂的一端与摆臂转动连接，所述支撑臂的另一端与连杆连接，所述支撑臂与摆臂的转动轴线均垂直于所述一平面。

在可选实施例中，还包括连接件，所述连接件的一端与连杆的一端转动连接，所述连接件的另一端与所述嘴角牵拉模组连接，所述连接件的转动轴线垂直于所述一平面。

在可选实施例中，还包括摆杆，所述摆杆的一端与连接件转动连接，所述摆杆的另一端与所述嘴角牵拉模组转动连接，所述摆杆的转动平面垂直于所述一平面。

在可选实施例中，还包括导向杆，两根所述导向杆以所述一平面对称设置，一个所述嘴角牵拉模组与一根所述导向杆滑动连接，另一所述嘴角牵拉模组与另一所述导向杆滑动连接。

在可选实施例中，还包括头骨主架，所述导向杆与头骨主架固定连接。

在可选实施例中，还包括硅胶皮肤，所述嘴角牵拉模组上设有与所述硅胶皮肤粘接的支撑部。

本实用新型的有益效果在于：提供一种机器人嘴部调节结构，包括连杆和嘴角牵拉模组，相较于传统的采用多个驱动件分别控制两边嘴角共四个自由度运动的方式，本实用新型仅利用一组连杆同步控制呈对称设置的两个嘴角牵拉模组，减少了驱动件数量，优化了机器人头部设计空间，降低了成本。

附图说明

图1所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的俯视图；

图2所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的主视图；

图3所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的侧视图；

图4所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的结构示意图；

图5所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的另一主视图；

图6所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的另一俯视图；

图7所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的另一侧视图；

图8所示为本实用新型实施例的机器人嘴部调节结构的另一结构示意图；

标号说明：

1、连杆；

2、嘴角牵拉模组；

3、舵机；

4、支撑臂；

5、连接件；

6、摆杆；

7、导向杆；

8、头骨主架；

9、硅胶皮肤。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。

请参照图1至图8所示，本实用新型的一种机器人嘴部调节结构，包括连杆和嘴角牵拉模组；

两个所述嘴角牵拉模组以一平面对称设置，所述连杆的两端分别与两个所述嘴角牵拉模组连接，所述连杆在垂直于所述一平面的平面或曲面上运动。

从上述描述可知，本实用新型的有益效果在于：利用一组连杆同步控制呈对称设置的两个嘴角牵拉模组。将两个嘴角牵拉模组以一平面为对称面对称设置，约束连杆仅在垂直于所述一平面的平面或曲面上平移，即能通过连杆带动两个嘴角牵拉模组同步运动。当连杆向上运动时，两个嘴角牵拉模组分别牵动两边嘴角向上运动，实现高兴的表情；当连杆向下运动时，两个嘴角牵拉模组分别牵动两边嘴角向下运动，实现悲伤的表情。

进一步的，还包括舵机，所述舵机的摆臂与所述连杆转动连接。

从上述描述可知，舵机作为驱动件，其通过摆臂控制连杆转动。改变舵机摆臂的转向，可牵动机器人嘴角向上或向下，表现出对应的高兴或悲伤表情。

进一步的，还包括支撑臂，所述支撑臂的一端与摆臂转动连接，所述支撑臂的另一端与连杆连接，所述支撑臂与摆臂的转动轴线均垂直于所述一平面。

从上述描述可知，舵机的摆臂通过支撑臂与连杆转动连接，即形成一平面曲柄机构，便于控制连杆移动。

进一步的，还包括连接件，所述连接件的一端与连杆的一端转动连接，所述连接件的另一端与所述嘴角牵拉模组连接，所述连接件的转动轴线垂直于所述一平面。

从上述描述可知，当连杆移动时带动连接件向相同的方向平移，连接件相对于连杆发生转动，连接件的转动轴线垂直于所述一平面，使嘴角牵拉模组跟随平移而非发生转动。

进一步的，所述连接件为球头。

进一步的，还包括摆杆，所述摆杆的一端与连接件转动连接，所述摆杆的另一端与所述嘴角牵拉模组转动连接，所述摆杆的转动平面垂直于所述一平面。

从上述描述可知，当连接件相对于连杆发生转动时，摆杆可适应性转动，使嘴角牵拉模组可在平行于摆杆的转动面的平面上转动。

进一步的，还包括导向杆，两根所述导向杆以所述一平面对称设置，一个所述嘴角牵拉模组与一根所述导向杆滑动连接，另一所述嘴角牵拉模组与另一所述导向杆滑动连接。

从上述描述可知，导向杆起到位移约束的作用，以实现嘴角牵拉模组在固定方向上运动，使嘴角表情变化更加自然。

进一步的，还包括头骨主架，所述导向杆与头骨主架固定连接。

从上述描述可知，导向杆和舵机均固定在头骨主架上。

进一步的，还包括硅胶皮肤，所述嘴角牵拉模组上设有与所述硅胶皮肤粘接的支撑部。

从上述描述可知，硅胶皮肤粘接在嘴角牵拉模组上，支撑部起到增大连接面积，提高结构稳定性的作用。

本实用新型的实施例一为：请参照图1、图2所示，一种机器人嘴部调节结构，包括连杆1和嘴角牵拉模组2；两个所述嘴角牵拉模组2以一平面对称设置，所述连杆1的两端分别与两个所述嘴角牵拉模组2连接，所述连杆1在垂直于所述一平面的平面或曲面上运动。请参照图3、图4所示，还包括舵机3，所述舵机3的摆臂与所述连杆1转动连接。请参照图7所示，还包括支撑臂4，所述支撑臂4的一端与摆臂转动连接，所述支撑臂4的另一端与连杆1连接，所述支撑臂4与摆臂的转动轴线均垂直于所述一平面。请参照图5所示，还包括连接件5，所述连接件5的一端与连杆1的一端转动连接，所述连接件5的另一端与所述嘴角牵拉模组2连接，所述连接件5的转动轴线垂直于所述一平面。请参照图8所示，还包括摆杆6，所述摆杆6的一端与连接件5转动连接，所述摆杆6的另一端与所述嘴角牵拉模组2转动连接，所述摆杆6的转动平面垂直于所述一平面。请参照图6所示，还包括导向杆7，两根所述导向杆7以所述一平面对称设置，所述嘴角牵拉模组2与所述导向杆7一一对应滑动连接。请参照图7所示，还包括头骨主架8，所述导向杆7与头骨主架8固定连接。请参照图7所示，还包括硅胶皮肤9，所述嘴角牵拉模组2上设有与所述硅胶皮肤9粘接的支撑部。

综上所述，本实用新型利用一组连杆同步控制呈对称设置的两个嘴角牵拉模组。将两个嘴角牵拉模组以一平面为对称面对称设置，约束连杆仅在垂直于所述一平面的平面或曲面上平移，即能通过连杆带动两个嘴角牵拉模组同步运动。当连杆向上运动时，两个嘴角牵拉模组分别牵动两边嘴角向上运动，实现高兴的表情；当连杆向下运动时，两个嘴角牵拉模组分别牵动两边嘴角向下运动，实现悲伤的表情。舵机作为驱动件，其通过摆臂控制连杆转动。改变舵机摆臂的转向，可牵动机器人嘴角向上或向下，表现出对应的高兴或悲伤表情。舵机的摆臂通过支撑臂与连杆转动连接，即形成一平面曲柄机构，便于控制连杆移动。当连杆移动时带动连接件向相同的方向平移，连接件相对于连杆发生转动，连接件的转动轴线垂直于所述一平面，使嘴角牵拉模组跟随平移而非发生转动。当连接件相对于连杆发生转动时，摆杆可适应性转动，使嘴角牵拉模组可在平行于摆杆的转动面的平面上转动。导向杆起到位移约束的作用，以实现嘴角牵拉模组在固定方向上运动，使嘴角表情变化更加自然。导向杆和舵机均固定在头骨主架上。硅胶皮肤粘接在嘴角牵拉模组上，支撑部起到增大连接面积，提高结构稳定性的作用。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等同变换，或直接或间接运用在相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。